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이동체 주변을 감지하여 감지 데이터를 생성하는 센서부;정보 표시를 위한 표시부; 및상기 감지 데이터를 이용해 서로 일정 거리 이내에 위치하는 점들을 군집화하여 3차원 점군 데이터를 생성하고, 각 점군을 감싸는 프리미티브로 대체하여 3차원 지도를 재구성하며, 재구성된 3차원 지도를 상기 표시부의 화면에 표시하는 제어부;를 포함하고,상기 제어부는,상기 감지 데이터에서 상기 센서부의 감지 거리 이내에 위치한 점군이 감지 거리 밖까지 이어지는 것으로 판단되면, 상기 이동체의 이동에 따른 상기 센서부의 감지 결과에 따라 점군의 종료 지점을 확인하여 프리미티브로 감싸 대체하는 것을 특징으로 하는 3차원 지도 재구성 장치
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제1항에 있어서,상기 제어부는,K-Mean Clustering 알고리즘을 이용해 상기 감지 데이터에서 3차원 점군 데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는 3차원 지도 재구성 장치
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제1항에 있어서,상기 제어부는, 상기 감지 데이터에서 지면을 기준으로 일정 높이 범위 이내에 위치하는 점들을 선별적으로 군집화하여 3차원 점군 데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는 3차원 지도 재구성 장치
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제1항에 있어서,상기 제어부는,상기 프리미티브의 외부면에 상기 프리미티브로 대체된 점군에 대응하는 물체의 이미지를 텍스쳐 매핑(texture mapping)하여 상기 표시부의 화면에 표시하는 것을 특징으로 하는 3차원 지도 재구성 장치
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제1항에 있어서,상기 제어부는,상기 이동체로부터 상기 프리미티브까지의 거리 정보를 상기 표시부의 화면에 표시하는 것을 특징으로 하는 3차원 지도 재구성 장치
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제1항에 있어서,상기 프리미티브는,정육면체, 직육면체, 원기둥, 타원기둥, 각뿔, 원뿔, 각뿔대, 원뿔대 또는 구의 형태인 것을 특징으로 하는 3차원 지도 재구성 장치
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3차원 지도 재구성 장치가 이동체 주변을 감지하여 감지 데이터를 생성하는 단계;상기 3차원 지도 재구성 장치가 상기 감지 데이터를 이용해 서로 일정 거리 이내에 위치하는 점들을 군집화하여 3차원 점군 데이터를 생성하는 단계;상기 3차원 지도 재구성 장치가 각 점군을 감싸는 프리미티브로 대체하여 3차원 지도를 재구성하는 단계; 및상기 3차원 지도 재구성 장치가 재구성된 3차원 지도를 화면에 표시하는 단계;를 포함하고,상기 3차원 지도를 재구성하는 단계는,상기 감지 데이터에서 상기 3차원 지도 재구성 장치의 감지 거리 이내에 위치한 점군이 감지 거리 밖까지 이어지는 것으로 판단되면, 상기 이동체의 이동에 따른 상기 3차원 지도 재구성 장치의 감지 결과에 따라 점군의 종료 지점을 확인하여 프리미티브로 감싸 대체하는 것을 특징으로 하는 3차원 지도 재구성 방법
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