요약 | 본 발명은 레이저 스캐너와 인공표식 매칭을 이용한 위치측정장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 절대 좌표와 상대 좌표의 매칭을 통해 정확한 위치를 측정할 수 있는 레이저 스캐너와 인공표식 매칭을 이용한 위치측정장치 및 방법을 제공하기 위한 것이다.그 기술적 구성은 레이저 스캐너와 인공표식의 매칭을 이용하여 위치를 측정하는 위치측정장치에 있어서, 실내 또는 실외에 위치한 인공 표식이 직교 좌표계로 스캔되어 상기 인공 표식의 지도의 형식으로 절대 좌표가 저장되는 제 1 단계; 스캔부에 의해 수직 또는 수평방향으로 360도 회전하며 상기 실내 또는 실외에 위치한 인공 표식을 스캔하여 상대 좌표로 저장하는 제 2 단계; 상기 인공 표식을 스캔한 극 좌표계의 상기 상대 좌표를 직교 좌표계로 변환하고, 상기 인공 표식이 실제 위치를 원점으로 하여 POI(Point Of Interest)를 생성하는 제 3 단계; 상기 상대 좌표를 0도에서 359도까지 일정 각도 단위로 회전시키면서 상기 POI의 거리가 일정 거리 이하의 개수 및 상기 일정 거리 이하에서의 거리의 합을 측정하고, 상기 측정된 개수가 최대인 각도의 위치의 x, y축 평균의 위치를 현재 위치로 설정하는 제 4 단계; 를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다. |
---|---|
Int. CL | G05D 1/02 (2006.01) G01B 11/00 (2006.01) B25J 19/04 (2006.01) G01S 17/06 (2006.01) |
CPC | G01S 17/06(2013.01) G01S 17/06(2013.01) G01S 17/06(2013.01) G01S 17/06(2013.01) G01S 17/06(2013.01) G01S 17/06(2013.01) |
출원번호/일자 | 1020120021340 (2012.02.29) |
출원인 | 부산대학교 산학협력단 |
등록번호/일자 | 10-1272422-0000 (2013.05.31) |
공개번호/일자 | |
공고번호/일자 | (20130607) 문서열기 |
국제출원번호/일자 | |
국제공개번호/일자 | |
우선권정보 | |
법적상태 | 소멸 |
심사진행상태 | 수리 |
심판사항 | |
구분 | 신규 |
원출원번호/일자 | |
관련 출원번호 | |
심사청구여부/일자 | Y (2012.02.29) |
심사청구항수 | 10 |
번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
---|---|---|---|
1 | 부산대학교 산학협력단 | 대한민국 | 부산광역시 금정구 |
번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
---|---|---|---|
1 | 김성신 | 대한민국 | 부산광역시 해운대구 |
2 | 김정민 | 대한민국 | 부산광역시 연제구 |
3 | 정은국 | 대한민국 | 경상남도 통영시 |
4 | 조현학 | 대한민국 | 경상남도 양산시 금산*길 * |
번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
---|---|---|---|
1 | 특허법인 에이치엠피 | 대한민국 | 서울특별시 중구 세종대로*길 **, *층 (서소문동, 부영빌딩) |
번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
---|---|---|---|
1 | 부산대학교 산학협력단 | 부산광역시 금정구 |
번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
---|---|---|---|---|
1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2012.02.29 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0170327-18 |
2 | 등록결정서 Decision to grant |
2013.03.25 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2013-0198570-22 |
