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로봇암 및 이를 포함하는 수술용 로봇

  • 기술번호 : KST2014040493
  • 담당센터 : 인천기술혁신센터
  • 전화번호 : 032-420-3580
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 로봇암에 관한 것으로, 본 발명에 따른 로봇암은, 생체 내에 삽입되는 작업부; 상기 작업부를 작동시키는 액추에이터가 장착된 구동부; 상기 작업부와 상기 구동부 사이에 결합되어 상기 액추에이터의 힘을 상기 작업부로 전달하는 위치조절부를 포함하되, 상기 액추에이터에 의해 상기 작업부의 동작이 이루어지도록, 4절링크를 포함하는 복수개의 링크장치가 적층결합되고, 상기 위치조절부에는, 상기 링크장치의 4절링크가 적층결합되는 것을 특징으로 하며, 본 발명에 따른 로봇암을 사용함으로써, 생체 내에 삽입되는 로봇암의 부피가 축소되어 수술 부위의 절개 폭을 줄일 수 있고, 주변 장기와의 접촉을 최소화할 수 있으며, 로봇암의 재질 및 작업부에 장착되는 수술 도구를 용이하게 교체할 수 있다.
Int. CL A61B 34/30 (2016.01.01) A61B 34/37 (2016.01.01) A61B 34/00 (2016.01.01) B25J 17/00 (2006.01.01) B25J 9/10 (2006.01.01) B25J 9/16 (2006.01.01) A61B 17/00 (2006.01.01) A61B 17/29 (2006.01.01) A61B 90/50 (2016.01.01)
CPC A61B 34/30(2013.01) A61B 34/30(2013.01) A61B 34/30(2013.01) A61B 34/30(2013.01) A61B 34/30(2013.01) A61B 34/30(2013.01) A61B 34/30(2013.01) A61B 34/30(2013.01) A61B 34/30(2013.01) A61B 34/30(2013.01)
출원번호/일자 1020100029236 (2010.03.31)
출원인 한양대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1123129-0000 (2012.02.27)
공개번호/일자 10-2011-0109475 (2011.10.06) 문서열기
공고번호/일자 (20120320) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.03.31)
심사청구항수 13

