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SLAM 기반 카메라 이미지 특징 매칭 방법에 있어서,입력 받은 영상으로부터 GPS 정보 및 제 1 정보가 포함된 라벨된 키프레임(Labeled Keyframe)을 생성하는 단계;상기 라벨된 키프레임을 AR 앱 서버에 송신하는 단계;상기 AR 앱 서버로부터 상기 라벨된 키프레임에 기초하여 한정된 유망 키프레임들(Promising Keyframes)을 수신하는 단계; 및상기 유망 키프레임들과 상기 입력 받은 영상의 이미지 특징을 매칭(Feature Matching)하는 단계;를 포함하되 제 1 정보에는 그리드 가중치(Weighted Grid) 정보가 포함되어 있으며, 그리드 가중치를 적용하여 이미지 특징을 매칭하는 것을 특징으로 하는 SLAM 기반 카메라 이미지 특징 매칭 방법
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제 1항에 있어서상기 라벨된 키프레임에 포함된 상기 제 1 정보에는특징기술자(Feature Descriptor)가 포함되고, 상기 제 1 정보에는 사용자 태그(UTag) 및 객체 태그(OTag) 정보 중 어느 하나 이상을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 SLAM 기반 카메라 이미지 특징 매칭 방법
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제 1항에 있어서상기 AR 앱 서버는 키프레임 필터링(Keyframe filtering)을 통해 상기 유망 키프레임을 생성하고,상기 GPS 정보, 상기 제 1 정보에 포함된 사용자 태그(UTag) 및 상기 제 1 정보에 포함된 객체 태그(OTag) 정보 중 어느 하나를 기준으로 상기 유망 키프레임을 생성하는 것을 특징으로 하는 SLAM 기반 카메라 이미지 특징 매칭 방법
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제 1항에 있어서단말에서 수신한 GPS 정보의 위도 및 경도와 상기 라벨된 키프레임의 상기 GPS 정보의 위도 및 경도의 차이를 계산하는 단계; 및상기 계산된 차이가 임계값보다 작은 라벨된 키프레임들만 선별하여 이미지 특징 매칭에 사용하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 SLAM 기반 카메라 이미지 특징 매칭 방법
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제 1항에 있어서상기 라벨된 키프레임을 생성하는 단계에서주변 서버 및 데이터베이스와 정보 교환 하여 상기 GPS 정보를 파악하는 단계; 및파악된 상기 GPS 정보를 상기 라벨된 키프레임에 추가하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 SLAM 기반 카메라 이미지 특징 매칭 방법
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제 1항에 있어서상기 그리드 가중치 적용을 위한 그리드 셀 크기는 영상 해상도 크기에 따른 것을 특징으로 하는 SLAM 기반 카메라 이미지 특징 매칭 방법
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제 1항에 있어서제 1 오브젝트에 상기 그리드 가중치를 적용하되,상기 제 1 오브젝트는 영상 내 물체의 이동 정보 및 물체의 변화 정보들을 결합하여 선택되는 것을 특징으로 하는 SLAM 기반 카메라 이미지 특징 매칭 방법
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제 1항에 있어서상기 입력 영상에 지정된 AR 마커(Marker)를 이용하여 그리드 가중치의 값을 조정하는 것을 특징으로 하는 SLAM 기반 카메라 이미지 특징 매칭 방법
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제 1항에 있어서카메라 영상 입력 이미지에서의 키포인트들과 키프레임에서의 키포인트들 사이의 대응 관계에 상기 그리드 가중치를 적용하여 대응된 점들 사이의 거리를 계산하는 단계; 및상기 계산된 거리가 임계값 보다 작은 경우 특징 매칭되었다고 판단하고 카메라 포즈를 계산하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 SLAM 기반 카메라 이미지 특징 매칭 방법
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제 1항에 있어서상기 그리드 가중치를 적용한 1개 이상의 그리드 마스크를 사용하는 것을 특징으로 하는 SLAM 기반 카메라 이미지 특징 매칭 방법
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제 1항에 있어서소프트 그리드 마스크(Soft Grid Mask)를 사용하여 고속으로 이미지 특징을 매칭 하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 SLAM 기반 카메라 이미지 특징 매칭 방법
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제 11항에 있어서상기 소프트 그리드 마스크(Soft Grid Mask)를 적용하는 경우,가중치 주변 구역에 대한 값을 0으로 설정하는 단계; 및그리드 내의 가중치 값을 보정하여 이미지 특징 매칭하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 하는 SLAM 기반 카메라 이미지 특징 매칭 방법
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SLAM 기반 카메라 이미지 특징 매칭을 수행하는 단말에 있어서,송수신부; 및송수신부를 제어하는 프로세서;를 포함하되,상기 프로세서는 입력 받은 영상으로부터 GPS 정보 및 제 1 정보가 포함된 라벨된 키프레임(Labeled Keyframe)을 생성하고,상기 라벨된 키프레임을 AR 앱 서버에 송신하고,상기 AR 앱 서버로부터 상기 라벨된 키프레임에 기초하여 한정된 유망 키프레임들(Promising Keyframes)을 수신하고,상기 유망 키프레임들과 상기 입력 받은 영상의 이미지 특징을 매칭(Feature Matching)하되,제 1 정보에는 그리드 가중치(Weighted Grid) 정보가 포함되어 있으며, 그리드 가중치를 적용하여 이미지 특징을 매칭하는 것을 특징으로 하는 SLAM 기반 카메라 이미지 특징 매칭을 수행하는 단말
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제 13항에 있어서상기 단말은상기 그리드 가중치를 적용한 1개 이상의 그리드 마스크를 사용하는 것을 특징으로 하는 SLAM 기반 카메라 이미지 특징 매칭을 수행하는 단말
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제 13항에 있어서상기 단말은소프트 그리드 마스크(Soft Grid Mask)를 사용하여 고속으로 이미지를 특징 매칭하는 것을 특징으로 하는 SLAM 기반 카메라 이미지 특징 매칭을 수행하는 단말
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SLAM 기반 카메라 이미지 특징 매칭 시스템에 있어서, 입력 받은 영상으로부터 GPS 정보 및 제 1 정보가 포함된 라벨된 키프레임(Labeled Keyframe)을 생성하는 단말;AR 맵 및 키프레임의 정보가 저장된 AR 앱 서버; 및알고리즘을 이용하여 상기 사용자 정보를 유추하고 영상 이미지 내의 객체를 인식하는 컴퓨팅 서버;를 포함하되제 1 정보에는 그리드 가중치(Weighted Grid) 정보가 포함되어 있으며, 이미지 특징 매칭(Feature Matching)을 할 때 상기 그리드 가중치를 적용하는 것을 특징으로 하는 SLAM 기반 카메라 이미지 특징 매칭 시스템
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제 16항에 있어서상기 AR 앱 서버는 키프레임 필터링(Keyframe filtering)을 통해 상기 유망 키프레임을 생성하고,상기 GPS 정보, 제 1 정보에 포함된 사용자 태그(UTag) 및 제 1 정보에 포함된 객체 태그(OTag) 정보 중 어느 하나를 기준으로 상기 유망 키프레임을 생성하는 것을 특징으로 하는 SLAM 기반 카메라 이미지 특징 매칭 시스템
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제 16항에 있어서상기 컴퓨팅 서버는주변 서버 및 데이터베이스와 정보 교환 하여 상기 GPS 정보를 파악하고,파악된 상기 GPS 정보를 상기 라벨된 키프레임에 추가하는 것을특징으로 하는 SLAM 기반 카메라 이미지 특징 매칭 시스템
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