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3차원 드론 비행 경로 생성 장치를 이용한 3차원 드론 비행 경로 생성 방법에 있어서, 기 설정된 이륙 지점과 착륙 지점 사이에서 비행한 드론의 복수의 비행 경로 정보로부터 추출된 복수의 3차원 비행 좌표를 수신하는 단계, 상기 복수의 3차원 비행 좌표 및 기 설정된 클러스터 개수에 해당하는 중심 좌표를 이용하여 복수의 클러스터를 생성하는 단계, 상기 복수의 클러스터 각각에 포함된 복수의 3차원 비행 좌표를 이용하여 복수의 상기 중심 좌표를 재설정하고, 재설정된 중심 좌표를 통해 상기 복수의 클러스터를 구성하는 3차원 비행 좌표를 조정하는 단계, 상기 이륙 지점과 착륙 지점에 대한 3차원 좌표 및 재조정된 복수의 클러스터를 이용하여 3차원 드론 비행 경로를 생성하는 단계를 포함하는 3차원 드론 비행 경로 생성 방법
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제1항에 있어서, 상기 복수의 클러스터를 생성하는 단계는, 기 설정된 클러스터 개수에 해당하는 중심 좌표를 상기 복수의 3차원 비행 좌표 중에서 랜덤하게 선택하여 설정하는 단계, 상기 중심 좌표와 상기 복수의 3차원 비행 좌표 간의 유클리디안 거리를 연산하는 단계, 그리고 복수의 3차원 비행 좌표를 상기 연산된 유클리디안 거리 중 가장 짧은 유클리디안 거리에 대응하는 중심 좌표 별로 클러스터링하여 상기 각각의 중심 좌표에 대응하는 복수의 클러스터를 생성하는 단계를 포함하는 3차원 드론 비행 경로 생성 방법
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제2항에 있어서, 상기 3차원 비행 좌표를 조정하는 단계는, 상기 설정된 중심 좌표 사이의 유클리디안 거리를 연산하는 단계, 상기 중심 좌표 사이의 유클리디안 거리 중 최소값을 가지는 유클리디안 거리와 기 설정된 임계값을 비교하는 단계, 상기 최소값을 가지는 유클리디안 거리가 기 설정된 임계값보다 크면 각각의 클러스터 별로 3차원 비행 좌표들의 평균값을 이용하여 3차원 비행 좌표를 재설정하고, 작거나 같으면 상기 최소값을 가지는 유클리디안 거리에 대응하는 두 개의 중심 좌표의 평균값을 이용하여 3차원 비행 좌표를 재설정하는 단계, 그리고 상기 최소값을 가지는 유클리디안 거리에 대응하는 두 개의 중심 좌표를 삭제하는 단계를 포함하는 3차원 드론 비행 경로 생성 방법
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제3항에 있어서, 상기 3차원 비행 좌표를 조정하는 단계는, 상기 최소값을 가지는 유클리디안 거리가 기 설정된 임계값보다 작거나 같으면 임의의 클러스터의 3차원 비행 좌표 중 상기 임의의 클러스터의 중심 좌표로부터 유클리디안 거리가 가장 먼 3차원 비행 좌표를 선택하는 단계, 그리고 상기 유클리디안 거리가 가장 먼 3차원 비행 좌표를 중심 좌표로 재설정하는 단계를 포함하는 3차원 드론 비행 경로 생성 방법
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제3항에 있어서, 상기 3차원 비행 좌표를 조정하는 단계는, 상기 최소값을 가지는 유클리디안 거리가 기 설정된 임계값보다 크면, 각각의 클러스터 별로 3차원 비행 좌표들의 평균값을 연산하는 단계, 그리고 상기 평균값을 각각의 클러스터의 중심 좌표로 재설정하는 단계를 포함하는 3차원 드론 비행 경로 생성 방법
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제4항 또는 제5항에 있어서, 상기 3차원 비행 좌표를 조정하는 단계는, 각각의 클러스터 별로 상기 재설정된 중심 좌표와 3차원 비행 좌표들 사이의 유클리디안 거리를 재연산하는 단계, 그리고 복수의 3차원 비행 좌표를 상기 재연산된 유클리디안 거리 중 가장 짧은 유클리디안 거리에 대응하는 상기 재설정된 중심 좌표 별로 클러스터링하여 상기 복수의 클러스터를 구성하는 3차원 비행 좌표를 조정하는 단계를 포함하는 3차원 드론 비행 경로 생성 방법
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제6항에 있어서, 상기 3차원 비행 좌표를 조정하는 단계는, 현재 중심 좌표 및 상기 현재 중심 좌표에 대응하는 클러스터의 3차원 비행 좌표 사이의 유클리디안 거리의 합산값이 이전 중심 좌표 및 상기 이전 중심 좌표에 대응하는 클러스터의 3차원 비행 좌표 사이의 유클리디안 거리의 합산값보다 작거나 같을때까지 반복하여 수행하는 3차원 드론 비행 경로 생성 방법
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제7항에 있어서, 상기 3차원 드론 비행 경로를 생성하는 단계는, 최종적으로 조정된 복수의 클러스터의 중심 좌표를 연결하여 상기 기 설정된 이륙 지점 및 착륙 지점 사이의 3차원 드론 비행 경로를 생성하는 3차원 드론 비행 경로 생성 방법
