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레이저 스캐너와 인공표식 매칭을 이용한 위치측정장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2014060724
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 레이저 스캐너와 인공표식 매칭을 이용한 위치측정장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 절대 좌표와 상대 좌표의 매칭을 통해 정확한 위치를 측정할 수 있는 레이저 스캐너와 인공표식 매칭을 이용한 위치측정장치 및 방법을 제공하기 위한 것이다.그 기술적 구성은 레이저 스캐너와 인공표식의 매칭을 이용하여 위치를 측정하는 위치측정장치에 있어서, 실내 또는 실외에 위치한 인공 표식이 직교 좌표계로 스캔되어 상기 인공 표식의 지도의 형식으로 절대 좌표가 저장되는 제 1 단계; 스캔부에 의해 수직 또는 수평방향으로 360도 회전하며 상기 실내 또는 실외에 위치한 인공 표식을 스캔하여 상대 좌표로 저장하는 제 2 단계; 상기 인공 표식을 스캔한 극 좌표계의 상기 상대 좌표를 직교 좌표계로 변환하고, 상기 인공 표식이 실제 위치를 원점으로 하여 POI(Point Of Interest)를 생성하는 제 3 단계; 상기 상대 좌표를 0도에서 359도까지 일정 각도 단위로 회전시키면서 상기 POI의 거리가 일정 거리 이하의 개수 및 상기 일정 거리 이하에서의 거리의 합을 측정하고, 상기 측정된 개수가 최대인 각도의 위치의 x, y축 평균의 위치를 현재 위치로 설정하는 제 4 단계; 를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) G01B 11/00 (2006.01) B25J 19/04 (2006.01) G01S 17/06 (2006.01)
CPC G01S 17/06(2013.01) G01S 17/06(2013.01) G01S 17/06(2013.01) G01S 17/06(2013.01) G01S 17/06(2013.01) G01S 17/06(2013.01)
출원번호/일자 1020120021340 (2012.02.29)
출원인 부산대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1272422-0000 (2013.05.31)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20130607) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.02.29)
심사청구항수 10

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 부산대학교 산학협력단 대한민국 부산광역시 금정구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김성신 대한민국 부산광역시 해운대구
2 김정민 대한민국 부산광역시 연제구
3 정은국 대한민국 경상남도 통영시
4 조현학 대한민국 경상남도 양산시 금산*길 *

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 에이치엠피 대한민국 서울특별시 중구 세종대로*길 **, *층 (서소문동, 부영빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 부산대학교 산학협력단 부산광역시 금정구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.02.29 수리 (Accepted) 1-1-2012-0170327-18
2 등록결정서
Decision to grant		 2013.03.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0198570-22
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.01.02 수리 (Accepted) 4-1-2014-0000027-56
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.01.13 수리 (Accepted) 4-1-2016-5004891-78
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.01.09 수리 (Accepted) 4-1-2017-5004005-98
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.01.10 수리 (Accepted) 4-1-2017-5004797-18
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번호 청구항
1 1
