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수술도구 위치 설정용 5자유도 매니퓰레이터

  • 기술번호 : KST2014043932
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 수술도구를 시술 부위에 위치시키는 수술도구 위치 설정용 5자유도 로봇 매니퓰레이터에 관한 것으로서, 수직암, 일단이 상기 수직암의 상단에 회전가능하게 연결된 상박암, 일단이 상기 상박암의 타단에 회전가능하게 연결된 하박암, 상기 하박암의 타단에 회전가능하게 구비된 브래킷, 상기 브래킷에 회전가능하게 연결된 어댑터, 상기 어댑터에 착탈가능하게 결합되어 영점조정을 위한 프로브를 포함하는 로봇암; 상기 수직암의 하단에 구비되어 상기 수직암을 슬라이딩 이동시킴에 따라 상기 로봇암을 슬라이딩 이동시키는 슬라이딩부; 바닥으로부터 상기 슬라이딩부를 지지하는 지지체;를 포함하여 구성될 수 있으며, 상기와 같이 구성된 본 발명에 의하면, 수직형의 로봇암에 의해 종래의 수술로봇에 비하여 보다 좁은 영역에서 작동이 가능하여 로봇암이 다른 수술도구에 간섭되어 의료사고가 발생되는 것을 미연에 방지할 수 있고, 시술하는 의사에게 보다 넓은 시술공간을 제공할 수 있어 수술에 대한 안정성을 높일 수 있으며, 수평형 로봇 암이 수술 공간상에 드리워지면서 수술공간이 가려지는 단점을 보완할 수 있다. 수술도구, 위치 설정, 5자유도, 로봇, 매니퓰레이터
Int. CL A61B 34/00 (2016.01.01) A61B 34/30 (2016.01.01)
CPC A61B 34/70(2013.01) A61B 34/70(2013.01) A61B 34/70(2013.01)
출원번호/일자 1020080012051 (2008.02.11)
출원인 한양대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-0945088-0000 (2010.02.23)
공개번호/일자 10-2009-0086656 (2009.08.14) 문서열기
공고번호/일자 (20100305) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.02.11)
심사청구항수 14

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이병주 대한민국 경기 부천시 원미구
2 김영수 대한민국 서울 영등포구
3 박종일 대한민국 서울 강남구
4 오세민 대한민국 경기 안양시 동안구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이은철 대한민국 서울특별시 송파구 법원로**길 **, A동 *층 ***호 (문정동, H비지니스파크)(*T국제특허법률사무소)
2 유완식 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로 ***, **층 *T 국제특허법률사무소 (역삼동, 여삼빌딩)(*T국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구
2 한양대학교 에리카산학협력단 경기도 안산시 상록구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2008.02.11 수리 (Accepted) 1-1-2008-0097012-78
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2008.03.11 수리 (Accepted) 4-1-2008-5037763-28
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2008.10.08 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2008.11.11 수리 (Accepted) 9-1-2008-0070886-21
5 등록결정서
Decision to grant		 2010.02.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0068115-08
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.06.05 수리 (Accepted) 4-1-2014-5068294-39
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.16 수리 (Accepted) 4-1-2015-5022074-70
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.05 수리 (Accepted) 4-1-2019-5155816-75
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.06 수리 (Accepted) 4-1-2019-5156285-09
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번호 청구항
1 1
수술도구를 시술 부위에 위치시키는 수술도구 위치 설정용 5자유도 매니퓰레이터에 있어서, 수직암, 일단이 상기 수직암의 상단에 회전가능하게 연결된 상박암, 일단이 상기 상박암의 타단에 회전가능하게 연결된 하박암, 상기 하박암의 타단에 회전가능하게 구비된 브래킷, 상기 브래킷에 회전가능하게 연결된 어댑터, 상기 어댑터에 착탈가능하게 결합되어 영점조정을 위한 프로브를 포함하는 로봇암; 상기 수직암의 하단에 구비되어 상기 수직암을 슬라이딩 이동시킴에 따라 상기 로봇암을 슬라이딩 이동시키는 슬라이딩부; 바닥으로부터 상기 슬라이딩부를 지지하는 지지체;를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 5자유도 매니퓰레이터
