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서로 직렬 연결되고 회동부를 중심으로 상대적으로 회동 가능한 전방 세그먼트 및 후방 세그먼트와, 상기 전방 세그먼트와 상기 후방 세그먼트 사이에 배치되는 탄성 부재를 포함하는 관절 유닛; 및상기 관절 유닛의 길이 방향으로 상기 전방 세그먼트와 상기 후방 세그먼트를 관통하는 와이어;를 포함하고,상기 와이어가 후방으로 당겨짐에 따라서 상기 전방 세그먼트가 상기 후방 세그먼트에 대해 일방향으로 회동하고,상기 탄성 부재는 상기 전방 세그먼트의 회동에 의한 가압력에 의해 탄성 변형하여 상기 가압력에 저항하는 힘을 제공하는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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제1항에 있어서,복수의 관절 유닛이 서로 직렬 연결되는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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제2항에 있어서,전방의 관절 유닛의 후방 세그먼트가 그와 연결되는 후방의 관절 유닛의 전방 세그먼트가 되는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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제2항에 있어서,상기 복수의 관절 유닛의 탄성 부재는 탄성 계수가 서로 같거나 상이한 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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제2항에 있어서,상기 복수의 관절 유닛은, 전방 세그먼트가 후방 세그먼트에 대해 X 방향으로 회동하는 복수의 X 방향 관절 유닛과, 전방 세그먼트가 후방 세그먼트에 대해 상기 X 방향과 수직한 Y 방향으로 회동하는 복수의 Y 방향 관절 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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제5항에 있어서,복수의 상기 X 방향 관절 유닛과 복수의 상기 Y 방향 관절 유닛이 길이 방향을 따라 번갈아 배치되는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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제1항에 있어서,상기 회동부는,상기 전방 세그먼트의 후면에 형성되고, 원 기둥의 일부를 이루는 회동면을 구비하는 회동 돌기와,상기 후방 세그먼트의 전면에 형성되고, 상기 회동 돌기를 받치는 회동 좌(座)에 의해 구성되는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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8
제7항에 있어서,상기 탄성 부재는 상기 전방 세그먼트의 가압력에 의해 구부러지는 판 스프링인 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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제8항에 있어서,상기 후방 세그먼트에는 전면에서 함몰되고 내부에 상기 회동 좌가 형성되는 중앙 홈부가 형성되고,상기 판 스프링은,상기 중앙 홈부에 삽입되는 연결부와,상기 연결부와 연결되고, 상기 중앙 홈부의 외측에서 상기 전방 세그먼트의 후면을 향해 비스듬히 연장되는 탄성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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10
제9항에 있어서,상기 관절 유닛이 직선으로 배치되는 초기 상태에서 상기 탄성부는 구부러지지 않은 상태로 상기 전방 세그먼트의 후면에 접촉하는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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제10항에 있어서,상기 관절 유닛의 길이 방향으로 상기 전방 세그먼트와 상기 후방 세그먼트를 관통하는 복수의 와이어를 포함하고, 제1 와이어가 후방으로 당겨짐에 따라 상기 전방 세그먼트가 상기 후방 세그먼트에 대해 일방향으로 회동하고,상기 관절 유닛의 길이 방향의 중심축을 중심으로 상기 제1 와이어와 대칭으로 배치되는 제2 와이어가 후방으로 당겨김에 따라 상기 전방 세그먼트가 상기 후방 세그먼트에 대해 상기 일방향과 반대되는 타방향으로 회동하며, 상기 판 스프링은, 상기 일방향 쪽에 형성되는 제1 탄성부와 상기 타방향 쪽에 형성되는 제2 탄성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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12
제9항에 있어서,상기 연결부는, 상기 회동 돌기와 회동 좌 사이에 끼워지는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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제12항에 있어서,상기 연결부는, 원 기둥의 일부를 이루는 곡면을 형성하고, 상기 회동 돌기와 회동 좌 사이에 끼워지는 곡면부와,두 개의 회동 좌 사이에 끼워지는 절곡부를 포함하는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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제9항에 있어서,상기 탄성부는 상기 와이어가 통과하도록 절개된 노치부를 구비하는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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제1항에 있어서,상기 탄성 부재는, 상기 전방 세그먼와 상기 후방 세그먼트 사이의 틈새에 끼워지는 디스크이고, 상기 디스크는, 상기 전방 세그먼트의 회동에 의한 가압력에 의해 압축되어 상기 가압력에 대항하는 힘을 제공하는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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제15항에 있어서,상기 전방 세그먼트는 상기 후방 세그먼트에 대하여 상기 일방향과 상기 일방향과 반대되는 타방향으로 회동 가능하고,상기 탄성 부재는, 상기 일방향 쪽에 끼워지는 제1 탄성 부재와 상기 타방향 쪽에 끼워지는 제2 탄성 부재를 포함하며,상기 제1 탄성 부재와 상기 제2 탄성 부재는 압축된 상태로 상기 전방 세그먼트와 상기 후방 세그먼트 사이의 틈새에 끼워지고,상기 전방 세그먼트의 일방향으로의 회동 시, 상기 제1 탄성 부재는 더 압축되어 상기 전방 세그먼트의 회동에 저항하고, 상기 제2 탄성 부재는 복원력에 의해 팽창하여 상기 전방 세그먼트이 회동을 돕는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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길게 연장되는 튜브체;상기 튜브체의 선단부에 연결되는 제1항 내지 제16항 중 어느 한 항에 따른 관절 구조체를 포함하는 것을 특징으로 하는 튜브 삽입형 장치
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