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신호원의 위치정보 확인 방법에 있어서,제1위치에서, 선형 어레이 안테나를 구비하는 무인 비행체의 제1위치정보와 제1자세정보를 확인하는 과정과,상기 제1위치에서 상기 신호원과 상기 선형 어레이 안테나 사이의 제1측정 방위각을 확인하고, 앙각의 변화에 따른 측정 방위각과 추정 방위각 사이의 차이를 고려하여 상기 제1측정 방위각을 보정한 제1보정 방위각을 확인하는 과정과,적어도 하나의 제2위치에서, 상기 선형 어레이 안테나를 구비하는 무인 비행체의 적어도 하나의 제2위치정보와 제2자세정보를 확인하는 과정과,상기 적어도 하나의 제2위치에서 상기 신호원과 상기 선형 어레이 안테나 사이의 적어도 하나의 제2측정 방위각을 확인하고, 상기 앙각의 변화에 따른 상기 측정 방위각과 추정 방위각 사이의 차이를 고려하여 상기 적어도 하나의 제2측정 방위각을 보정한 적어도 하나의 제2보정 방위각을 확인하는 과정과,상기 제1위치정보, 상기 제1자세정보, 상기 제1보정 방위각, 상기 적어도 하나의 제2위치정보, 상기 적어도 하나의 제2자세정보, 및 상기 적어도 하나의 제2보정 방위각을 사용하여 상기 신호원의 위치정보를 추정하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체를 이용한 신호원의 위치정보 확인 방법
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제1항에 있어서,상기 제1보정 방위각을 확인하는 과정은,상기 제1자세정보에 대응되는 적어도 하나의 제1회전각 정보를 확인하는 과정과,상기 적어도 하나의 제1회전각 정보를 사용하여 제1추정 앙각을 확인하는 과정과,상기 제1측정 방위각 및 제1추정 앙각을 사용하여 상기 제1보정 방위각을 결정하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체를 이용한 신호원의 위치정보 확인 방법
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제2항에 있어서,상기 제1추정 앙각을 확인하는 과정은,상기 제1측정 방위각과 상기 적어도 하나의 제1회전각 정보에 포함된 상기 적어도 하나의 회전 방위각 사이의 차이값을 확인하는 과정과,상기 제1측정 방위각과 최소의 차이를 갖는 상기 적어도 하나의 제1회전각 정보를 확인하고, 상기 최소의 차이를 갖는 상기 적어도 하나의 제1회전각 정보에 대응되는 상기 제1추정 앙각을 결정하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체를 이용한 신호원의 위치정보 확인 방법
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제2항에 있어서,상기 제1보정 방위각을 확인하는 과정은,하기의 수학식 1의 연산을 수행하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체를 이용한 신호원의 위치정보 확인 방법
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제2항에 있어서,상기 적어도 하나의 제1회전각 정보를 확인하는 과정은,상기 제1자세정보를 사용하여, 방위각 범위 내의 모든 방위각에 대해 명목 앙각을 기준으로 한, 적어도 하나의 회전 방위각 및 적어도 하나의 회전 앙각을 확인하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체를 이용한 신호원의 위치정보 확인 방법
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신호원의 위치정보를 확인하는 장치에 있어서,무인 비행체의 위치정보 및 자세정보를 확인하고, 상기 무인 비행체의 이동을 제어하는 비행 제어 처리부와,선형 어레이 안테나와, 상기 선형 어레이 안테나를 이용하여 상기 신호원으로부터 수신되는 신호에 대응되는 측정 방위각을 측정하고, 앙각의 변화에 따른 측정 방위각과 추정 방위각 사이의 차이를 고려하여 상기 측정 방위각을 보정한 보정 방위각을 확인하고, 복수의 서로 다른 위치에 각각 대응되는 복수의 위치정보, 자세정보, 및 보정 방위각을 확인하고, 상기 복수의 위치정보, 자세정보, 및 보정 방위각을 기반으로 상기 신호원의 3차원 위치정보를 확인하는 신호원 위치 확인부를 포함하는 하는 신호원의 위치정보 확인 장치
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제6항에 있어서,상기 신호원 위치 확인부는,상기 자세정보에 대응되는 적어도 하나의 회전각 정보를 확인하고, 상기 적어도 하나의 회전각 정보를 사용하여 추정 앙각을 확인하고, 상기 측정 방위각 및 추정 앙각을 사용하여 상기 보정 방위각을 결정하는 것을 특징으로 하는 신호원의 위치정보 확인 장치
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제7항에 있어서,상기 신호원 위치 확인부는,상기 측정 방위각과 상기 적어도 하나의 회전각 정보에 포함된 상기 적어도 하나의 회전 방위각 사이의 차이값을 확인하고, 상기 측정 방위각과 최소의 차이를 갖는 상기 적어도 하나의 회전각 정보를 확인하고, 상기 최소의 차이를 갖는 상기 적어도 하나의 회전각 정보에 대응되는 상기 추정 앙각을 결정하는 것을 특징으로 하는 신호원의 위치정보 확인 장치
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제9항에 있어서,상기 신호원 위치 확인부는,하기의 수학식 2의 연산을 수행하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체를 이용한 신호원의 위치정보 확인 장치
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제7항에 있어서,상기 신호원 위치 확인부는,상기 자세정보를 사용하여, 방위각 범위 내의 모든 방위각에 대해 명목 앙각을 기준으로 한, 적어도 하나의 회전 방위각 및 적어도 하나의 회전 앙각을 확인하는 것을 특징으로 하는 신호원의 위치정보 확인 장치
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제6항에 있어서,상기 자세정보는,상기 무인 비행체의 3축 회전각을 나타내는 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 신호원의 위치정보 확인 장치
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제6항에 있어서,상기 비행 제어 처리부는,상기 신호원 위치 확인부로부터 제공되는 상기 신호원의 3차원 위치정보를 지상국에 제공하는 것을 특징으로 하는 신호원의 위치정보 확인 장치
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제6항에 있어서,상기 비행 제어 처리부는,상기 복수의 위치정보, 자세정보, 및 측정 방위각을, 상기 신호원의 3차원 위치정보를 추정하는 지상국에 제공하는 것을 특징으로 하는 신호원의 위치정보 확인 장치
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신호원의 위치정보를 확인하는 시스템에 있어서,선형 어레이 안테나를 구비하며, 상기 선형 어레이 안테나를 통해 송수신되는 신호에 기초하여 신호원까지의 측정 방위각 확인, 위치정보 및 자세정보의 확인, 이동 제어를 수행하는 적어도 하나의 무인 비행체와,상기 적어도 하나의 무인 비행체로부터 위치정보, 자세정보, 측정 방위각을 수신하고, 앙각의 변화에 따른 측정 방위각과 추정 방위각 사이의 차이를 고려하여 상기 측정 방위각을 보정한 보정 방위각을 확인하고, 복수의 서로 다른 위치에 각각 대응되는 복수의 위치정보, 자세정보, 및 보정 방위각을 확인하고, 상기 복수의 위치정보, 자세정보, 및 보정 방위각을 기반으로 상기 신호원의 3차원 위치정보를 확인하는 지상국을 포함하는 하는 신호원의 위치정보 확인 시스템
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