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대상체와 직접 접촉하는 접촉면을 가지며, 상기 접촉면을 통하여 상기 대상체를 누르는 힘을 가하는 압자(intender);상기 압자의 일 측에 결합되어, 상기 압자의 접촉면의 접촉각도를 측정하는 각도 측정부;상기 압자를 일 축 방향으로 병진 이송시켜 상기 대상체를 누르는 힘을 제공하는 모터;상기 압자가 상기 대상체를 누르는 힘을 측정하는 힘 측정부;상기 힘 측정부에서 측정된 힘에, 상기 각도 측정부에서 측정된 접촉각도를 반영하여, 상기 힘 측정부에서 측정된 힘 중, 상기 압자가 상기 대상체 표면에 대하여 법선방향으로 누르는 법선방향 힘을 획득하는 탄성도 측정부;상기 모터가 수용되는 하우징;상기 하우징의 일 측에 마련된 상기 압자의 상기 대상체에 대한 상대적인 위치를 결정하는 링크 메커니즘; 및상기 링크 메커니즘의 자세를 결정하는 액츄에이터;를 포함하되,상기 액츄에이터를 통하여 상기 링크 메커니즘의 자세를 변화시키되, 상기 대상체에 대한 상기 압자의 상대적인 위치가 결정되고,상기 링크 메커니즘은, 제1 링크 메커니즘 및 제2 링크 메커니즘을 포함하고, 상기 액츄에이터는, 상기 제1 링크 메커니즘의 자세를 결정하는 제1 액츄에이터 및 상기 제2 링크 메커니즘의 자세를 결정하는 제2 액츄에이터를 포함하되, 상기 제1 링크 메커니즘은, 네 개의 링크가 평행사변형을 이루되, 상기 평행사변형을 이룬 일 단으로부터 연장된 링크에는, 상기 압자가 연결되고,상기 제2 링크 메커니즘은, 세 개의 링크가 삼각형을 이루되, 상기 삼각형을 이룬 일 단으로부터 연장된 링크에는, 상기 압자가 연결되며,상기 제1 링크 메커니즘의 평행사변형을 이룬 일 단과, 상기 제2 링크 메커니즘의 삼각형을 이룬 일 단은, 서로 같은 노드로 공유되어 종속되고,상기 제1 링크 메커니즘은, 상기 제1 액츄에이터의 일 측으로부터 상기 노드를 향해 연장된 제1 링크, 및 상기 노드로부터 상기 하우징의 일 측을 향해 연장된 제3 링크를 포함하되,상기 압자의 위치는, 아래 003c#수학식003e#에 따라 결정되는, 탄성도 측정 장치
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제3 항에 있어서,상기 각도 측정부는, 상기 접촉각도를 측정하되, 2 축 방향으로 측정하며,상기 모터가 상기 압자를 병진 이송시키는 일 축 방향과, 상기 각도 측정부가 측정하는 접촉각도의 2 축 방향은, 서로 독립적인 직교 좌표계 성분을 이루는, 탄성도 측정 장치
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