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건물의 외벽을 따라 등강하는 플랫폼 로봇으로서,연직 방향으로 연장되고 좌우 방향으로 이격된 한 쌍의 로프를, 각각 감으며 등강하는 한 쌍의 등강기; 및상기 등강기에 설치되고, 상기 플랫폼 로봇의 이동 방향을 조정하기 위한 조향 장치를 포함하고,상기 조향 장치는, 상기 연직 방향 및 상기 좌우 방향에 각각 직교하는 방향인 전후 방향에 평행한 틸팅축을 중심으로 회전 가능하도록 상기 등강기에 결합되는 조향 본체와, 상기 좌우 방향으로 이격되게 배치되도록 상기 조향 본체에 결합된 한 쌍의 바퀴를 구비하며,상기 한 쌍의 등강기가 상기 한 쌍의 로프 각각을 감는 힘의 차이 및 상기 조향 본체가 상기 틸팅축을 중심으로 회전되는 각도 중 적어도 어느 하나에 기초해서, 이동하는 방향이 결정되는, 등반로봇 플랫폼
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제1항에 있어서,상기 등강기에 결합되고, 후방으로 추력을 발생시키는 프로펠러를 구비하는 추력 장치를 더 포함하고,상기 추력 장치에서 발생시키는 추력에 의해 상기 바퀴가 상기 외벽과 접한 상태로 이동하게 되는, 등반로봇 플랫폼
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제2항에 있어서,상기 프로펠러는, 상기 전후 방향에 평행한 회전축을 중심으로 회전하여 후방으로 추력을 발생시키되, 서로 다른 방향으로 회전하는 제1 프로펠러와 제2 프로펠러를 포함하고,상기 제1 프로펠러 및 상기 제2 프로펠러가 발생시키는 추력의 크기에 의해 상기 등반로봇 플랫폼이 상기 외벽에 가하는 힘이 결정되는, 등반로봇 플랫폼
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제1항에 있어서,상기 한 쌍의 등강기가 상기 한 쌍의 로프 각각을 서로 다른 힘으로 감는 것에 의해, 상대적으로 더 큰 힘이 작용하는 상기 로프를 향해 이동하게 되는, 등반로봇 플랫폼
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제1항에 있어서,상기 한 쌍의 로프는, 상측에서 하측으로, 상기 한 쌍의 등강기의 좌우 양측에서 상기 한 쌍의 등강기 사이의 중앙부를 향해, 상기 한 쌍의 등강기로 감겨 들어오고,상기 한 쌍의 등강기가 상기 한 쌍의 로프 각각을 서로 다른 힘으로 감는 것에 의해, 상대적으로 더 큰 힘이 작용하는 상기 로프를 향해 이동하게 되는, 등반로봇 플랫폼
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제1항에 있어서,상기 조향 장치는, 상기 한 쌍의 바퀴를 사이에 두고 상기 연직 방향으로 이격되게 배치되도록 상기 조향 본체에 설치된 복수 개의 볼 캐스터를 더 구비하고,상기 복수 개의 볼 캐스터는, 상기 등반로봇 플랫폼의 등강 시 및 상기 조향 본체가 상기 틸팅축을 중심으로 회전할 때, 상기 외벽에 접한 상태를 유지 가능한, 등반로봇 플랫폼
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제1항에 있어서,상기 조향 장치는, 상기 틸팅축에 설치되고, 상기 조향 본체가 상기 틸팅축을 중심으로 회전하지 않도록 상기 조향 본체를 고정시키기 위한 브레이크를 더 구비하는, 등반로봇 플랫폼
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제1항에 있어서,각각의 상기 등강기는, 상기 좌우 방향을 중심으로 회전하는 중심축과, 상기 중심축에 대해 독립적인 회전이 가능하도록 상기 중심축에 결합된 복수 개의 등강 풀리와, 상기 중심축과 함께 회전하도록 상기 중심축에 결합되고, 상기 중심축의 회전 동력을 상기 복수 개의 등강 풀리에 차등적으로 분배 가능하도록 상기 복수 개의 등강 풀리와 연결된 차동 기어 장치를 구비하고,상기 복수 개의 등강 풀리 중 적어도 2개의 등강 풀리에 로프가 감긴 상태에서, 상기 중심축의 회전에 의해 상기 등강 풀리가 회전함에 따라, 상기 등강기가 상기 로프를 감으며 등강하는, 등반로봇 플랫폼
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제8항에 있어서,상기 차동 기어 장치는, 상기 중심축에 대해 독립적인 회전이 가능하도록 상기 중심축에 결합된 한 쌍의 제1 베벨기어와, 상기 중심축과 함께 회전하도록 상기 중심축에 고정 결합되되, 상기 한 쌍의 제1 베벨기어와 맞물려 상기 좌우 방향에 수직한 방향인 제2 방향을 중심으로 회전하는 적어도 하나의 제2 베벨기어를 구비하고,상기 복수 개의 등강 풀리는, 상기 제1 베벨기어와 함께 회전하도록 상기 제1 베벨기어에 연결되며,상기 중심축의 회전 동력은, 상기 제2 베벨기어를 경유하여 상기 한 쌍의 제1 베벨기어로 전달됨으로써 상기 복수 개의 등강 풀리를 회전시키는, 등반로봇 플랫폼
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제8항에 있어서,각각의 상기 등강기는, 상기 중심축이 상기 좌우 방향을 중심으로 회전 가능하게 설치되는 본체와, 상기 본체에 설치되고, 상기 로프가 상기 복수 개의 등강 풀리에 감겨 이동하는 경로를 가이드하는 복수 개의 가이드부재를 더 구비하는, 등반로봇 플랫폼
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제8항에 있어서,각각의 상기 등강기는, 상기 중심축이 상기 좌우 방향을 중심으로 회전 가능하게 설치되는 본체와, 상기 본체에 설치되어 상기 복수 개의 등강 풀리의 각각에 감겨 있는 상기 로프를 각각 가압하는 복수 개의 가압부재를 더 구비하는, 등반로봇 플랫폼
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제8항에 있어서,각각의 상기 등강기는, 상기 좌우 방향을 중심으로 상기 차동 기어 장치와 함께 회전하도록, 상기 차동 기어 장치에 결합된 하나 이상의 제2 등강 풀리를 더 구비하고,상기 로프가 상기 적어도 2개의 등강 풀리와 상기 하나 이상의 제2 등강 풀리 중 적어도 하나에 감긴 상태에서, 상기 등강기가 상기 로프를 감으며 등강하는, 등반로봇 플랫폼
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제1항에 있어서,상기 등강기에 마련되어 소정의 기기 모듈이 장착되기 위한 장착부를 더 포함하는, 등반로봇 플랫폼
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제1항에 있어서,무게중심이 장력중심보다 아래에 위치하는, 등반로봇 플랫폼
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