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동시적 위치추정 및 지도작성을 수행하여 지역 지도를 생성하는 대상 장치; 및동시적 위치추정 및 지도작성을 수행하여 전역 지도를 생성하고, 상기 전역 지도와 상기 지역 지도에 중첩 영역이 발생하면 상기 중첩 영역 내에 관심 영역을 설정하며, 상기 관심 영역 내에 위치한 상기 지역 지도의 파티클을 상기 전역 지도의 파티클과 비교하여 유사도를 계산하고, 유사도가 가장 높은 파티클의 위치를 이용하여 상기 지역 지도의 상기 전역 지도 내 위치에 대한 전역 위치 정보를 제공하는 기준 장치;를 포함하되,상기 기준 장치는,상기 기준 장치의 위치와 상기 대상 장치의 위치를 비교하여 인접한 경우 상기 전역 지도와 상기 지역 지도에 중첩 영역이 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 복수 지도를 이용한 전역 지도 통합 시스템
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제1항에 있어서,상기 기준 장치 또는 상기 대상 장치는,GPS(Global Positioning System)를 이용해 마지막으로 확인된 위치를 기준으로 동시적 위치추정 및 지도작성을 수행하는 것을 특징으로 하는 복수 지도를 이용한 전역 지도 통합 시스템
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제1항에 있어서,상기 기준 장치는,상기 기준 장치가 구비한 센서의 감지 방향과 상기 대상 장치가 구비한 센서의 감지 방향에 중첩 영역이 발생한 경우 상기 전역 지도와 상기 지역 지도에 중첩 영역이 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 복수 지도를 이용한 전역 지도 통합 시스템
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제1항에 있어서,상기 기준 장치는,상기 지역 지도의 파티클의 엣지와 상기 전역 지도의 파티클이 엣지를 비교하여 유사도를 계산하는 것을 특징으로 하는 복수 지도를 이용한 전역 지도 통합 시스템
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제2항에 있어서,상기 기준 장치 또는 상기 대상 장치는,RGB 카메라 및 IR 카메라 중 하나 이상의 센서를 이용해 촬영한 영상을 기반으로 엣지를 추출하는 것을 특징으로 하는 복수 지도를 이용한 전역 지도 통합 시스템
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복수 지도를 이용한 전역 지도 통합 기준 장치로서,정보 송수신을 위한 통신부;주변 감지를 위한 센서부; 및상기 센서부의 감지 결과를 이용해 동시적 위치추정 및 지도작성을 수행하여 전역 지도를 생성하고, 상기 통신부를 통해 대상 장치에서 동시적 위치추정 및 지도 작성을 수행하여 생성한 지역 지도를 수신하며, 상기 기준 장치의 위치와 상기 대상 장치의 위치를 비교하여 인접한 경우 상기 전역 지도와 상기 지역 지도에 중첩 영역이 발생한 것으로 판단하고, 상기 전역 지도와 상기 지역 지도에 중첩 영역이 발생하면 상기 중첩 영역 내에 관심 영역을 설정하며, 상기 관심 영역 내에 위치한 상기 지역 지도의 파티클을 상기 전역 지도의 파티클과 비교하여 유사도를 계산하고, 유사도가 가장 높은 파티클의 위치를 이용하여 상기 지역 지도의 상기 전역 지도 내 위치에 대한 전역 위치 정보를 상기 통신부를 통해 제공하는 제어부;를 포함하는 복수 지도를 이용한 전역 지도 통합 기준 장치
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제7항에 있어서,GPS를 이용해 위치를 측정하는 위치 측정부;를 더 포함하고,상기 제어부는,상기 위치 측정부의 GPS를 이용해 마지막으로 확인된 위치를 기준으로 동시적 위치추정 및 지도작성을 수행하는 것을 특징으로 하는 복수 지도를 이용한 전역 지도 통합 기준 장치
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제7항에 있어서,상기 제어부는,상기 지역 지도의 파티클의 엣지와 상기 전역 지도의 파티클이 엣지를 비교하여 유사도를 계산하는 것을 특징으로 하는 복수 지도를 이용한 전역 지도 통합 기준 장치
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제9항에 있어서,상기 센서부는, RGB 카메라 및 IR 카메라 중 하나 이상의 센서를 포함하고,상기 제어부는, 상기 RGB 카메라 및 상기 IR 카메라 중 하나 이상의 센서를 이용해 촬영한 영상을 기반으로 엣지를 추출하는 것을 특징으로 하는 복수 지도를 이용한 전역 지도 통합 기준 장치
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기준 장치가 동시적 위치추정 및 지도작성을 수행하여 전역 지도를 생성하는 단계;대상 장치가 동시적 위치추정 및 지도작성을 수행하여 지역 지도를 생성하는 단계;상기 기준 장치의 위치와 상기 대상 장치의 위치를 비교하여 인접한 경우 상기 전역 지도와 상기 지역 지도에 중첩 영역이 발생한 것으로 판단하는 단계; 상기 기준 장치가 상기 전역 지도와 상기 지역 지도에 중첩 영역이 발생하면 상기 중첩 영역 내에 관심 영역을 설정하는 단계;상기 기준 장치가 상기 관심 영역 내에 위치한 상기 지역 지도의 파티클을 상기 전역 지도의 파티클과 비교하여 유사도를 계산하는 단계; 및상기 기준 장치가 유사도가 가장 높은 파티클의 위치를 이용하여 상기 지역 지도의 상기 전역 지도 내 위치에 대한 전역 위치 정보를 제공하는 단계;를 포함하는 복수 지도를 이용한 전역 지도 통합 방법
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기준 장치가 동시적 위치추정 및 지도작성을 수행하여 전역 지도를 생성하는 단계;상기 기준 장치가 대상 장치에서 동시적 위치추정 및 지도작성을 수행하여 생성한 지역 지도를 수신하는 단계;상기 기준 장치의 위치와 상기 대상 장치의 위치를 비교하여 인접한 경우 상기 전역 지도와 상기 지역 지도에 중첩 영역이 발생한 것으로 판단하는 단계; 상기 기준 장치가 상기 전역 지도와 상기 지역 지도에 중첩 영역이 발생하면 상기 중첩 영역 내에 관심 영역을 설정하는 단계;상기 기준 장치가 상기 관심 영역 내에 위치한 상기 지역 지도의 파티클을 상기 전역 지도의 파티클과 비교하여 유사도를 계산하는 단계; 및상기 기준 장치가 유사도가 가장 높은 파티클의 위치를 이용하여 상기 지역 지도의 상기 전역 지도 내 위치에 대한 전역 위치 정보를 제공하는 단계;를 포함하는 복수 지도를 이용한 전역 지도 통합 방법
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