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제1프레임과, 제1프레임에 위치되고 구동력을 발생시키는 제1구동장치와, 제1구동장치의 구동력을 전달하는 복수 개의 동력전달부 및 동력전달부에 연결되어 전달받은 구동력으로 회전 운동되어 전진 또는 후진 되도록 하는 복수 개의 다리기구로 구성된 주행모듈;제2프레임과, 제2프레임에 위치되어 조타력을 발생시키는 제2구동장치와, 제2구동장치와 연결된 풀리와, 풀리에 감겨진 상태로 일단부 및 타단부가 제1프레임의 양측에 각각 연결된 조타와이어로 구성되는 방향전환모듈; 및제1프레임과 제2프레임 사이에 위치된 제3프레임과, 제3프레임에 위치되어 인장력을 발생시키는 제3구동장치와, 일단부가 제3구동장치에 연결되고 타단부가 제1프레임 또는 제2프레임에 연결된 인장와이어로 구성된 리프팅모듈;을 포함하는 방향 전환이 가능한 주행 로봇
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청구항 1에 있어서,리프팅모듈은 제1프레임과 제2프레임 사이에서 복수 개가 직렬로 위치된 것을 특징으로 하는 방향 전환이 가능한 주행 로봇
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청구항 1에 있어서,제1구동장치와 동력전달부 사이에 제1구동장치의 구동력을 전달받아 회전되는 제1기어와, 제1기어에 치합되는 제2기어가 구비된 것을 특징으로 하는 방향 전환이 가능한 주행 로봇
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청구항 3에 있어서,주행모듈의 동력전달부는, 제1프레임 및 제3프레임에 각각 배치되며,제2기어가 회전함에 따라 축방향으로 회전하는 샤프트와, 사프트의 외측으로 연결된 제1웜기어와, 제1웜기어에 치합되고 제1웜기어의 수직한 방향으로 연장되며 다리기구가 연동되도록 장착된 제2웜기어로 구성된 것을 특징으로 하는 방향 전환이 가능한 주행 로봇
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청구항 3에 있어서,다리기구는 제2웜기어와 함께 회전되도록 결합된 크랭크와, 다수의 링크로 구성되며 크랭크와 제1프레임 또는 제3프레임에 회전 가능하게 연결된 링크연결부와, 링크연결부에 연결되어 함께 회전되고 회전 위치에 따라 지면에 접촉되는 다리부로 구성된 것을 특징으로 하는 방향 전환이 가능한 주행 로봇
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청구항 4에 있어서,제1프레임 및 제3프레임에 각각 배치된 샤프트 사이를 연결하는 연결부가 더 구비된 것을 특징으로 하는 방향 전환이 가능한 주행 로봇
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청구항 1에 있어서,제3구동장치와 인장와이어 사이에, 제3구동장치와 동일한 축으로 회전하는 제3기어와, 제3기어와 연결된 상태로 제3기어의 회전축과 교차되는 방향으로 회전되고 기어블록 구비되어 인장와이어의 일단부가 기어블록에 연결된 것을 특징으로 하는 방향 전환이 가능한 주행 로봇
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청구항 7에 있어서,제1프레임 또는 제3프레임에 삽입된 상태로 인장와이어의 타단부가 연결되는 리프팅커넥터가 구비된 것을 특징으로 하는 방향 전환이 가능한 주행 로봇
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청구항 2에 있어서,제1프레임 및 복수 개의 제3프레임을 연결하고, 제1프레임 및 복수 개의 제3프레임 사이의 이격거리를 제한하는 복수 개의 제한부가 구비된 것을 특징으로 하는 방향 전환이 가능한 주행 로봇
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청구항 9에 있어서,제한부는 제1프레임과 제3프레임 또는 복수 개의 제3프레임의 양측면을 연결하는 복수 개의 제1제한파트로 구성되며,제1제한파트는 측방으로 절곡된 형상으로 형성된 형상으로 형성되고, 제1제한파트가 절곡된 형상을 가로지르는 슬릿이 형성된 것을 특징으로 하는 방향 전환이 가능한 주행 로봇
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청구항 9에 있어서,제한부는 제1프레임과 제3프레임 또는 복수 개의 제3프레임의 하측 또는 상측을 연결하는 제2제한파트로 구성되며,제2제한파트는 상방 또는 하방으로 절곡된 형상으로 형성된 것을 특징으로 하는 방향 전환이 가능한 주행 로봇
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청구항 2에 있어서,방향전환 모듈은 리프팅모듈 어느 하나에 결합된 것을 특징으로 하는 방향 전환이 가능한 주행 로봇
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