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깊이 인식 카메라로부터 정합하고자 하는 부분의 3D 깊이 데이터와 정합바디의 영상을 획득하고, 위치추적 장치로부터 상기 정합바디에 장착된 위치추적 툴의 3차원 좌표를 획득하는 수집부, 미리 저장된 환자의 3D 의료 영상과 상기 3D 깊이 데이터의 표면 정합을 수행하는 제1 정합부, 상기 정합바디의 영상으로부터 상기 정합바디에 부착된 랜드마크의 카메라 기준 3차원 좌표를 추출하고, 상기 위치추적 툴의 3차원 좌표를 기준으로 미리 저장된 상기 랜드마크의 상대적 위치 정보를 변환하여 상기 랜드마크의 카메라 기준 3차원 좌표와 변환된 상기 랜드마크의 위치 정보의 정합을 수행하는 제2 정합부, 그리고 상기 제1 정합부와 상기 제2 정합부에서 수행한 정합 결과를 이용하여 최종 정합을 수행하는 제3 정합부 를 포함하는 3D 영상 정합 제공 장치
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제1항에서상기 제1 정합부는, 수술 전 획득한 상기 3D 의료 영상에서 정합하고자 하는 부분을 3D 표면 데이터로 추출하고, 수술 중 수집된 환자의 상기 3D 깊이 데이터를 3D 스캔 데이터로 변환하여, 상기 3D 스캔 데이터와 상기 3D 스캔 데이터간에 표면 정합을 수행하는 3D 영상 정합 제공 장치
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제2항에 있어서, 상기 제1 정합부는, SAC-IA 알고리즘을 통해 상기 표면 정합을 수행하여 표면 정합 데이터를 생성하고 상기 표면 정합 데이터와 상기 3D 표면 데이터를 정밀 정합 ICP 알고리즘에 적용하여 3D 의료 영상 좌표계와 깊이 인식 카메라 좌표계가 일치된 제1 정합 데이터를 생성하는 3D 영상 정합 제공 장치
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제1항에 있어서, 상기 정합바디는, 상기 위치추적 툴이 장착되고, 상기 정합바디와 상이한 색상을 가지는 상기 랜드마크가 부착되며, 수술 전 상기 위치추적 툴을 기준으로 측정된 상기 랜드마크의 상대적인 위치 정보를 저장하는 저장부를 더 포함하는 3D 영상 정합 제공 장치
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제4항에 있어서, 상기 제2 정합부는, 수술 중 수집된 상기 위치추적 툴의 3차원 좌표를 기준으로 미리 저장된 랜드마크의 상대적 위치 정보를 변환하여, 상기 랜드마크의 위치추적 장치 기준 좌표를 생성하는 3D 영상 정합 제공 장치
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제5항에 있어서, 상기 제2 정합부는, 상기 정합바디의 영상으로부터 상기 정합바디의 칼라 영상 및 상기 정합바디의 3D 깊이 데이터를 추출하고, 상기 칼라 영상에서 상이한 색상 정보를 이용하여 도출된 랜드마크 2차원 위치와 상기 정합바디의 3D 깊이 데이터를 통해 상기 랜드마크의 카메라 기준 3차원 좌표를 도출하는 3D 영상 정합 제공 장치
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제6항에 있어서, 상기 제2 정합부는, 상기 랜드마크의 위치추적 장치 기준 좌표와 상기 랜드마크의 카메라 기준 3차원 좌표간에 일대일로 점대점 정합을 통하여 깊이 인식 카메라 좌표계와 위치추적 장치 좌표계가 일치되도록 제2 정합 데이터를 생성하는 3D 영상 정합 제공 장치
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제3항 또는 제7항에 있어서, 상기 제3 정합부는, 상기 제1 정합 데이터와 상기 제2 정합 데이터를 정합하여, 상기 3D 의료 영상의 좌표계와 상기 위치추적 장치의 좌표계가 일치되도록 하는 3D 영상 정합 제공 장치
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제8항에 있어서, 수술 중 상기 환자의 신체 일부분에 기준 추적 툴을 부착하고, 상기 위치추적 장치에 의해 추적되는 좌표를 기준 추적 툴 좌표계로 변환하는 기준 추적 좌표부를 더 포함하는 3D 영상 정합 제공 장치
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제9항에 있어서, 상기 제3 정합부는, 최종 정합이 수행된 데이터를 상기 기준 추적 툴 좌표계로 변환하는 3D 영상 정합 제공 장치
