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전방향에 대한 영상을 촬영하는 카메라부;전방향에 대한 거리정보를 측정하는 센서부; 및상기 센서부로부터 측정된 거리정보를 이용하여 3차원 공간이 모델링된 3차원 모델을 생성하고, 상기 3차원 모델 상에 포함된 포인트들과 상기 영상이 투영되는 투영정보에 대한 포인트들이 대응되도록 매칭하며, 상기 포인트들이 매칭된 3차원 모델에 상기 영상을 이미지 매핑하여 랩어라운드뷰를 생성하는 제어부;를 포함하는 거리정보를 이용한 랩어라운드뷰 영상제공장치
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제 1항에 있어서,상기 제어부는,상기 거리정보를 이용하여 2차원 공간이 모델링된 2차원 모델을 생성하고, 상기 생성된 2차원 모델 상에 존재하는 포인트들 중 상기 거리정보가 기 설정된 반경보다 짧게 측정된 에지(edge) 포인트들과 수직을 이루는 벽면을 만들어 3차원 모델을 생성하는 3차원 모델링부;상기 3차원 모델 상에 포함된 포인트들과 상기 영상이 투영되는 투영정보에 대한 포인트들이 대응되도록 매칭하여 공간적인 정보를 상기 3차원 모델에 반영하는 포인트 매칭부; 및상기 포인트들이 매칭된 3차원 모델 상에 상기 영상을 투영하여 이미지 매핑하는 이미지 매핑부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 거리정보를 이용한 랩어라운드뷰 영상제공장치
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제 2항에 있어서,상기 3차원 모델링부는,상기 거리정보에 포함된 포인트 정보 중 각도가 0°에 가장 가까운 포인트를 기준으로 시계방향 또는 반시계방향으로 이웃한 포인트를 연결하여 상기 2차원 모델을 생성하는 것을 특징으로 하는 거리정보를 이용한 랩어라운드뷰 영상제공장치
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제 2항에 있어서,상기 3차원 모델링부는,상기 에지 포인트들 중 이웃하는 두 개의 에지 포인트를 기준으로 수직방향에 존재하는 4개의 포인트를 연결하여 상기 벽면을 만드는 것을 특징으로 하는 거리정보를 이용한 랩어라운드뷰 영상제공장치
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제 2항에 있어서,상기 포인트 매칭부는,상기 3차원 모델 상에 포함된 포인트들 중 3차원 모델의 에지 포인트들을 우선적으로 포인트 매칭하는 것을 특징으로 하는 거리정보를 이용한 랩어라운드뷰 영상제공장치
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제 2항에 있어서,상기 제어부는,상기 카메라부로부터 촬영된 영상의 왜곡을 제거하고, 불필요한 부분의 영상을 자르거나, 변환하는 영상처리부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 거리정보를 이용한 랩어라운드뷰 영상제공장치
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이동 및 기 설정된 작업을 수행하는 이동체;상기 이동체에 설치되고, 상기 이동체의 랩어라운드뷰를 생성하는 랩어라운드뷰 영상제공장치; 및상기 랩어라운드뷰 영상제공장치로부터 생성된 랩어라운드뷰를 출력하여 상기 이동체를 모니터링하는 사용자단말;을 포함하되,상기 랩어라운드뷰 영상제공장치는,전방향에 대한 영상을 촬영하는 카메라부;전방향에 대한 거리정보를 측정하는 센서부; 및상기 센서부로부터 측정된 거리정보를 이용하여 3차원 공간이 모델링된 3차원 모델을 생성하고, 상기 3차원 모델 상에 포함된 포인트들과 상기 영상이 투영되는 투영정보에 대한 포인트들이 대응되도록 매칭하며, 상기 포인트들이 매칭된 3차원 모델에 상기 영상을 이미지 매핑하여 랩어라운드뷰를 생성하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체 모니터링 시스템
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제 7항에 있어서,상기 사용자단말은,상기 이동체의 이동 및 작업을 제어하는 제어신호를 생성하고, 상기 생성된 제어신호를 상기 이동체에 전송하여 상기 이동체를 원격제어하는 것을 특징으로 하는 이동체 모니터링 시스템
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제 7항에 있어서,상기 제어부는,상기 거리정보를 이용하여 2차원 공간이 모델링된 2차원 모델을 생성하고, 상기 생성된 2차원 모델 상에 존재하는 포인트들 중 상기 거리정보가 기 설정된 반경보다 짧게 측정된 에지(edge) 포인트들과 수직을 이루는 벽면을 만들어 3차원 모델을 생성하는 3차원 모델링부;상기 3차원 모델 상에 포함된 포인트들과 상기 영상이 투영되는 투영정보에 대한 포인트들이 대응되도록 매칭하여 공간적인 정보를 상기 3차원 모델에 반영하는 포인트 매칭부; 및상기 포인트들이 매칭된 3차원 모델 상에 상기 영상을 투영하여 이미지 매핑하는 이미지 매핑부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체 모니터링 시스템
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제 9항에 있어서,상기 3차원 모델링부는,상기 거리정보에 포함된 포인트 정보 중 각도가 0°에 가장 가까운 포인트를 기준으로 시계방향 또는 반시계방향으로 이웃한 포인트를 연결하여 상기 2차원 모델을 생성하는 것을 특징으로 하는 이동체 모니터링 시스템
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제 9항에 있어서,상기 3차원 모델링부는,상기 에지 포인트들 중 이웃하는 두 개의 에지 포인트를 기준으로 수직방향에 존재하는 4개의 포인트를 연결하여 상기 벽면을 만드는 것을 특징으로 하는 이동체 모니터링 시스템
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제 9항에 있어서,상기 포인트 매칭부는,상기 3차원 모델 상에 포함된 포인트들 중 3차원 모델의 에지 포인트들을 우선적으로 포인트 매칭하는 것을 특징으로 하는 이동체 모니터링 시스템
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제 9항에 있어서,상기 제어부는,상기 카메라부로부터 촬영된 영상의 왜곡을 제거하고, 불필요한 부분의 영상을 자르거나, 변환하는 영상처리부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체 모니터링 시스템
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랩어라운드뷰 영상제공장치가 전방향에 대한 영상을 촬영하고, 거리정보를 측정하여 정보를 수집하는 단계;상기 랩어라운드뷰 영상제공장치가 상기 측정된 거리정보를 이용하여 3차원 공간이 모델링된 3차원 모델을 생성하는 단계; 상기 랩어라운드뷰 영상제공장치가 상기 3차원 모델 상에 포함된 포인트들과 상기 영상이 투영되는 투영정보에 대한 포인트들이 대응되도록 매칭하는 단계; 및상기 랩어라운드뷰 영상제공장치가 상기 포인트들이 매칭된 3차원 모델에 상기 영상을 이미지 매핑하여 랩어라운드뷰를 생성하는 단계;를 포함하는 거리정보를 이용한 랩어라운드뷰 영상제공방법
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삭제
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제 14항에 있어서,상기 정보를 수집하는 단계 및 상기 랩어라운드뷰를 생성하는 단계 사이에,상기 촬영된 영상의 왜곡을 제거하고, 불필요한 부분의 영상을 자르고 변환하여 필요한 영상을 추출하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 거리정보를 이용한 랩어라운드뷰 영상제공방법
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