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제1 쌍안정 고분자층;상기 제1 쌍안정 고분자층 상의 제2 쌍안정 고분자층;상기 제2 쌍안정 고분자층의 상면 상의 제1 유연 전극층;상기 제1 쌍안정 고분자층과 상기 제2 쌍안정 고분자층 사이의 제2 유연 전극층;상기 제1 유연 전극층 상에 위치하며 광을 흡수하면 온도가 올라가는 제1 광흡수 발열층; 및제1 전압 공급부; 를 포함하되,상기 제1 전압 공급부는 상기 제1 유연 전극층 및 상기 제2 유연 전극층에 전기적으로 연결되는 소프트 액츄에이터
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제 1 항에 있어서,상기 제1 광흡수 발열층은 PEDOT 계열의 물질을 포함하는 소프트 액츄에이터
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제 1 항에 있어서,상기 제1 쌍안정 고분자층의 하면 상의 제3 유연 전극층을 더 포함하는 소프트 액츄에이터
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제 3 항에 있어서,상기 제3 유연 전극층의 밑에 결합되는 제2 광흡수 발열층을 더 포함하는 소프트 액츄에이터
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제 3 항에 있어서,제2 전압 공급부를 더 포함하되,상기 제2 전압 공급부는 상기 제2 유연 전극층 및 상기 제3 유연 전극층에 전기적으로 연결되는 소프트 액츄에이터
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6
제 1 항에 있어서,상기 제1 광흡수 발열층의 상면 및 상기 제2 쌍안정 고분자층의 측면에 결합되는 지지구조부를 더 포함하는 소프트 액츄에이터
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7
소프트 액츄에이터;광원; 및제어부; 를 포함하되,상기 소프트 액츄에이터는:제1 쌍안정 고분자층;상기 제1 쌍안정 고분자층 상의 제2 쌍안정 고분자층;상기 제2 쌍안정 고분자층의 상면 상의 제1 유연 전극층;상기 제1 쌍안정 고분자층과 상기 제2 쌍안정 고분자층 사이의 제2 유연 전극층;상기 제1 유연 전극층 상에 위치하며 광을 흡수하면 온도가 올라가는 제1 광흡수 발열층;제1 전압 공급부; 및상기 제1 광흡수 발열층의 상면 및 상기 제2 쌍안정 고분자층의 측면에 결합되는 지지구조부; 를 포함하되,상기 제1 전압 공급부는 상기 제1 유연 전극층 및 상기 제2 유연 전극층에 전기적으로 연결되며,상기 제어부는 상기 광원 및 상기 제1 전압 공급부를 제어하는 인공근육
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제 7 항에 있어서,상기 제1 쌍안정 고분자층의 하면 상의 제3 유연 전극층; 및상기 제3 유연 전극층의 밑에 결합되는 제2 광흡수 발열층; 을 더 포함하는 인공근육
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9
제 8 항에 있어서,제2 전압 공급부를 더 포함하되,상기 제2 전압 공급부는 상기 제2 유연 전극층 및 상기 제3 유연 전극층에 전기적으로 연결되는 인공근육
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제 8 항에 있어서,상기 제1 광흡수 발열층 및 상기 제2 광흡수 발열층의 각각은 PEDOT 계열의 물질을 포함하는 인공근육
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제 8 항에 있어서,상기 광원은 상기 제1 광흡수 발열층에 광을 조사하는 제1 광원 및 상기 제2 광흡수 발열층에 광을 조사하는 제2 광원을 포함하는 인공근육
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12
소프트 액츄에이터; 및상기 소프트 액츄에이터에 광을 조사하는 광원; 을 포함하되,상기 소프트 액츄에이터는:쌍안정 고분자층;상기 쌍안정 고분자층의 상면 상의 제1 유연 전극층;상기 쌍안정 고분자층의 하면 상의 제2 유연 전극층;상기 제1 유연 전극층 상에 위치하며 광을 흡수하면 온도가 올라가는 광흡수 발열층; 및전압 공급부; 를 포함하되,상기 전압 공급부는 상기 제1 유연 전극층 및 상기 제2 유연 전극층에 전기적으로 연결되고,상기 광흡수 발열층은 패터닝되어, 패터닝된 상기 광흡수 발열층 사이로 상기 제1 유연 전극층의 일부가 노출되는 인공근육
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13
제 12 항에 있어서,상기 광흡수 발열층은 PEDOT 계열의 물질을 포함하는 인공근육
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제 12 항에 있어서,상기 광흡수 발열층의 상면, 상기 제2 쌍안정 고분자층의 측면 또는 상기 지지대층의 하면에 결합되는 지지구조부를 더 포함하는 인공근육
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