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기설정된 방향으로 배치된 복수의 전기 유변 탄성체, 상기 복수의 전기 유변 탄성체에 각각 연결된 전극, 및 상기 복수의 전기 유변 탄성체를 연결시키는 절연용 탄성체를 구비한 액추에이터 모듈; 및 상기 전극을 통해 상기 복수의 전기 유변 탄성체에 전기장을 개별적으로 인가하여 상기 액추에이터 모듈의 기계적 물성을 제어하는 제어 모듈을 포함하는, 가상 환경 기반의 촉각 생성 장치
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제1항에 있어서, 가상 환경에서의 가상 객체를 디스플레이하는 디스플레이를 더 포함하고, 상기 제어 모듈은, 상기 디스플레이에서 디스플레이된 가상 객체의 기계적 물성에 따라 상기 액추에이터 모듈의 기계적 물성을 조정하는, 가상 환경 기반의 촉각 생성 장치
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제2항에 있어서, 상기 액추에이터 모듈에 가해지는 힘 또는 상기 액추에이터 모듈이 변화하는 길이를 센싱하는 센서 모듈을 더 포함하고, 상기 제어 모듈은, 상기 센싱된 힘 또는 상기 센싱된 길이를 기초로 하여 상기 디스플레이에서 디스플레이된 가상 객체를 변형시키는, 가상 환경 기반의 촉각 생성 장치
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제3항에 있어서, 상기 센서 모듈은, 상기 액추에이터 모듈에 가해지는 힘을 센싱하는 힘 센서 또는 상기 액추에이터 모듈이 변화하는 길이를 센싱하는 인장 센서를 포함하는, 가상 환경 기반의 촉각 생성 장치
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제1항에 있어서, 상기 전극은, 상기 기설정된 방향과 수직인 상기 복수의 전기 유변 탄성체의 상하에 각각 위치하는, 가상 환경 기반의 촉각 생성 장치
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제1항에 있어서, 상기 전극은, 상기 기설정된 방향으로 배치된 복수의 전기 유변 탄성체 사이에 각각 위치하는, 가상 환경 기반의 촉각 생성 장치
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제1항에 있어서, 상기 액추에이터 모듈은, 상기 기설정된 방향의 양단에 연결된 손잡이를 더 포함하는, 가상 환경 기반의 촉각 생성 장치
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8
제1항에 있어서, 상기 액추에이터 모듈을 내부에 수용하고, 케이스 외부에 연결된 제1 손잡이를 구비하는 케이스; 및 상기 제1 손잡이와 반대 방향으로 상기 수용된 액추에이터 모듈이 당겨지도록 상기 액추에이터 모듈과 연결된 제2 손잡이를 더 포함하는, 가상 환경 기반의 촉각 생성 장치
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제8항에 있어서, 상기 액추에이터 모듈과 연결되고, 상기 액추에이터 모듈과 상기 케이스 사이에 위치하여 케이스와의 정전기적 인력을 이용한 마찰력을 생성하는 유전 탄성체를 더 포함하는, 가상 환경 기반의 촉각 생성 장치
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제1항에 있어서, 상기 액추에이터 모듈은, 다차원 배열로 배치된 복수의 전기 유변 탄성체를 구비하는, 가상 환경 기반의 촉각 생성 장치
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기설정된 방향으로 배치된 복수의 자기 유변 탄성체, 상기 복수의 자기 유변 탄성체에 각각 연결된 전자석 및 상기 복수의 자기 유변 탄성체를 연결시키는 절연용 탄성체를 구비한 액추에이터 모듈; 및 상기 전자석을 통해 상기 복수의 자기 유변 탄성체에 자기장을 개별적으로 인가하여 상기 액추에이터 모듈의 기계적 물성을 제어하는 제어 모듈을 포함하는, 가상 환경 기반의 촉각 생성 장치
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제11항에 있어서, 가상 환경에서의 가상 객체를 디스플레이하는 디스플레이를 더 포함하고, 상기 제어 모듈은, 상기 디스플레이에서 디스플레이된 가상 객체의 기계적 물성에 따라 상기 액추에이터 모듈의 기계적 물성을 조정하는, 가상 환경 기반의 촉각 생성 장치
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제12항에 있어서, 상기 액추에이터 모듈에 가해지는 힘 또는 상기 액추에이터 모듈이 변화하는 길이를 센싱하는 센서 모듈을 더 포함하고, 상기 제어 모듈은, 상기 센싱된 힘 또는 상기 센싱된 길이를 기초로 하여 상기 디스플레이에서 디스플레이된 가상 객체를 변형시키는, 가상 환경 기반의 촉각 생성 장치
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제13항에 있어서, 상기 센서 모듈은, 상기 액추에이터 모듈에 가해지는 힘을 센싱하는 힘 센서 또는 상기 액추에이터 모듈이 변화하는 길이를 센싱하는 인장 센서를 포함하는, 가상 환경 기반의 촉각 생성 장치
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제11항에 있어서, 상기 전자석은, 상기 복수의 자기 유변 탄성체의 상부 또는 하부에 각각 위치하는, 가상 환경 기반의 촉각 생성 장치
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제11항에 있어서, 상기 전자석은, 상기 복수의 자기 유변 탄성체의 좌측 또는 우측에 각각 위치하는, 가상 환경 기반의 촉각 생성 장치
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제11항에 있어서, 상기 액추에이터 모듈은, 상기 기설정된 방향의 양단에 연결된 손잡이를 더 포함하는, 가상 환경 기반의 촉각 생성 장치
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18
제11항에 있어서, 상기 액추에이터 모듈을 내부에 수용하고, 케이스 외부에 연결된 제1 손잡이를 구비하는 케이스; 및 상기 제1 손잡이와 반대 방향으로 상기 수용된 액추에이터 모듈이 당겨지도록 상기 액추에이터 모듈과 연결된 제2 손잡이를 더 포함하는, 가상 환경 기반의 촉각 생성 장치
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제18항에 있어서, 상기 액추에이터 모듈과 연결되고, 상기 액추에이터 모듈과 상기 케이스 사이에 위치하여 케이스와의 정전기적 인력을 이용한 마찰력을 생성하는 유전 탄성체를 더 포함하는, 가상 환경 기반의 촉각 생성 장치
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제11항에 있어서, 상기 액추에이터 모듈은, 다차원 배열로 배치된 복수의 자기 유변 탄성체를 구비하는, 가상 환경 기반의 촉각 생성 장치
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