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기 설정된 이륙 지점과 착륙 지점 사이에서 비행한 드론의 복수의 비행 경로 정보로부터 추출된 복수의 3차원 비행 좌표를 수신하는 비행 좌표 수신부, 상기 복수의 3차원 비행 좌표 및 기 설정된 클러스터 개수에 해당하는 중심 좌표를 이용하여 복수의 클러스터를 생성하는 클러스터 생성부, 상기 복수의 클러스터 각각에 포함된 복수의 3차원 비행 좌표를 이용하여 복수의 상기 중심 좌표를 재설정하고, 재설정된 중심 좌표를 통해 상기 복수의 클러스터를 구성하는 3차원 비행 좌표를 조정하는 클러스터 조정부, 상기 이륙 지점과 착륙 지점에 대한 3차원 좌표 및 재조정된 복수의 클러스터를 이용하여 3차원 드론 비행 경로를 생성하는 비행 경로 생성부를 포함하는 3차원 드론 비행 경로 생성 장치
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제9항에 있어서, 상기 클러스터 생성부는, 기 설정된 클러스터 개수에 해당하는 중심 좌표를 상기 복수의 3차원 비행 좌표 중에서 랜덤하게 선택하여 설정하고, 상기 중심 좌표와 상기 복수의 3차원 비행 좌표 간의 유클리디안 거리를 연산하며, 복수의 3차원 비행 좌표를 상기 연산된 유클리디안 거리 중 가장 짧은 유클리디안 거리에 대응하는 중심 좌표 별로 클러스터링하여 상기 각각의 중심 좌표에 대응하는 복수의 클러스터를 생성하는 3차원 드론 비행 경로 생성 장치
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제10항에 있어서, 상기 클러스터 조정부는, 상기 설정된 중심 좌표 사이의 유클리디안 거리를 연산하고, 상기 중심 좌표 사이의 유클리디안 거리 중 최소값을 가지는 유클리디안 거리와 기 설정된 임계값을 비교하며, 상기 최소값을 가지는 유클리디안 거리가 기 설정된 임계값보다 크면 각각의 클러스터 별로 3차원 비행 좌표들의 평균값을 이용하여 3차원 비행 좌표를 재설정하고, 작거나 같으면 상기 최소값을 가지는 유클리디안 거리에 대응하는 두 개의 중심 좌표의 평균값을 이용하여 3차원 비행 좌표를 재설정하며, 상기 최소값을 가지는 유클리디안 거리에 대응하는 두 개의 중심 좌표를 삭제하는 3차원 드론 비행 경로 생성 장치
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제11항에 있어서, 상기 클러스터 조정부는, 상기 최소값을 가지는 유클리디안 거리가 기 설정된 임계값보다 작거나 같으면 임의의 클러스터의 3차원 비행 좌표 중 상기 임의의 클러스터의 중심 좌표로부터 유클리디안 거리가 가장 먼 3차원 비행 좌표를 선택하고, 상기 유클리디안 거리가 가장 먼 3차원 비행 좌표를 중심 좌표로 재설정하는 3차원 드론 비행 경로 생성 장치
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제11항에 있어서, 상기 클러스터 조정부는, 상기 최소값을 가지는 유클리디안 거리가 기 설정된 임계값보다 크면, 각각의 클러스터 별로 3차원 비행 좌표들의 평균값을 연산하고, 상기 평균값을 각각의 클러스터의 중심 좌표로 재설정하는 3차원 드론 비행 경로 생성 장치
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제12항 또는 제13항에 있어서, 상기 클러스터 조정부는, 각각의 클러스터 별로 상기 재설정된 중심 좌표와 3차원 비행 좌표들 사이의 유클리디안 거리를 재연산하고, 복수의 3차원 비행 좌표를 상기 재연산된 유클리디안 거리 중 가장 짧은 유클리디안 거리에 대응하는 상기 재설정된 중심 좌표 별로 클러스터링하여 상기 복수의 클러스터를 구성하는 3차원 비행 좌표를 조정하는 3차원 드론 비행 경로 생성 장치
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제14항에 있어서, 상기 클러스터 조정부는, 현재 중심 좌표 및 상기 현재 중심 좌표에 대응하는 클러스터의 3차원 비행 좌표 사이의 유클리디안 거리의 합산값이 이전 중심 좌표 및 상기 이전 중심 좌표에 대응하는 클러스터의 3차원 비행 좌표 사이의 유클리디안 거리의 합산값보다 작거나 같을때까지 반복하여 수행하는 3차원 드론 비행 경로 생성 장치
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제15항에 있어서, 상기 비행 경로 생성부는, 최종적으로 조정된 복수의 클러스터의 중심 좌표를 연결하여 상기 기 설정된 이륙 지점 및 착륙 지점 사이의 3차원 드론 비행 경로를 생성하는 3차원 드론 비행 경로 생성 장치
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