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사용자의 손가락에 의해 가압되어서 발생된 입력 변위 신호를 발생시키는 마스터 부재와, 상기 입력 변위 신호에 근거하여 동작되고, 동작되는 동작 정보가 측정되고, 상기 동작 정보에 근거하여, 파지력을 계산하고, 상기 계산된 파지력에 근거하여 상기 마스터 부재에 강성 변화 명령 신호 및 역감 피드백 중 하나 이상을 제공하는 슬레이브 부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 작동 겸자 조작 장치
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제1항에 있어서,상기 마스터 부재는,손가락에 접촉되어 일 방향으로 가압되는 버튼부와,상기 버튼부에 연결되고 상기 일 방향과 교차하는 방향으로 연장되도록 형성되어, 상기 손가락에 의한 가압에 의해 변형되는 변형막부와, 전원 공급에 의해 수축되도록 변형되어 상기 변형막부를 원래 상태로 복원시키는 방향으로 동작하게 하는 와이어를 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 작동 겸자 조작 장치
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제2항에 있어서,상기 마스터 부재는,상기 변형막부의 외측에 설치되어, 상기 변형막부를 지지하는 플렌지부와,상기 플렌지부와, 상기 변형막부에 각각 설치되고, 상기 와이어가 고정 설치되는 복수의 와이어 고정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 작동 겸자 조작 장치
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제3항에 있어서,상기 마스터 부재는, 중립 기저부를 사이에 두고 서로 대칭적으로 구비되고, 상기 마스터 부재는,상기 중립 기저부에 인접하도록 배치된 변형막부의 일 면에 설치되고, 상기 변형막부의 변위를 센싱하여 상기 입력 변위 신호를 발생시키는 변위 센서와, 상기 변위 센서와 이격되도록 배치되고, 상기 중립 기저부를 사이에 두고 다른 변형막부의 일 면에 설치되는 자석부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 작동 겸자 조작 장치
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제2항 또는 제4항에 있어서, 상기 마스터 부재는, 상기 버튼부에 설치되고, 손가락에 접촉되어 가압되는 힘을 센싱하는 힘 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 작동 겸자 조작 장치
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제4항에 있어서,초기 상태에서, 버튼부를 가압하면 상기 변형막부가 탄성 변형되고, 상기 변형막부의 변위는 상기 변위 센서에 의해 측정되고, 상기 변형막부의 변위에 의해 상기 슬레이브 부재가 동작하는 것을 특징으로 하는 원격 작동 겸자 조작 장치
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제1항에 있어서,상기 마스터 부재로부터 변위 또는 힘 정보를 제공받아 상기 슬레이브 부재의 그립력을 제어할 수 있고, 상기 슬레이브 부재로부터 변위 또는 힘 정보를 제공받아 상기 마스터 부재의 목표 강성을 제어하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 작동 겸자 조작 장치
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제1항 또는 제7항에 있어서, 상기 슬레이브 부재는, 개폐 가능하도록 변형되는 파지부와, 상기 파지부를 수용 가능하도록 형성되는 바디와,상기 바디에 회전 가능하도록 설치되어 상기 파지부의 양 측을 가압 또는 가압 해제 가능하게 하는 개폐부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 작동 겸자 조작 장치
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제8항에 있어서,상기 바디에는 상기 개폐부재의 회전량을 측정하여 상기 파지부의 파지되는 정도를 측정 가능하게 하는 회전 변위 센서와,상기 개폐부재 및 상기 파지부의 사이에 배치되어 상기 개폐부재의 동작 동안에 파지력을 측정 가능하게 하는 힘 센싱 모듈이 설치되는 것을 특징으로 하는 원격 작동 겸자 조작 장치
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제8항에 있어서,상기 바디에 구동력을 발생시키는 모터가 설치가 설치되고, 상기 모터 및 상기 파지부 사이에는 상기 파지부가 파지되는 구동력을 제공하도록 강선이 설치되는 것을 특징으로 하는 원격 작동 겸자 조작 장치
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