3 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.01.02 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-0000027-56 |
4 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2016.01.13 | 수리 (Accepted) | 4-1-2016-5004891-78 |
5 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2017.01.09 | 수리 (Accepted) | 4-1-2017-5004005-98 |
6 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2017.01.10 | 수리 (Accepted) | 4-1-2017-5004797-18 |
번호 | 청구항 |
---|---|
1 |
1 레이저 스캐너와 인공표식의 매칭을 이용하여 위치를 측정하는 위치측정장치에 있어서,360도 회전하며 수직 또는 수평 방향에 배치된 인공 표식을 스캔하는 스캔부;상기 인공 표식이 스캔된 직교 좌표계인 절대 좌표가 저장된 메모리;상기 인공 표식을 스캔한 극 좌표계의 상대 좌표를 직교 좌표계로 변환하고, 상기 인공 표식이 실제 위치를 원점으로 하여 POI(Point Of Interest)를 생성하는 POI 생성부;상기 상대 좌표를 0도에서 359도까지 일정 각도 단위로 회전시키면서 상기 POI의 거리가 일정 거리 이하의 개수 및 상기 일정 거리 이하에서의 거리의 합을 측정하고, 상기 측정된 개수가 최대인 각도의 위치의 x, y축 평균의 위치를 현재 위치로 설정하는 매칭부;를 포함하는 레이저 스캐너와 인공표식 매칭을 이용한 위치측정장치 |
2 |
2 제 1 항에 있어서,상기 매칭부는 상기 측정된 개수가 동일할 경우, 상기 동일한 개수를 가지는 상기 POI 거리의 합이 최소인 지점의 위치에서 x, y축 평균의 위치를 현재 위치로 설정하고, 상기 일정 거리는 180mm 내지 250mm 인 것을 특징으로 하는 레이저 스캐너와 인공표식 매칭을 이용한 위치측정장치 |
3 |
3 제 1 항에 있어서,상기 매칭부는 0 도에서 359도까지 회전시킬 때, 상기 절대 좌표의 원점을 기준으로 상기 상대 좌표의 원점을 매칭시켜 회전시키거나 또는, 상기 절대 좌표의 적어도 하나의 인공 표식 중 하나를 기준으로 상기 상대 좌표의 원점을 매칭시켜 회전시키고,0 도에서 359도까지 회전되지 않는 경우, 상기 인공 표식이 매칭되지 않은 것으로 판단하고, 상기 회전이 완료될 때까지 계속적으로 상기 POI의 거리가 일정 거리 이하의 개수 및 상기 일정 거리 이하에서의 거리의 합을 상기 메모리에 저장하고, 0도에서 359도까지 회전이 완료되는 경우, 상기 POI의 거리가 일정 거리 이하의 개수가 적어도 하나 이상 산출되는 경우, 상기 POI의 거리의 합을 계산하고, 상기 POI 거리의 합이 최소인 각도를 선택하여 상기 최대의 각도의 위치로 설정하는 것을 특징으로 하는 레이저 스캐너와 인공표식 매칭을 이용한 위치측정장치 |
4 |
4 제 1 항에 있어서,상기 매칭부는 상기 측정된 개수가 최대인 각도의 위치의 x, y축 평균의 위치를 현재 위치로 설정할때, 상기 평균을 정규분포 함수로 대체하여 연산가능한 것을 특징으로 하는 레이저 스캐너와 인공표식 매칭을 이용한 위치측정장치 |
5 |
5 제 1 항에 있어서,상기 인공 표식은 반사체이고, 상기 일정 각도는 0 |
6 |
6 레이저 스캐너와 인공표식의 매칭을 이용하여 위치를 측정하는 위치측정장치에 있어서,실내 또는 실외에 위치한 인공 표식이 직교 좌표계로 스캔되어 상기 인공 표식의 지도의 형식으로 메모리에 절대 좌표가 저장되는 제 1 단계;스캔부에 의해 수직 또는 수평방향으로 360도 회전하며 상기 실내 또는 실외에 위치한 인공 표식을 스캔하여 상대 좌표로 저장하는 제 2 단계;상기 인공 표식을 스캔한 극 좌표계의 상기 상대 좌표를 직교 좌표계로 변환하고, 상기 인공 표식이 실제 위치를 원점으로 하여 POI(Point Of Interest)를 생성하는 제 3 단계;상기 상대 좌표를 0도에서 359도까지 일정 각도 단위로 회전시키면서 상기 POI의 거리가 일정 거리 이하의 개수 및 상기 일정 거리 이하에서의 거리의 합을 측정하고, 상기 측정된 개수가 최대인 각도의 위치의 x, y축 평균의 위치를 현재 위치로 설정하는 제 4 단계;를 포함하는 레이저 스캐너와 인공표식 매칭을 이용한 위치측정방법 |