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 최영진 대한민국 경기도 안산시 상록구
2 이병주 대한민국 경기도 부천시 원미구
3 이호열 대한민국 부산광역시 북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인충현 대한민국 서울특별시 서초구 동산로 **, *층(양재동, 베델회관)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 에리카산학협력단 경기도 안산시 상록구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2010.03.31 수리 (Accepted) 1-1-2010-0205773-09
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2010.04.01 수리 (Accepted) 1-1-2010-0209005-56
3 등록결정서
Decision to grant		 2011.12.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0748022-56
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.06.05 수리 (Accepted) 4-1-2014-5068294-39
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.16 수리 (Accepted) 4-1-2015-5022074-70
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.05 수리 (Accepted) 4-1-2019-5155816-75
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.06 수리 (Accepted) 4-1-2019-5156285-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
생체 내에 삽입되는 작업부;상기 작업부를 작동시키는 액추에이터가 장착된 구동부;상기 작업부와 상기 구동부 사이에 결합되어 상기 액추에이터의 힘을 상기 작업부로 전달하는 위치조절부를 포함하되,상기 액추에이터에 의해 상기 작업부의 동작이 이루어지도록, 4절링크를 포함하는 복수개의 링크장치가 적층결합되고,상기 위치조절부에는, 상기 링크장치의 4절링크가 적층결합되는 것을 특징으로 하는 로봇암
2 2
제1항에 있어서,상기 링크장치는 상기 구동부에 위치한 입력링크부, 상기 4절링크를 하나 이상 포함하는 4절링크부, 및 상기 4절링크부의 말단에 결합된 출력링크부를 포함하고,상기 4절링크부는, 제1링크, 상기 제1링크의 맞은편에 위치한 커넥팅로드, 상기 제1링크와 커넥팅로드의 일측 단부를 연결하는 입력측 전달링크, 및 상기 입력측 전달링크의 맞은편에 위치한 출력측 전달링크로 구성되는 4개의 링크를 서로 힌지결합하는 4절링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇암
3 3
제2항에 있어서,상기 4절링크부는 상기 제1링크가 위치가 고정된 고정링크인 고정4절링크 한 개를 포함하고,상기 입력측 전달링크의 양단 사이에 힌지 결합되며, 액추에이터가 장착된 입력링크부, 및상기 출력측 전달링크에 일정한 각도로 고정 결합된 출력링크부를 포함하는 1자유도 링크장치가 장착되는 것을 특징으로 하는 로봇암
4 4
제3항에 있어서,상기 1자유도 링크장치, 및상기 고정4절링크와, 상기 제1링크가 가동링크인 가동4절링크를 하나씩 포함하되, 상기 고정링크와 가동링크가 힌지결합된 4절링크부, 상기 고정4절링크에 구비된 입력측 전달링크의 양단 사이에 힌지 결합되며 액추에이터가 장착된 입력링크부, 및 상기 가동4절링크의 출력측 전달링크에 고정결합되어 상기 출력측 전달링크에 의해 회동하는 출력링크부를 포함하는 2자유도 링크장치를 적층결합하되,상기 고정4절링크의 출력측 전달링크의 구동을 상기 가동4절링크의 입력측 전달링크로 전달하는 연결관절이 상기 고정4절링크와 상기 가동4절링크 사이에 결합되고,상기 2자유도 링크장치의 출력이 모두 제어 가능하도록 상기 1자유도 링크장치의 출력이 상기 2자유도 링크장치에 입력되는 2자유도 적층형 링크기구가 장착되는 것을 특징으로 하는 로봇암
5 5
제4항에 있어서,상기 1자유도 링크장치의 출력링크부가 상기 2자유도 링크장치의 상기 가동링크에 고정결합된 것을 특징으로 하는 로봇암
6 6
제4항에 있어서,상기 연결관절이 상기 고정4절링크의 출력측 전달링크와, 상기 가동4절링크의 입력측 전달링크에 고정결합된 것을 특징으로 하는 로봇암
7 7
제3항에 있어서,상기 1자유도 링크장치, 및각각 2 내지 n개의 4절링크를 포함하되 상기 제1링크가 가동링크인 가동4절링크와 상기 고정4절링크를 포함하고 인접한 상기 제1링크가 서로 힌지결합된 4절링크부, 상기 4절링크부를 구성하는 첫번째 4절링크에 구비된 상기 입력측 전달링크의 양단 사이에 힌지결합되며, 액추에이터가 장착된 입력링크부, 및 상기 각각의 4절링크부의 마지막 4절링크의 상기 출력측 전달링크에 고정결합된 출력링크부를 포함하는 n-1개의 링크장치를 적층 결합하여 형성되되,n자유도 링크장치의 출력이 모두 제어가능하도록 1 내지 n-1자유도 링크장치의 출력이, 각각 2 내지 n자유도 링크장치에 입력되도록 상기 n개의 링크장치가 적층결합되고,인접한 상기 4절링크의 출력측 전달링크와 입력측 전달링크 사이에 결합되어 상기 4절링크 간의 구동력을 전달하는 연결관절을 포함하고, 각각의 상기 링크장치는, 상기 4절링크부의 첫번째 4절링크가 상기 고정4절링크이고, 나머지 4절링크는 가동4절링크인 n자유도 적층형 링크기구를 장착하는 것을 특징으로 하는 로봇암:여기서, n은 3 이상의 정수임
8 8
제7항에 있어서,상기 n자유도 적층형 링크기구는 상기 연결관절이, 인접한 4절링크의 상기 출력측 전달링크와 상기 입력측 전달링크에 고정결합된 것을 특징으로 하는 로봇암
9 9
제7항에 있어서,상기 n자유도 적층형 링크기구는 상기 1 내지 n-1자유도 링크장치 각각의 출력링크부가, 각각의 상기 2 내지 n자유도 링크장치의 마지막 4절링크의 가동링크에 고정결합된 것을 특징으로 하는 로봇암
10 10
제7항에 있어서,상기 n자유도 적층형 링크기구는 동일한 순서에 위치한 제1링크가 적층결합되는 것을 특징으로 하는 로봇암
11 11
제1항에 있어서,상기 작업부는 방사선 투과물질로 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇암
12 12
제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 따른 로봇암과, 상기 로봇암의 위치를 조절해 주는 로봇암 스탠드를 포함하는 로봇구동부; 및상기 로봇구동부의 동작명령을 입력하는 로봇콘솔을 포함하는 수술용 로봇
13 13
제12항에 있어서,상기 로봇콘솔에서 입력되는 동작명령을 상기 작업부에 전달하는 와이어; 및 상기 로봇암의 위치조절부에 결합되어 상기 와이어의 설치위치를 고정하는 가이드를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇
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4 US09919433 US 미국 FAMILY
5 US10695917 US 미국 FAMILY
6 US20130074637 US 미국 FAMILY
7 US20180161990 US 미국 FAMILY
8 WO2011122862 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY
9 WO2011122862 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

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1 교육과학기술부(과기부) 교육과학기술부(과기부)((재)한국연구재단) 기초연구사업(중견연구자지원사업) 생체 모델링 기반 재활 로봇