2 2
제1항에 있어서, 상기 상박암은, 상박프레임, 상기 상박프레임의 타단에 구비된 상박하우징, 상기 상박하우징의 내부공간에 구비된 상박모터, 상기 상박모터의 회전축에 결합된 상박하모닉기어를 포함하고, 상기 하박암은, 상기 상박하모닉기어와 치합되는 하박하모닉기어, 상기 하박하모닉기어와 결합되어 상기 상박하모닉기어 및 하박하모닉기어의 외측을 감싸는 하박케이싱, 일단이 상기 하박케이싱과 고정결합되는 하박프레임을 포함하는 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 5자유도 매니퓰레이터
3 3
제2항에 있어서, 상기 하박프레임의 타단에는, 상기 브래킷을 회전시키기 위한 하박모터, 상기 하박모터의 회전변위량을 감지하는 하박엔코더가 구비된 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 5자유도 매니퓰레이터
4 4
제2항에 있어서, 상기 상박하우징의 외측에는, 타이밍벨트에 의해 상기 하박케이싱과 연동되는 벨트풀리, 상기 벨트풀리의 중심에 고정결합된 회전축, 상기 회전축이 회전가능하도록 지지하는 지지프레임, 상기 벨트풀리의 회전변위량을 감지하는 상박엔코더가 구비된 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 5자유도 매니퓰레이터
5 5
제1항에 있어서, 상기 브래킷은, "ㄷ"자프레임, 상기 "ㄷ"자프레임의 대향된 양면을 관통하는 회전축, 상기 회전축을 회전시키는 브래킷모터, 상기 회전축의 회전변위량을 감지하는 브래킷엔코더를 포함하고, 상기 어댑터는, 상기 회전축에 고정결합된 고정용더브테일과, 상기 더브테일에 슬라이딩 탈착가능하게 결합되는 탈착용더브테일을 포함하는 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 5자유도 매니퓰레이터
6 6
제5항에 있어서, 상기 탈착용더브테일에는 상기 프로브가 삽입되어 고정되기 위한 삽입홀, 상기 삽입홀과 연통된 볼트고정홀이 형성되고, 상기 프로브는 상기 삽입홀에 삽입되어 상기 볼트고정홀에 구비된 볼트에 의해 고정되는 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 5자유도 매니퓰레이터
7 7
제6항에 있어서, 상기 프로브는, 상기 삽입홀에 삽입되는 몸체, 상기 삽입홀의 지름보다 큰 지름으로 형성되어 상기 몸체의 상단에 결합되는 스토퍼, 상기 몸체의 하단에 형성된 첨단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 5자유도 매니퓰레이터
8 8
제1항에 있어서, 상기 수직암의 상단에는 상기 하박암을 회전시키기 위한 수직암모터와, 상기 수직암모터에 의해 회전되는 하박암의 회전변위량을 감지하는 수직암엔코더를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 5자유도 매니퓰레이터
9 9
제1항에 있어서, 상기 상박암의 회전중심축, 상기 하박암의 회전중심축, 상기 어댑터의 회전중심축이 서로 평행한 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 5자유도 매니퓰레이터
10 10
제9항에 있어서, 상기 슬라이딩부가 상기 수직암을 슬라이딩 이동시키는 방향은 상기 상박암의 회전중심축, 상기 하박암의 회전중심축, 상기 브래킷의 회전중심축과 평행한 방향인 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 5자유도 매니퓰레이터
11 11
제10항에 있어서, 상기 어댑터의 회전중심축은 상기 브래킷의 회전중심축과 직교되는 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 5자유도 매니퓰레이터
12 12
제1항에 있어서, 상기 슬라이딩부는, 수직암의 하단부에 결합되는 슬라이딩블록, 상기 슬라이딩블록을 관통하여 볼트결합되는 볼스크류, 상기 슬라이딩블록 및 볼스크류를 수용하도록 상부가 개구된 수용케이스, 상기 볼스크류를 회전시켜 상기 슬라이딩블록이 슬라이딩되게 하는 볼스크류구동모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 5자유도 매니퓰레이터
13 13
제1항에 있어서, 상기 지지체는, 사각형상의 플레이트, 상기 플레이트의 하면에 구비된 다수의 바퀴, 상기 플레이트와 상기 바퀴 사이에 구비된 방진패드, 상기 플레이트의 상면에 구비되어 상기 슬라이딩부를 지지하는 수직프레임을 포함하는 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 5자유도 매니퓰레이터
14 14
제13항에 있어서, 상기 플레이트의 중심을 기준으로, 상기 로봇암이 연장되어 위치된 방향과 반대 방향에 대응되는 상기 플레이트의 상면에 상기 수직프레임이 구비된 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 5자유도 매니퓰레이터
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패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 보건복지부 한양대학교 산학협력단 의료공학융합사업 차세대 지능형 수술시스템 개발