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로봇이 운용되는 전체 구역에 포함된 소구역에 설치된 카메라로부터 촬영된 영상에서 노드를 식별하고, 상기 식별된 노드에 대하여 상기 소구역에 해당하는 구역 맵 데이터에 실시간으로 맵핑을 수행하거나, 상기 식별된 노드의 이동 경로를 예측하고 모니터링하는 분산 클라우드 서버; 및상기 분산 클라우드 서버로부터 전송받은 상기 구역 맵 데이터를 통합하고, 상기 로봇이 주행할 최적의 주행 경로를 산출하는 중앙 클라우드 서버를 포함하고,상기 분산 클라우드 서버는상기 카메라로부터 촬영된 영상에서 상기 노드를 식별하는 노드 식별부;상기 식별된 노드에 대하여 상기 구역 맵 데이터에 맵핑을 수행하고, 맵핑 결과가 포함된 상기 구역 맵 데이터를 상기 중앙 클라우드 서버로 전송하는 맵핑부;상기 식별된 노드의 이동 경로를 예측하고, 예측 결과에 따른 예측 경로 데이터를 상기 중앙 클라우드 서버로 전송하는 노드 이동 예측부;상기 식별된 노드에 대하여 모니터링을 수행하는 노드 모니터링부; 및상기 중앙 클라우드 서버로부터 전송받은 주행 경로 데이터를 상기 로봇에 전송하는 주행 경로 설정부를 포함하는 자율주행 시스템
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제1항에 있어서,상기 노드 모니터링부는 상기 식별된 노드가 동적 노드인지 정적 노드인지 판단하고, 상기 식별된 노드가 동적 노드인 경우 상기 식별된 노드에 대하여 노드의 이동 방향 및 이동 속도를 계산하는 자율주행 시스템
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제3항에 있어서,상기 노드 모니터링부는 상기 식별된 노드가 동적 노드인 경우 상기 식별된 노드가 상기 예측 경로 데이터와 다르게 이동하는 것으로 판단되면 회피 명령을 상기 주행 경로 설정부에 전송하는 자율주행 시스템
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제4항에 있어서,상기 주행 경로 설정부는 상기 회피 명령을 전송받으면 상기 식별된 노드와 상기 로봇의 충돌을 피하기 위하여 상기 주행 경로를 수정하고, 수정된 주행 경로 데이터를 상기 로봇에 전송하는 자율주행 시스템
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제1항에 있어서,상기 중앙 클라우드 서버는상기 구역 맵 데이터를 통합하고, 상기 전체 구역에 대하여 모니터링을 수행하는 노드 관리부; 및상기 로봇이 주행할 최적의 주행 경로를 산출하는 주행 경로 산출부를 포함하는 자율주행 시스템
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자율주행 시스템에서 수행되는 자율주행 방법으로서,(a) 분산 클라우드 서버가 로봇이 운용되는 전체 구역에 포함된 소구역에 설치된 카메라로부터 촬영된 영상에서 노드를 식별하는 단계;(b) 분산 클라우드 서버가 상기 식별된 노드에 대하여 상기 소구역에 해당하는 구역 맵 데이터에 실시간으로 맵핑을 수행하는 단계;(c) 분산 클라우드 서버가 상기 식별된 노드의 이동 경로를 예측하는 단계; 및(d) 중앙 클라우드 서버가 상기 분산 클라우드 서버로부터 전송받은 상기 구역 맵 데이터를 통합하고, 상기 로봇이 주행할 최적의 주행 경로를 산출하는 단계를 포함하는 자율주행 방법
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제7항에 있어서,상기 (b) 단계는분산 클라우드 서버가 상기 식별된 노드가 동적 노드인지 정적 노드인지 판단하고, 상기 식별된 노드가 동적 노드인 경우 상기 식별된 노드에 대하여 노드의 이동 방향 및 이동 속도를 계산하는 단계를 더 포함하는 자율주행 방법
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제8항에 있어서,(e) 분산 클라우드 서버의 노드 모니터링부는 상기 식별된 노드가 동적 노드인 경우 상기 식별된 노드가 상기 예측 경로 데이터와 다르게 이동하는 것으로 판단되면 회피 명령을 주행 경로 설정부에 전송하는 단계; 및(f) 분산 클라우드 서버의 주행 경로 설정부가 상기 회피 명령을 전송받으면 주행 경로를 수정하는 단계를 더 포함하는 자율주행 방법
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