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다종센서 캘리브래이션 시스템 및 다종센서 캘리브래이션 방법

  • 기술번호 : KST2019008519
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 다종센서 캘리브래이션 시스템 및 다종센서 캘리브래이션 방법에 관한 것으로, 일면에 일정한 크기의 검은색 사각형과 일정한 크기의 하얀색 사각형이 번갈아가며 형성된 격자패턴이 형성되는 컬러패턴 플레이트; 바둑판무늬의 패턴이 형성되고, 상기 바둑판무늬 패턴의 모서리부분에 열선이 설치되는 열선 플레이트; 상기 컬러패턴 플레이트 및 열선 플레이트를 영상으로 촬영하기 위한 촬영센서부; 기 설정된 깊이를 가지며, 일정한 크기의 적어도 하나의 사각형으로 형성된 사각형 패턴이 형성되는 깊이패턴 플레이트; 및 상기 깊이패턴 플레이트를 영상으로 촬영하기 위한 깊이센서부; 및 상기 촬영센서부에서 촬영된 영상정보를 교정하여 교정영상정보를 생성하고, 상기 깊이센서부에서 촬영한 영상정보를 교정하여 깊이교정정보를 생성하여, 상기 깊이교정정보와 상기 교정영상정보를 통합하여 최종영상정보를 생성하기 위한 교정부;를 포함한다.
Int. CL G01D 18/00 (2006.01.01) G01D 21/02 (2006.01.01)
CPC G01D 18/00(2013.01) G01D 18/00(2013.01)
출원번호/일자 1020170163474 (2017.11.30)
출원인 한국로봇융합연구원
등록번호/일자 10-2012568-0000 (2019.08.13)
공개번호/일자 10-2019-0064708 (2019.06.11) 문서열기
공고번호/일자 (20190820) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.11.30)
심사청구항수 2

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국로봇융합연구원 대한민국 경상북도 포항시 남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 엄태영 서울특별시 성북구
2 최영호 경상북도 포항시 남구
3 배기덕 부산광역시 동구
4 이석재 경상북도 포항시 남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 천지 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, *층(역삼동, 신한빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국로봇융합연구원 대한민국 경상북도 포항시 남구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2017.11.30 수리 (Accepted) 1-1-2017-1199264-60
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2018.11.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0819594-45
3 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2019.01.31 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-0116192-48
4 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2019.01.31 수리 (Accepted) 1-1-2019-0116191-03
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.06.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5113882-05
6 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)
2019.06.25 수리 (Accepted) 1-1-2019-0650216-37
7 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2019.06.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0459405-25
8 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2019.07.25 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2019-0764554-49
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2019.07.25 수리 (Accepted) 1-1-2019-0764555-95
10 등록결정서
Decision to Grant Registration
2019.08.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0576529-44
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.08.12 수리 (Accepted) 4-1-2019-5160369-85
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.09.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5199725-38
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번호 청구항
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일면에 일정한 크기의 검은색 사각형과 일정한 크기의 하얀색 사각형이 번갈아가며 형성된 격자패턴이 형성되는 컬러패턴 플레이트;바둑판무늬의 패턴이 형성되고, 상기 바둑판무늬 패턴의 모서리부분에 열선이 설치되는 열선 플레이트;상기 컬러패턴 플레이트 및 열선 플레이트를 영상으로 촬영하기 위한 촬영센서부;기 설정된 깊이를 가지는 일정한 크기의 사각형으로 형성된 사각형 패턴이 다수 형성되고, 상기 사각형 패턴은 가로방향으로 가로길이만큼 이격된 위치에 설치되며, 세로방향으로 세로길이만큼 이격된 위치에 각각 설치되는 깊이패턴 플레이트; 상기 깊이패턴 플레이트를 영상으로 촬영하기 위한 깊이센서부; 및상기 촬영센서부에서 촬영된 영상정보를 교정하여 교정영상정보를 생성하고, 상기 깊이센서부에서 촬영한 영상정보를 교정하여 깊이교정정보를 생성하여, 상기 깊이교정정보와 상기 교정영상정보를 통합하여 최종영상정보를 생성하기 위한 교정부;를 포함하고,상기 촬영센서부는, 상기 컬러패턴 플레이트를 촬영하여 컬러영상정보를 생성하고, 그리고 상기 열선 플레이트를 촬영하여 열영상정보를 생성하며,상기 깊이센서부는, 상기 깊이패턴 플레이트를 촬영하여 깊이영상정보를 생성하며,상기 교정부는, 상기 촬영센서부에서 촬영된 영상정보에서 상기 컬러패턴 플레이트와 상기 열선 플레이트의 왜곡부분을 교정하여 교정영상정보를 생성하고,상기 교정부는, 상기 촬영센서부에서 촬영된 영상정보와, 상기 깊이센서부에서 촬영한 영상정보 및 상기 열선플레이트에서 촬영한 영상정보를 동시에 캘리브래이션하고,상기 깊이센서부는, 주변의 환경을 감지하도록 레이저 센서, 적외선 센서 및 패턴 센서 중 어느 하나를 이용하는 것을 특징으로 하는 다종센서 캘리브래이션 시스템
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제 1 항에 따른 다종센서 캘리브래이션 시스템의 캘리브래이션 방법으로써,컬러패턴 플레이트와 열선 플레이트를 촬영센서부가 영상으로 촬영하는 제1 단계;상기 촬영센서부에서 생성된 영상정보를 교정하여 교정영상정보를 생성하는 제2 단계;깊이패턴 플레이트를 깊이센서부가 영상으로 촬영하는 제3 단계; 및교정부가 상기 촬영센서부에서 촬영된 영상정보를 교정하여 깊이교정정보를 생성하며, 상기 깊이교정정보와 상기 교정영상정보를 통합하여 최종영상정보를 생성하는 제4 단계;를 포함하고,상기 제2 단계는, 상기 촬영센서부에서 생성된 영상정보가 열영상정보 또는 컬러영상정보이고,상기 교정부는, 상기 촬영센서부에서 촬영된 영상정보와, 상기 깊이센서부에서 촬영한 영상정보 및 상기 열선플레이트에서 촬영한 영상정보를 동시에 캘리브래이션하고,상기 깊이센서부는, 주변의 환경을 감지하도록 레이저 센서, 적외선 센서 및 패턴 센서 중 어느 하나를 이용하는 것을 특징으로 하는 다종센서 캘리브래이션 방법
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1 CN111433570 CN 중국 DOCDBFAMILY
2 WO2019107679 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 과기정통부 LG전자 정보통신. 방송 연구개발 사업 실외 무인 경비 로봇을 위한 멀티모달 지능형 정보분석 기술 개발