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팁(tip)의 방향을 조향할 수 있는 관절 구조체로서, 구름 접촉(rolling contact)하여 서로 상대적으로 구름 운동하는 복수의 관절 세그먼트;상기 복수의 관절 세그먼트를 관통하는 복수의 와이어를 포함하고,각각의 관절 세그먼트에 대한 상기 와이어의 관통 위치가 일 지점에 구속되지 않아서,상기 팁의 조향시, 상기 복수의 관절 세그먼트 각각에 대한 상기 와이어의 위치 이동이 가능한 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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제1항에 있어서,상기 복수의 와이어는, 상기 팁의 팬(pan) 조향을 하는 팬 와이어와 상기 팁의 틸트(tilt) 조향을 하는 틸트 와이어를 포함하고,상기 팬 와이어 및 상기 틸트 와이어를 함께 후방으로 당겨 상기 팁의 팬 조향 및 틸트 조향을 함께 하는 팬/틸트 조향을 하고,상기 팬/틸트 조향시, 상기 팬 와이어 및 상기 틸트 와이어가 서로 모아지도록 이동하는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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제1항에 있어서,상기 복수의 와이어는 상기 복수의 관절 세그먼트 각각에 관통 형성된 복수의 와이어 연결공을 통과하여 상기 복수의 관절 세그먼트에 연결되고,상기 와이어 연결공은 폭에 비해 길이가 큰 슬롯인 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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제3항에 있어서,상기 와이어 연결공의 폭은 상기 와이어 연결공의 중심에서 멀어질수록 좁아지는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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제4항에 있어서,상기 와이어 연결공의 폭을 정의하는 두 측면은 곡면 형태를 가지는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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제2항에 있어서,상기 팬 와이어가 통과하는 와이어 연결공의 길이 방향은 틸트 조향 방향과 평행하고,상기 틸트 와이어가 통과하는 와이어 연결공의 길이 방향은 팬 조향 방향과 평행한 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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제1항에 있어서,제일 전단에 위치한 관절 세그먼트의 전단에는 선단 세그먼트가 결합되고,상기 복수의 와이어는 상기 선단 세그먼트를 관통하며,상기 선단 세그먼트에 대한 상기 와이어의 관통 위치는 일 지점에 구속되는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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제7항에 있어서,제일 후단에 위치한 관절 세그먼트의 후단에는 말단 세그먼트가 결합되고,상기 복수의 와이어는 상기 말단 세그먼트를 관통하며,상기 말단 세그먼트에 대한 상기 와이어의 관통 위치는 일 지점에 구속되는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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제8항에 있어서,상기 선단 세그먼트는 제일 전단에 위치한 관절 세그먼트와 구름 접촉하여 서로 상대적으로 구름 운동하고,상기 말단 세그먼트는 제일 후단에 위치한 관절 세그먼트와 구름 접촉하여 서로 상대적으로 구름 운동하는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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제1항에 있어서,상기 관절 세그먼트의 전방면은 제1 방향의 축을 중심으로 하는 원기둥의 둘레면의 일부를 이루고, 상기 관절 세그먼트의 후방면은 상기 제1 방향과 수직한 제2 방향의 축을 중심으로 하는 원기둥의 둘레면의 일부를 이루며,길이 방향 축을 중심으로 관절 세그먼트가 90도씩 회전하여 직렬 연결되는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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제10항에 있어서,제일 전단에 위치한 관절 세그먼트의 상기 제1 방향은 팬 조향 방향과 일치하고, 상기 제2 방향은 틸트 조향 방향과 일치하는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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제10항에 있어서,상기 관절 세그먼트의 전방면에는 서로 이격된 두 개의 돌기가 돌출 형성되고,상기 관절 세그먼트의 후방면에는 홈이 함몰 형성되며,상기 홈에는 후속 연결되는 관절 세그먼트의 돌기가 체결되어, 연결된 두 관절 세그먼트의 길이 방향 축을 중심으로 한 두 관절 세그먼트의 상대적인 회전이 방지되는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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13
제2항에 있어서,길이 방향 축을 중심으로 마주하는 한 쌍의 팬 와이어와,길이 방향 축을 중심으로 마주하는 한 쌍의 틸트 와이어를 포함하는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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14
제13항에 있어서,하나의 팬 와이어와 하나의 틸트 와이어를 함께 후방으로 당길 때는 다른 팬 와이어와 다른 틸트 와이어는 전방으로 풀어주는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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길게 연장되는 튜브체;상기 튜브체의 선단부에 연결되는 제1항 내지 제14항 중 어느 한 항에 따른 관절 구조체를 포함하는 것을 특징으로 하는 튜브 삽입형 장치
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