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기준 점으로부터 전방으로 이격된 원격 점이 위치하는 원격 조인트;상기 원격 조인트를 지지하고, 상기 기준 점에 대한 상기 원격 점의 상대 위치가 전후 방향 및 상하 방향으로 변경되게 상기 원격 조인트를 이동시킬 수 있도록 구성되고, 상기 기준 점에 대한 상기 원격 점의 상기 상대 위치를 고정시킬 수 있도록 구성되는 위치조절 암부;상기 원격 조인트와 연결되고, 수술 도구가 고정 가능하게 구성되고, 상기 원격 점을 좌우 방향으로 통과하는 원격 회전축을 중심으로 상기 수술 도구를 회전시킬 수 있도록 구성되고, 상기 원격 회전축에 수직하고 상기 원격 점을 통과하는 방향으로 상기 수술 도구를 이동시킬 수 있도록 구성되는 동작 암부; 및상기 위치조절 암부 및 상기 동작 암부가 연결되어 지지되고, 상기 기준 점이 위치하는 암 지지부를 포함하는,의료용 암 어셈블리
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제1항에 있어서,상기 암 지지부를 지지하는 플랫폼을 더 포함하는,의료용 암 어셈블리
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제1항에 있어서,상기 위치조절 암부는,상기 원격 점의 상기 상대 위치가 변경되도록 구동력을 제공하는 제1 위치조절 모터 및 제2 위치조절 모터를 포함하고,상기 제1 위치조절 모터 및 상기 제2 위치조절 모터는 서로 독립적으로 구동 가능하게 구성되는,의료용 암 어셈블리
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4
제1항에 있어서,상기 동작 암부는, 슬라이딩 가능하게 상기 원격 조인트에 지지되는 엔딩 링크를 포함하고,상기 위치조절 암부는, 상기 원격 조인트와 연결되는 가이드 링크를 포함하는,의료용 암 어셈블리
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제4항에 있어서,상기 엔딩 링크는, 상기 원격 회전축을 중심으로 회전 가능하게 구성되고, 상기 원격 회전축에 수직하고 상기 원격 점을 통과하는 방향으로 이동 가능하도록 구성되는,의료용 암 어셈블리
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6
제4항에 있어서,상기 원격 조인트는,상기 엔딩 링크가 슬라이딩 가능하게 지지되는 슬라이딩부; 및상기 가이드 링크를 회전 가능하게 상기 슬라이딩부에 연결하는 힌지부를 포함하는,의료용 암 어셈블리
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7
제1항에 있어서,상기 동작 암부는,슬라이딩 가능하게 상기 원격 조인트에 지지되는 엔딩 링크;상기 원격 회전축에 평행한 회전축을 중심으로 회전 가능하게 상기 엔딩 링크와 연결되는 미들 링크; 및상기 원격 회전축에 평행한 회전축을 중심으로 회전 가능하게 상기 미들 링크와 연결되고, 상기 원격 회전축에 평행한 회전축을 중심으로 회전 가능하게 상기 암 지지부와 연결되는 스타팅 링크를 포함하는,의료용 암 어셈블리
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8
제7항에 있어서,상기 동작 암부는,상기 스타팅 링크의 상기 미들 링크와의 연결 점이 상측으로 들어올려지게 중력 하중을 제공하는 제1 카운터 웨이트; 및상기 미들 링크의 상기 엔딩 링크와의 연결 점이 상측으로 들어올려지게 중력 하중을 제공하는 제2 카운터 웨이트를 더 포함하는,의료용 암 어셈블리
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9
제7항에 있어서,상기 동작 암부는,상기 암 지지부에 대해 상기 스타팅 링크를 회전시키는 구동력을 제공하는 제1 동작 모터; 및상기 스타팅 링크에 대해 상기 미들 링크를 회전시키는 구동력을 제공하는 제2 동작 모터를 더 포함하는,의료용 암 어셈블리
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10
제7항에 있어서,상기 동작 암부는,상기 원격 회전축에 평행한 회전축을 중심으로 회전 가능하게 상기 암 지지부와 연결되는 제1 링크; 및상기 원격 회전축에 평행한 회전축을 중심으로 회전 가능하게 상기 제1 링크와 연결되고, 상기 원격 회전축에 평행한 회전축을 중심으로 회전 가능하게 상기 미들 링크와 연결되는 제2 링크를 더 포함하고,상기 미들 링크와 상기 스타팅 링크의 연결 점을 기준으로, 상기 미들 링크와 상기 제2 링크의 연결 점은 상기 미들 링크와 상기 엔딩 링크의 연결 점의 반대측에 위치하는,의료용 암 어셈블리
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제1항에 있어서,상기 위치조절 암부는,전후 방향에 수직한 회전축을 중심으로 회전 가능하게 상기 암 지지부와 연결되는 회전 링크; 및상기 원격 조인트와 연결되고, 상기 회전 링크의 연장 방향으로 이동 가능하게 상기 회전 링크에 연결되는 가이드 링크를 포함하는,의료용 암 어셈블리
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12
제1항에 있어서,상기 위치조절 암부는,상기 원격 조인트와 연결되는 가이드 링크; 및가이드 회전축을 중심으로 회전 가능하게 상기 가이드 링크와 연결되고, 상기 가이드 회전축에 평행한 회전축을 중심으로 회전 가능하게 상기 암 지지부와 연결되는 회전 링크를 포함하는,의료용 암 어셈블리
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13
제12항에 있어서,상기 위치조절 암부는,상기 가이드 회전축에 평행한 회전축을 중심으로 회전 가능하게 상기 암 지지부와 연결되는 지지 링크; 및상기 지지 링크의 연장 방향으로 이동 가능하게 상기 지지 링크에 연결되고, 상기 가이드 회전축에 평행한 회전축을 중심으로 회전 가능하게 상기 가이드 링크와 연결되는 슬라이딩 링크를 더 포함하고,상기 가이드 링크와 상기 회전 링크의 연결 점을 기준으로, 상기 가이드 링크와 상기 슬라이딩 링크의 연결 점은 상기 원격 조인트의 반대측에 위치하는,의료용 암 어셈블리
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14
제12항에 있어서,상기 위치조절 암부는,상기 가이드 회전축에 평행한 회전축을 중심으로 회전 가능하게 상기 암 지지부에 연결되는 제1 동작 링크; 및상기 가이드 회전축에 평행한 회전축을 중심으로 회전 가능하게 상기 제1 동작 링크와 연결되고, 상기 가이드 회전축에 평행한 회전축을 중심으로 회전 가능하게 상기 가이드 링크와 연결되는 제2 동작 링크를 더 포함하고,상기 가이드 링크와 상기 회전 링크의 연결 점을 기준으로, 상기 가이드 링크와 상기 제2 동작 링크의 연결 점은 상기 원격 조인트의 반대측에 위치하는,의료용 암 어셈블리
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