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제1자기장 생성부;작동영역을 사이에 두고 상기 제1자기장 생성부와 마주 배치되는 제2자기장 생성부; 및상기 제1자기장 생성부와 상기 제2자기장 생성부를 이동시키는 이동 모듈을 포함하는 자기 구동시스템
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제1 항에 있어서,상기 제1자기장 생성부는,링 형상의 제1백요크;상기 제1백요크에 결합하는 제1코어; 및상기 제1코어에 권선되는 제1코일을 포함하고,상기 제2자기장 생성부는,링 형상의 제2백요크;상기 제2백요크에 결합하는 제2코어; 및상기 제2코어에 권선되는 제2코일을 포함하는 자기 구동시스템
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제 2 항에 있어서,상기 이동 모듈은상기 제1백요크의 중심축과 상기 제2백요크의 중심축이 동일 선상에 위치하도록 상기 제1자기장 생성부와 상기 제2자기장 생성부를 이동시키는 자기 구동 시스템
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제 2 항에 있어서,상기 이동 모듈은상기 중심축 방향으로 상기 제1백요크와 상기 제2백요크의 사이 거리를 조절하는 자기 구동시스템
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제 2 항에 있어서,상기 이동 모듈은지지 축을 갖는 바디;상기 지지 축에 결합하고, 상기 지지 축을 중심으로 회전가능한 회전 아암;상기 회전 아암의 선단에 각각 장착되고, 제1축을 중심으로 회전 가능한 한 쌍의 연결 아암;어느 하나의 상기 연결 아암의 선단에 장착되고, 상기 연결 아암에 대해 상기 제1축과 나란한 제2축을 중심으로 회동가능하며, 상기 제1백요크를 지지하는 제1지지 아암; 및다른 하나의 상기 연결 아암의 선단에 장착되고, 상기 연결 아암에 대해 상기 제1축과 나란한 제3축을 중심으로 회동가능하며, 상기 제2백요크를 지지하는 제2지지 아암을 포함하는 자기 구동시스템
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제 5 항에 있어서,상기 회전 아암은,상기 지지 축과 결합하는 제1영역; 및상기 제1영역과 상기 연결 아암들을 연결하며, 상기 회전 아암의 길이방향과 나란한 제2축을 중심으로 상기 제1영역에 대해 회전가능한 제2영역을 포함하는 자기 구동시스템
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제 5 항에 있어서,상기 작동 영역에 형성된 자기장과, 상기 제1코어, 상기 제1백요크, 상기 제1지지 아암, 상기 한 쌍의 지지 아암, 상기 제2지지 아암, 상기 제2백요크, 상기 제2코어에 형성된 자기장은 폐자기 회로를 형성하는 자기 구동시스템
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제 2 항에 있어서,상기 제1백요크와 상기 제2백요크는 동일한 외경을 갖는 자기 구동시스템
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제 2 항에 있어서,상기 제1백요크는 상기 제2백요크보다 큰 외경을 가지고, 상기 제2백요크보다 큰 단면적을 가지며,상기 제1코어는 상기 제2코어보다 큰 단면적을 갖는 자기 구동시스템
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제 2 항에 있어서,상기 작동영역 내에 위치한 타겟의 위치 정보를 얻고, 상기 제1백요크의 중심축과 상기 제2백요크의 중심축이 상기 타겟과 동일 선상에 위치하도록 상기 이동 모듈을 제어하는 제어부를 더 포함하는 자기 구동시스템
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제 2 항에 있어서,상기 제1백요크는 상기 제1코어와 핀 결합하고,상기 제2백요크는 상기 제2코어와 핀 결합하고, 상기 제1백요크 및 상기 제2백요크는 각각 상기 핀을 중심으로 회동가능한 자기 구동시스템
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영상 촬영부에서 촬영된 영상 정보릍 통해 병변부까지의 마이크로 로봇의 이동 경로를 계획하는 단계;상기 마이크로 로봇이 위치하는 영역을 사이에 두고 자기 구동 시스템의 제1자기장 생성부와 제2자기장 생성부를 마주 배치시키고, 상기 제1자기장 생성부와 상기 제2자기장 생성부의 사이 공간에 작동 영역을 생성하는 자기 구동 시스템 배치단계; 및상기 작동 영역이 상기 마이크로 로봇의 이동 경로를 따라 움직이도록 상기 제1자기장 생성부와 상기 제2자기장 생성부를 이동시키는 원격 시술단계를 포함하는 자기 구동시스템을 이용한 마이크로 로봇 제어 방법
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제 12 항에 있어서,상기 제1자기장 생성부는,링 형상의 제1백요크;상기 제1백요크에 결합하는 제1코어; 및상기 제1코어에 권선되는 제1코일을 포함하고,상기 제2자기장 생성부는,링 형상의 제2백요크;상기 제2백요크에 결합하는 제2코어; 및상기 제2코어에 권선되는 제2코일을 포함하며,상기 원격 시술단계는 상기 제1백요크와 상기 제2백요크의 중심축이 상기 마이크로 로봇의 위치와 일치하도록 상기 제1자기장 생성부와 상기 제2자기장 생성부를 이동시키는 자기 구동시스템을 이용한 마이크로 로봇 제어 방법
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제 12 항에 있어서,상기 원격 시술단계는,상기 제1자기장 생성부와 상기 제2자기장 생성부를 지면과 나란한 XY평면상에서 스윙 이동시키는 자기 구동시스템을 이용한 마이크로 로봇 제어 방법
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제 12 항에 있어서,상기 원격 시술단계는,상기 제1자기장 생성부와 상기 제2자기장 생성부를 지면에 수직한 Z축방향으로 개별적으로 이동시키는 자기 구동시스템을 이용한 마이크로 로봇 제어 방법
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