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깊이 인식 카메라로부터 정합하고자 하는 부분의 3D 깊이 데이터와 정합바디의 영상을 획득하고, 위치추적 장치로부터 상기 정합바디에 장착된 위치추적 툴의 3차원 좌표를 획득하는 단계, 수술 전 미리 저장된 환자의 3D 의료 영상과 상기 3D 깊이 데이터의 정합을 수행하여 제1 정합 데이터를 생성하는 단계, 상기 정합바디의 영상으로부터 상기 정합바디에 부착된 랜드마크의 카메라 기준 3차원 좌표를 추출하고, 상기 위치추적 툴의 3차원 좌표를 기준으로 기 저장된 상기 랜드마크의 상대적인 위치 정보를 변환하여, 상기 랜드마크의 카메라 기준 3차원 좌표와 변환된 상기 랜드마크의 위치 정보의 정합을 수행하여 제2 정합 데이터를 생성하는 단계, 그리고상기 제1 정합 데이터와 상기 제2 정합데이터를 이용하여 최종 정합을 수행하는 단계를 포함하는 3D 영상 정합 제공 장치의 정합 방법
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제11항에서상기 제1 정합 데이터를 생성하는 단계는, 수술 전 획득한 상기 3D 의료 영상에서 정합하고자 하는 부분을 3D 표면 데이터로 추출하는 단계, 수술 중 수집된 환자의 상기 3D 깊이 데이터를 3D 스캔 데이터로 변환하는 단계, 상기 3D 표면 데이터와 상기 3D 스캔 데이터간에 표면 정합을 수행하여 표면 정합 데이터를 생성하는 단계, 그리고 상기 표면 정합 데이터와 상기 3D 표면 데이터를 정밀 정합 ICP 알고리즘에 적용하여 3D 의료 영상 좌표계와 깊이 인식 카메라 좌표계가 일치된 제1 정합 데이터를 생성하는 3D 영상 정합 제공 장치의 정합 방법
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제11항에 있어서, 상기 정합바디는, 상기 위치추적 툴이 장착되고, 상기 정합바디와 상이한 색상을 가지는 상기 랜드마크가 부착되며, 수술 전 상기 위치추적 툴을 기준으로 측정된 상기 랜드마크의 상대적인 위치 정보를 저장하는 저장부를 더 포함하는 3D 영상 정합 제공 장치의 정합 방법
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제13항에 있어서, 상기 제2 정합 데이터를 생성하는 단계는, 수술 중 수집된 상기 위치추적 툴의 3차원 좌표를 기준으로 미리 저장된 랜드마크의 상대적 위치 정보를 변환하여, 상기 랜드마크의 위치추적 장치 기준 좌표를 생성하는 3D 영상 정합 제공 장치의 정합 방법
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제14항에 있어서, 상기 제2 정합 데이터를 생성하는 단계는, 상기 정합바디의 영상으로부터 상기 정합바디의 칼라 영상 및 상기 정합바디의 3D 깊이 데이터를 추출하는 단계,상기 칼라 영상에서 상이한 색상 정보를 이용하여 도출된 상기 랜드마크의 2차원 위치와 상기 정합바디의 3D 깊이 데이터를 통해 상기 랜드마크의 카메라 기준 3차원 좌표를 도출하는 단계, 그리고 상기 랜드마크의 위치추적 장치 기준 좌표와 상기 랜드마크의 카메라 기준 3차원 좌표간에 일대일로 점대점 정합을 통하여 깊이 인식 카메라 좌표계와 위치추적 장치 좌표계가 일치되도록 제2 정합 데이터를 생성하는 단계를 포함하는 3D 영상 정합 제공 장치의 정합 방법
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제12항 또는 15항에 있어서, 상기 최종 정합을 수행하는 단계는, 상기 제1 정합 데이터와 상기 제2 정합 데이터를 정합하여, 상기 3D 의료 영상의 좌표계와 상기 위치추적 장치의 좌표계가 일치되도록 하는 3D 영상 정합 제공 장치의 정합 방법
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제16항에 있어서, 수술 중 상기 환자의 신체 일부분에 기준 추적 툴을 부착하고, 상기 위치추적 장치에 의해 추적되는 좌표를 기준 추적 툴 좌표계로 변환하는 단계를 더 포함하는 3D 영상 정합 제공 장치의 정합 방법
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제17항에 있어서, 상기 최종 정합을 수행하는 단계는,최종 정합이 수행된 데이터를 상기 기준 추적 툴 좌표계로 변환하는 3D 영상 정합 제공 장치의 정합 방법
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