레이저 스캐너와 인공표식의 매칭을 이용하여 위치를 측정하는 위치측정장치에 있어서,360도 회전하며 수직 또는 수평 방향에 배치된 인공 표식을 스캔하는 스캔부;상기 인공 표식이 스캔된 직교 좌표계인 절대 좌표가 저장된 메모리;상기 인공 표식을 스캔한 극 좌표계의 상대 좌표를 직교 좌표계로 변환하고, 상기 인공 표식이 실제 위치를 원점으로 하여 POI(Point Of Interest)를 생성하는 POI 생성부;상기 상대 좌표를 0도에서 359도까지 일정 각도 단위로 회전시키면서 상기 POI의 거리가 일정 거리 이하의 개수 및 상기 일정 거리 이하에서의 거리의 합을 측정하고, 상기 측정된 개수가 최대인 각도의 위치의 x, y축 평균의 위치를 현재 위치로 설정하는 매칭부;를 포함하는 레이저 스캐너와 인공표식 매칭을 이용한 위치측정장치
2 2
제 1 항에 있어서,상기 매칭부는 상기 측정된 개수가 동일할 경우, 상기 동일한 개수를 가지는 상기 POI 거리의 합이 최소인 지점의 위치에서 x, y축 평균의 위치를 현재 위치로 설정하고, 상기 일정 거리는 180mm 내지 250mm 인 것을 특징으로 하는 레이저 스캐너와 인공표식 매칭을 이용한 위치측정장치
3 3
제 1 항에 있어서,상기 매칭부는 0 도에서 359도까지 회전시킬 때, 상기 절대 좌표의 원점을 기준으로 상기 상대 좌표의 원점을 매칭시켜 회전시키거나 또는, 상기 절대 좌표의 적어도 하나의 인공 표식 중 하나를 기준으로 상기 상대 좌표의 원점을 매칭시켜 회전시키고,0 도에서 359도까지 회전되지 않는 경우, 상기 인공 표식이 매칭되지 않은 것으로 판단하고, 상기 회전이 완료될 때까지 계속적으로 상기 POI의 거리가 일정 거리 이하의 개수 및 상기 일정 거리 이하에서의 거리의 합을 상기 메모리에 저장하고, 0도에서 359도까지 회전이 완료되는 경우, 상기 POI의 거리가 일정 거리 이하의 개수가 적어도 하나 이상 산출되는 경우, 상기 POI의 거리의 합을 계산하고, 상기 POI 거리의 합이 최소인 각도를 선택하여 상기 최대의 각도의 위치로 설정하는 것을 특징으로 하는 레이저 스캐너와 인공표식 매칭을 이용한 위치측정장치
4 4
제 1 항에 있어서,상기 매칭부는 상기 측정된 개수가 최대인 각도의 위치의 x, y축 평균의 위치를 현재 위치로 설정할때, 상기 평균을 정규분포 함수로 대체하여 연산가능한 것을 특징으로 하는 레이저 스캐너와 인공표식 매칭을 이용한 위치측정장치
5 5
제 1 항에 있어서,상기 인공 표식은 반사체이고, 상기 일정 각도는 0
6 6
레이저 스캐너와 인공표식의 매칭을 이용하여 위치를 측정하는 위치측정장치에 있어서,실내 또는 실외에 위치한 인공 표식이 직교 좌표계로 스캔되어 상기 인공 표식의 지도의 형식으로 메모리에 절대 좌표가 저장되는 제 1 단계;스캔부에 의해 수직 또는 수평방향으로 360도 회전하며 상기 실내 또는 실외에 위치한 인공 표식을 스캔하여 상대 좌표로 저장하는 제 2 단계;상기 인공 표식을 스캔한 극 좌표계의 상기 상대 좌표를 직교 좌표계로 변환하고, 상기 인공 표식이 실제 위치를 원점으로 하여 POI(Point Of Interest)를 생성하는 제 3 단계;상기 상대 좌표를 0도에서 359도까지 일정 각도 단위로 회전시키면서 상기 POI의 거리가 일정 거리 이하의 개수 및 상기 일정 거리 이하에서의 거리의 합을 측정하고, 상기 측정된 개수가 최대인 각도의 위치의 x, y축 평균의 위치를 현재 위치로 설정하는 제 4 단계;를 포함하는 레이저 스캐너와 인공표식 매칭을 이용한 위치측정방법
7 7
제 6 항에 있어서,상기 제 4 단계는상기 측정된 개수가 동일할 경우, 상기 동일한 개수를 가지는 상기 POI 거리의 합이 최소인 지점의 위치에서 x, y축 평균의 위치를 현재 위치로 설정하는 단계를 포함하고, 상기 일정 거리는 180mm 내지 250mm 인 것을 특징으로 하는 스캐너와 인공표식 매칭을 이용한 위치측정방법
8 8
제 6 항에 있어서,상기 제 4 단계는상기 0 도에서 359도까지 회전시킬 때, 상기 절대 좌표의 원점을 기준으로 상기 상대 좌표의 원점을 매칭시켜 회전시키거나, 또는, 상기 절대 좌표의 적어도 하나의 인공 표식 중 하나를 기준으로 상기 상대 좌표의 원점을 매칭시켜 회전시키고, 0 도에서 359도까지 회전되지 않는 경우, 상기 인공 표식이 매칭되지 않은 것으로 판단하고, 상기 회전이 완료될 때까지 계속적으로 상기 POI의 거리가 일정 거리 이하의 개수 및 상기 일정 거리 이하에서의 거리의 합을 상기 메모리에 저장하고, 상기 0도에서 359도까지 회전이 완료되는 경우, 상기 POI의 거리가 일정 거리 이하의 개수가 적어도 하나 이상 산출되는 경우, 상기 POI의 거리의 합을 계산하고, 상기 POI 거리의 합이 최소인 각도를 선택하여 상기 최대의 각도의 위치로 설정하는 것을 특징으로 하는 스캐너와 인공표식 매칭을 이용한 위치측정방법
9 9
제 6 항에 있어서,상기 제 4 단계는상기 측정된 개수가 최대인 각도의 위치의 x, y축 평균의 위치를 현재 위치로 설정할 때, 상기 평균을 정규분포 함수로 대체하여 연산가능한 것을 특징으로 하는 스캐너와 인공표식 매칭을 이용한 위치측정방법
10 10
제 6 항에 있어서,상기 일정 각도는 0
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육과학기술부 부산대학교 산학협력단 지역거점연구단육성사업(구,지방연구중심대학육성사업) 차세대물류IT기술연구사업단 4총괄 2세부(다기종 주행, 유도, 운반 시스템)