7 |
7 제 6 항에 있어서,상기 제 4 단계는상기 측정된 개수가 동일할 경우, 상기 동일한 개수를 가지는 상기 POI 거리의 합이 최소인 지점의 위치에서 x, y축 평균의 위치를 현재 위치로 설정하는 단계를 포함하고, 상기 일정 거리는 180mm 내지 250mm 인 것을 특징으로 하는 스캐너와 인공표식 매칭을 이용한 위치측정방법 |
8 |
8 제 6 항에 있어서,상기 제 4 단계는상기 0 도에서 359도까지 회전시킬 때, 상기 절대 좌표의 원점을 기준으로 상기 상대 좌표의 원점을 매칭시켜 회전시키거나, 또는, 상기 절대 좌표의 적어도 하나의 인공 표식 중 하나를 기준으로 상기 상대 좌표의 원점을 매칭시켜 회전시키고, 0 도에서 359도까지 회전되지 않는 경우, 상기 인공 표식이 매칭되지 않은 것으로 판단하고, 상기 회전이 완료될 때까지 계속적으로 상기 POI의 거리가 일정 거리 이하의 개수 및 상기 일정 거리 이하에서의 거리의 합을 상기 메모리에 저장하고, 상기 0도에서 359도까지 회전이 완료되는 경우, 상기 POI의 거리가 일정 거리 이하의 개수가 적어도 하나 이상 산출되는 경우, 상기 POI의 거리의 합을 계산하고, 상기 POI 거리의 합이 최소인 각도를 선택하여 상기 최대의 각도의 위치로 설정하는 것을 특징으로 하는 스캐너와 인공표식 매칭을 이용한 위치측정방법 |
9 |
9 제 6 항에 있어서,상기 제 4 단계는상기 측정된 개수가 최대인 각도의 위치의 x, y축 평균의 위치를 현재 위치로 설정할 때, 상기 평균을 정규분포 함수로 대체하여 연산가능한 것을 특징으로 하는 스캐너와 인공표식 매칭을 이용한 위치측정방법 |
10 |
10 제 6 항에 있어서,상기 일정 각도는 0 |
지정국 정보가 없습니다 |
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패밀리정보가 없습니다 |
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순번 | 연구부처 | 주관기관 | 연구사업 | 연구과제 |
---|---|---|---|---|
1 | 교육과학기술부 | 부산대학교 산학협력단 | 지역거점연구단육성사업(구,지방연구중심대학육성사업) | 차세대물류IT기술연구사업단 4총괄 2세부(다기종 주행, 유도, 운반 시스템) |
공개전문 정보가 없습니다 |
---|
특허 등록번호 | 10-1272422-0000 |
---|
표시번호 | 사항 |
---|---|
1 |
출원 연월일 : 20120229 출원 번호 : 1020120021340 공고 연월일 : 20130607 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20130325 청구범위의 항수 : 10 유별 : G01S 17/06 발명의 명칭 : 레이저 스캐너와 인공표식 매칭을 이용한 위치측정장치 및 방법 존속기간(예정)만료일 : 20180601 |
순위번호 | 사항 |
---|---|
1 |
(권리자) 부산대학교 산학협력단 부산광역시 금정구... |
제 1 - 3 년분 | 금 액 | 217,500 원 | 2013년 05월 31일 | 납입 |
제 4 년분 | 금 액 | 182,000 원 | 2016년 05월 09일 | 납입 |
제 5 년분 | 금 액 | 182,000 원 | 2017년 05월 02일 | 납입 |
번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
---|---|---|---|---|
1 | [특허출원]특허출원서 | 2012.02.29 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0170327-18 |
2 | 등록결정서 | 2013.03.25 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2013-0198570-22 |
