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간호로봇의 이동을 제어하는 간호로봇 이동부;유린백과 전자수액조절기를 인식하여 데이터를 획득하는 간호로봇 검출부;를 포함하고,상기 간호로봇 이동부의 이동 제어를 통하여 설정된 좌표로 간호로봇이 이동하고, 설정된 갯수의 위치에서 타겟 의료기기를 탐색하여, 각 위치에서 촬영 후 의료기기가 있을 경우 좌, 우로 움직이며 인식하고자 하는 의료기기가 카메라 프레임의 중앙 픽셀에 온 다음 검출을 진행하는 것을 특징으로 하는 간호 로봇을 위한 영상 기반 의료 장비 모니터링 시스템
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제 1 항에 있어서, 간호로봇 이동부는 타겟 의료기기의 탐색을 위한 접근시에,LiDAR 기술과 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)을 이용하고,LiDAR 기술로 목적지를 설정하고 스캔한 주변 환경을 인식하여 공간의 지도를 작성함과 동시에 지도에 대조하여 추론한 뒤 자신의 위치를 확인하는 것을 특징으로 하는 간호 로봇을 위한 영상 기반 의료 장비 모니터링 시스템
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제 1 항에 있어서, 간호로봇 이동부는,간호로봇 검출부의 카메라를 통하여 촬영이 이루어지면 인식하여야 하는 의료기기가 있는 관심 영역이 감지되는지를 판단하는 관심 영역 감지 판단부와,촬영된 영상에서 관심영역의 위치가 픽셀 중앙에 있는지를 판단하여, 아니면 입력 프레임의 중앙에 관심 영역이 오도록 간호로봇을 이동하는 관심영역 위치판단 및 조정부와,촬영된 영상에서 관심영역의 위치가 픽셀 중앙에 있다면 가로,세로 비율을 계산하고 의료기기의 표시 영역 인식이 가능한지를 판단하는 비율 계산 및 인식 판단부와,의료기기의 표시 영역 인식이 불가능한 경우에 타겟 물체를 중심으로 간호로봇을 회전시키는 타겟물체 중심 이동 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 간호 로봇을 위한 영상 기반 의료 장비 모니터링 시스템
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제 1 항에 있어서, 간호로봇 검출부는,간호로봇이 목표 침상이 도착하면 유린백의 바운딩 박스를 인식하는 유린백 인식부와,촬영된 영상에 유린백이 있다면 이미지 분할을 통하여 유린백의 픽셀 수를 계산하는 유린백 픽셀 계산부와,유린백의 픽셀 수를 계산한후 소변 존재를 판단하는 소변 유무 판단부와,소변이 존재하면 소변의 픽셀수를 계산하는 소변 픽셀 계산부와,소변량(%)=(소변의 픽셀수/유린백의 픽셀 수)로 소변량을 산출하는 소변량 산출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 간호 로봇을 위한 영상 기반 의료 장비 모니터링 시스템
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제 1 항에 있어서, 간호로봇 검출부는,간호로봇이 목표 침상이 도착하면 전자수액조절기를 인식하는 전자수액조절기 인식부와,전자수액조절기의 데이터 표시 영역을 인식할 수 있는지 판단하여 인식이 불가능한 경우에는 다른 촬영 위치로 이동하도록 하는 표시 영역 인식 판단부와,전자수액조절기의 데이터 표시 영역 인식이 이루어지면 표시영역 이미지를 잘라내는 표시영역 이미지 절단부와,표시영역만 절단된 이미지에서 숫자를 인식하여 숫자 값 검출 및 저장을 하는 숫자 인식 검출 저장부를 포함하는 것을 특징으로 하는 간호 로봇을 위한 영상 기반 의료 장비 모니터링 시스템
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간호로봇의 검출부의 카메라를 통하여 촬영이 이루어지면, 인식하여야 하는 의료기기가 있는 관심 영역이 감지되는지를 판단하는 단계;촬영된 영상에서 관심영역의 위치가 픽셀 중앙에 있는지를 판단하여, 아니면 입력 프레임의 중앙에 관심 영역이 오도록 간호로봇을 이동시키는 단계;촬영된 영상에서 관심영역의 위치가 픽셀 중앙에 있다면 가로,세로 비율을 계산하고 의료기기의 표시 영역 인식이 가능한지를 판단하는 단계;의료기기의 표시 영역 인식이 불가능한 경우에 타겟 물체를 중심으로 간호로봇을 회전시키는 단계;의료기기의 표시 영역 인식이 가능한 경우에는 소변량 및 표시 영역의 숫자를 인식을 하고 다음 촬영 위치로 간호 로봇이 이동하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 간호 로봇을 위한 영상 기반 의료 장비 모니터링 방법
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제 6 항에 있어서, 소변 량 인식을 위하여,간호로봇이 목표 침상이 도착하면, 유린백의 바운딩 박스를 인식하는 단계와,촬영된 영상에 유린백이 있다면 이미지 분할을 통하여 유린백의 픽셀 수를 계산하는 단계와,유린백의 픽셀 수를 계산한후 소변 존재를 판단하여, 소변이 존재하면 소변의 픽셀수를 계산하는 단계와,계산된 픽셀 수를 기준으로 소변량(%)=(소변의 픽셀수/유린백의 픽셀 수)로 소변량을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 간호 로봇을 위한 영상 기반 의료 장비 모니터링 방법
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제 6 항에 있어서, 전자수액조절기 표시 영역의 숫자 인식을 위하여,간호로봇이 목표 침상이 도착하면 전자수액조절기를 인식하는 단계와,전자수액조절기의 데이터 표시 영역을 인식할 수 있는지 판단하여 인식이 불가능한 경우에는 다른 촬영 위치로 이동하는 단계와,전자수액조절기의 데이터 표시 영역 인식이 이루어지면 표시영역 이미지를 잘라내는 단계와,표시영역만 절단된 이미지에서 숫자를 인식하여 숫자 값 검출 및 저장을 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 간호 로봇을 위한 영상 기반 의료 장비 모니터링 방법
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