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복수개의 바퀴를 구비한 로봇의 지면 접촉점 검출 방법

  • 기술번호 : KST2020005542
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 복수개의 바퀴를 구비한 로봇의 지면 접촉점 검출 장치에 관한 것으로, 복수개의 바퀴를 구비한 로봇의 지면 접촉점 측정 방법에 있어서, 바퀴들이 지면에 접촉된 상태에서 바퀴가 위치한 로봇의 몸체 일측에 설치된 거리 측정 센서로부터 지면과의 거리 데이터를 수신하고, 이를 통해 초기 바퀴들의 기준 접촉점을 각각 결정하는 단계; 로봇이 이동 중, 각 거리 측정 센서로부터 관측된 거리 데이터를 수집하는 단계; 수집된 지면과의 거리 데이터로부터 바퀴가 지면에서 뜬 상태인지를 판단하는 단계; 및 바퀴가 지면에서 뜬 상태이면, 해당 바퀴의 기준 접촉점을 ZMP(Zero Moment Point) 계산에서 제외시키는 단계를 포함한다.
Int. CL G01B 11/14 (2006.01.01) B25J 5/00 (2006.01.01) G01B 11/00 (2006.01.01)
CPC G01B 11/14(2013.01) G01B 11/14(2013.01) G01B 11/14(2013.01)
출원번호/일자 1020180137512 (2018.11.09)
출원인 한국전자통신연구원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2020-0053959 (2020.05.19) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 공개
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 N
심사청구항수 1

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 서범수 세종특별자치시

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인지명 대한민국 서울특별시 강남구 남부순환로**** 차우빌딩*층

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2018.11.09 수리 (Accepted) 1-1-2018-1115605-24
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번호 청구항
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복수개의 바퀴를 구비한 로봇의 지면 접촉점 측정 방법에 있어서,바퀴들이 지면에 접촉된 상태에서 바퀴가 위치한 로봇의 몸체 일측에 설치된 거리 측정 센서로부터 지면과의 거리 데이터를 수신하고, 이를 통해 초기 바퀴들의 기준 접촉점을 각각 결정하는 단계;로봇이 이동 중, 각 거리 측정 센서로부터 관측된 거리 데이터를 수집하는 단계; 수집된 지면과의 거리 데이터로부터 바퀴가 지면에서 뜬 상태인지를 판단하는 단계; 및 상기 바퀴가 지면에서 뜬 상태이면, 해당 바퀴의 기준 접촉점을 ZMP(Zero Moment Point) 계산에서 제외시키는 단계;를 포함하는 복수개의 바퀴를 구비한 로봇의 지면 접촉점 검출 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업통상자원부 세종대학교산학협력단 로봇산업핵심기술개발사업 개인지원 로봇의 안전성(ISO 13482) 인증을 위한 시험평가 기술 및 인증 프로세스 통합 플랫폼 개발