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건물 외벽을 청소하는 청소 로봇의 등반 로봇 플랫폼으로서,본체;상기 본체에 설치되며, 로프를 감아서 상승하고 풀어서 하강하는 등강장치; 및상기 본체에 설치되며, 상기 로프의 유입 지점을 조절하여 상기 로프를 유입하는 유입장치를 포함하는, 등반 로봇 플랫폼
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제1항에 있어서,상기 유입장치는,상기 로프를 유입하는 제1 가이드부;상기 제1 가이드부와 회전이 가능하게 연결되며 상기 로프를 안내하는 제2 가이드부; 및상기 제1 가이드부 및 상기 제2 가이드부와 각각 회전이 가능하게 연결되며 길이 조절이 가능한 위치조절부를 포함하는, 등반 로봇 플랫폼
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제2항에 있어서,상기 유입장치는, 상기 유입 지점을 개폐하는 개폐부를 포함하는, 등반 로봇 플랫폼
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제3항에 있어서,상기 제1 가이드부는 상기 유입 지점에 제1 롤러를 구비하고,상기 개폐부는 상기 제1 가이드부와 회전이 가능하게 결합하며 제3 롤러를 구비하고,상기 개폐부가 상기 유입 지점을 폐쇄하면 상기 제1 롤러 및 상기 제3 롤러로 상기 로프의 가압이 가능한, 등반 로봇 플랫폼
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제4항에 있어서,본체에 설치되며 틸팅이 가능한 틸팅부; 및상기 틸팅부에 틸팅이 가능하게 설치되며, 추력을 발생시키는 프로펠러를 구비하는 추력부를 포함하는, 등반 로봇 플랫폼
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제5항에 있어서,상기 등강장치는 상기 등강모터의 회전력을 전달 받아 상기 로프를 감거나 푸는 둘 이상의 등강풀리를 포함하고,각각의 상기 등강풀리는 상기 등강모터로부터 전달된 회전력을 분배하는 차동기어부로 연결되는, 등반 로봇 플랫폼
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제6항에 있어서,상기 등강장치는 본체로부터 탈부착이 가능한, 등반 로봇 플랫폼
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제7항에 있어서,상기 등강풀리에 감긴 상기 로프의 이동을 안내하는 안내부와 상기 등강풀리에 감긴 로프를 가압하는 가압부를 포함하는, 등반 로봇 플랫폼
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제8항에 있어서,상기 본체의 위치를 측정하는 위치측정부를 포함하는, 등반 로봇 플랫폼
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제9항에 있어서,충전 및 전력 공급이 가능한 배터리를 포함하는 보조전력장치를 포함하는, 등반 로봇 플랫폼
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건물 외벽을 청소하는 청소 로봇의 등반 로봇 플랫폼으로서,본체;상기 본체에 설치되며, 로프를 감아서 승강하고 풀어서 하강하는 등강장치;상기 본체에 설치되며, 상기 로프의 유입 지점을 조절하여 상기 로프를 유입하는 유입장치; 및전력을 공급하는 전력공급부 및 물을 공급하는 물공급부를 포함하는 공급장치를 포함하는, 등반 로봇 플랫폼
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제11항에 있어서,상기 전력공급부는 상기 청소 로봇의 상승 방향을 기준으로 상기 본체의 후방에 회전이 가능하게 연결되는 전력케이블을 포함하고,상기 물공급부는 상기 청소 로봇의 상승 방향을 기준으로 상기 본체의 후방에 회전이 가능하게 연결되는 물케이블을 포함하는, 등반 로봇 플랫폼
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제12항에 있어서,본체에 설치되며 틸팅이 가능한 틸팅부; 및상기 틸팅부에 틸팅이 가능하게 설치되며, 추력을 발생시키는 프로펠러를 구비하는 추력부를 포함하는, 등반 로봇 플랫폼
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제13항에 있어서,상기 본체의 위치를 측정하는 위치측정부를 포함하는, 등반 로봇 플랫폼
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제14항에 있어서,충전 및 전력 공급이 가능한 배터리를 포함하는 보조전력장치를 포함하는, 등반 로봇 플랫폼
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