3 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.01.02 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-0000027-56 |
4 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2016.01.13 | 수리 (Accepted) | 4-1-2016-5004891-78 |
5 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2017.01.09 | 수리 (Accepted) | 4-1-2017-5004005-98 |
6 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2017.01.10 | 수리 (Accepted) | 4-1-2017-5004797-18 |
기술번호 | KST2017004387 |
---|---|
자료제공기관 | 기관 |
기술공급기관 | 부산대학교 |
기술명 | 레이저 스캐너와 인공표식 매칭을 이용한 위치측정장치 및 방법 |
기술개요 |
본 발명은 레이저 스캐너와 인공표식 매칭을 이용한 위치측정장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 절대 좌표와 상대 좌표의 매칭을 통해 정확한 위치를 측정할 수 있는 레이저 스캐너와 인공표식 매칭을 이용한 위치측정장치 및 방법을 제공하기 위한 것이다.그 기술적 구성은 레이저 스캐너와 인공표식의 매칭을 이용하여 위치를 측정하는 위치측정장치에 있어서, 실내 또는 실외에 위치한 인공 표식이 직교 좌표계로 스캔되어 상기 인공 표식의 지도의 형식으로 절대 좌표가 저장되는 제 1 단계; 스캔부에 의해 수직 또는 수평방향으로 360도 회전하며 상기 실내 또는 실외에 위치한 인공 표식을 스캔하여 상대 좌표로 저장하는 제 2 단계; 상기 인공 표식을 스캔한 극 좌표계의 상기 상대 좌표를 직교 좌표계로 변환하고, 상기 인공 표식이 실제 위치를 원점으로 하여 POI(Point Of Interest)를 생성하는 제 3 단계; 상기 상대 좌표를 0도에서 359도까지 일정 각도 단위로 회전시키면서 상기 POI의 거리가 일정 거리 이하의 개수 및 상기 일정 거리 이하에서의 거리의 합을 측정하고, 상기 측정된 개수가 최대인 각도의 위치의 x, y축 평균의 위치를 현재 위치로 설정하는 제 4 단계; 를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다. |
개발상태 | |
기술의 우수성 | |
응용분야 | |
시장규모 및 동향 | |
희망거래유형 | |
사업화적용실적 | |
도입시고려사항 |
과제고유번호 | 1345169685 |
---|---|
세부과제번호 | 2010-0024110 |
연구과제명 | 레이저 스캔을 이용한 화살 이동궤적과 탄착점 측정 시스템 |
성과구분 | 출원 |
부처명 | 교육과학기술부 |
연구관리전문기관명 | 한국연구재단 |
연구주관기관명 | 부산대학교 |
성과제출연도 | 2012 |
연구기간 | 201009~201308 |
기여율 | 0.33333334 |
연구개발단계명 | 기초연구 |
6T분류명 | IT(정보기술) |
과제고유번호 | 1415118757 |
---|---|
세부과제번호 | C7000-1101-0001 |
연구과제명 | 융복합형로봇전문인력양성 |
성과구분 | 출원 |
부처명 | 지식경제부 |
연구관리전문기관명 | 정보통신산업진흥원 |
연구주관기관명 | 한국로봇산업진흥원 |
성과제출연도 | 2011 |
연구기간 | 201105~201204 |
기여율 | 0.33333334 |
연구개발단계명 | 기타 |
6T분류명 | 기타 |
과제고유번호 | 1415120776 |
---|---|
세부과제번호 | 20104010100670 |
연구과제명 | 스마트 전력기기 고급트랙 |
성과구분 | 출원 |
부처명 | 지식경제부 |
연구관리전문기관명 | 한국산업기술평가관리원 |
연구주관기관명 | 부산대학교 산학협력단 |
성과제출연도 | 2011 |
연구기간 | 201011~201508 |
기여율 | 0.33333334 |
연구개발단계명 | 기타 |
6T분류명 | ET(환경기술) |
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