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지지체에 일측이 지지되며 관절로 회전가능하게 연결된 다수개의 로봇암과, 상기 로봇암 중 종단부의 가이드암에 결합된 수술도구 지지대로 구성되어 수술도구를 시술 부위에 위치시키는 다자유도 수술 로봇에 있어서, 상기 수술도구 지지대의 각도를 조향하기 위해 상기 가이드암을 회전시키는 가이드암 회전수단; 및레이저 발생부 및 레이저 수신부로 구성되어 시술과정을 실시간으로 촬영하여 영상데이터를 얻는 영상촬영부와, 상기 영상촬영부에서 얻은 영상 데이터를 전송받아 저장된 알고리즘을 통해 수술부위의 위치좌표를 설정하는 제어부와, 상기 제어부의 제어신호에 의해 상기 로봇암을 회전시키는 모터에 구동전원을 공급하는 모터구동부로 구성된 제어수단; 이 더 포함된 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 다자유도 로봇
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제 1항에 있어서, 상기 가이드암 회전수단은, 상기 가이드암에 인접되는 로봇암에 구비된 감속모터의 회전력을 전달하여 상기 가이드암을 축회전 및 상, 하로 회전시키는 차동장치인 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 다자유도 로봇
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제 2항에 있어서, 상기 차동장치는, 상기 감속모터의 구동력에 의해 회전되는 구동기어와; 상기 구동기어와 맞물려 동기 회전되며 상기 가이드암에 인접된 로봇암에 축설되는 차동축의 양측에 구비된 한쌍의 차동피니언과; 상기 차동피니언에 양측이 각각 맞물리도록 상기 가이드암의 축상에 구비된 차동사이드기어가 포함된 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 다자유도 로봇
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제 3항에 있어서, 상기 감속모터, 상기 구동기어는 각각 한쌍으로 구비되어 상기 차동피니언이 상기 구동기어에 각각 맞물려 개별적으로 회전된 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 다자유도 로봇
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제 3항 또는 제 4항에 있어서, 상기 감속모터의 구동축과 입력축이 축이음으로 연결되고, 출력축 상에 상기 구동기어가 구비되어 상기 감속모터의 회전속도를 일정 비율로 감속시키는 하모닉 드라이브가 더 포함된 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 다자유도 로봇
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제 5항에 있어서, 상기 축이음은, 스플라인, 플랜지, 커플링, 클러치 중에 어느 하나가 선택된 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 다자유도 로봇
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7
제 1항에 있어서, 상기 로봇암 중에 적어도 하나는 일정 각도로 절곡 형성된 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 다자유도 로봇
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제 7항에 있어서,상기 절곡 형성된 로봇암의 절곡 각도는 70∼140°인 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 다자유도 로봇
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제 7항에 있어서, 상기 절곡 형성된 로봇암의 절곡 각도는 90°인 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 다자유도 로봇
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제 1항에 있어서,상기 모터의 회전범위를 검출하여 상기 제어부로 검출된 신호를 송신하는 회전각도 감지수단이 더 포함된 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 다자유도 로봇
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지지체에 일측이 지지되며 관절로 회전가능하게 연결된 다수개의 로봇암과, 상기 로봇암 중 종단부의 가이드암에 결합된 수술도구 지지대로 구성되어 수술도구를 시술 부위에 위치시키는 다자유도 수술 로봇에 있어서, 상기 수술도구 지지대에 형성된 통공에 분리 가능하게 안착되며 상기 수술도구가 삽입되어 이동되도록 도구삽입공이 형성된 도구툴이 더 포함된 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 다자유도 로봇
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제 12항에 있어서, 상기 도구툴은 원통체 형상으로 형성된 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 다자유도 로봇
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제 12항 또는 제 13항에 있어서, 상기 도구툴의 주연부를 따라 적어도 한 줄 이상의 홈부가 단차지게 형성된 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 다자유도 로봇
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제 14항에 있어서, 상기 홈부를 조임력에 의해 가압 고정하도록 상기 수술도구 지지대에 조임구가 더 포함된 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 다자유도 로봇
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