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전기차의 충전구에 구비된 충전단자와 연결되는 커넥터를 구비하는 본체;상기 본체에 구비되고, 모노 영상 및 스테레오 영상을 수집하는 카메라부;상기 본체에 구비되고, 전기 에너지를 저장하는 전원부; 및상기 본체에 구비되고, 상기 모노 영상 및 상기 스테레오 영상을 이용하여 상기 충전단자의 위치를 산출하고, 상기 산출된 충전단자의 위치에 상기 커넥터를 도킹하며, 상기 도킹이 완료되면 상기 전원부에 저장된 전기 에너지를 상기 커넥터를 통해 상기 전기차에 공급시키는 제어부;를 포함하는 영상분석을 이용한 전기차용 충전단자 도킹 장치
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제 1항에 있어서,전기차, 사용자 단말 및 관리서버 중 적어도 하나로부터 전기차의 충전과 관련된 제어 신호를 수신하는 통신부; 및전기차의 충전과 관련된 사용자 입력을 입력받는 입력부; 중 적어도 하나를 더 포함하고,상기 제어부는,상기 제어 신호 또는 상기 사용자 입력에 해당하는 제어 신호에 따라 설정된 전기차에 전기 에너지가 충전되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 영상분석을 이용한 전기차용 충전단자 도킹 장치
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제 1항에 있어서,상기 본체는,다관절로 형성되고, 상기 다관절의 끝단에 상기 커넥터를 구비하는 로봇암; 및하부에 구비되어 전방향에 대한 이동을 지원하는 이송수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 영상분석을 이용한 전기차용 충전단자 도킹 장치
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제 1항에 있어서,상기 카메라부는,제1 영상을 촬영하는 제1 카메라; 및제2 영상을 촬영하는 제2 카메라;를 포함하고,상기 모노 영상은 상기 제1 영상이고, 상기 스테레오 영상은 상기 제1 영상 및 상기 제2 영상을 합성한 영상인 것을 특징으로 하는 영상분석을 이용한 전기차용 충전단자 도킹 장치
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제 1항에 있어서,상기 제어부는,상기 모노 영상을 이용하여 상기 충전구를 감지하고, 상기 스테레오 영상을 이용하여 상기 충전구의 주변에 표시된 마커를 감지하며, 상기 마커를 이용하여 충전단자 중심, 충전단자 면, 카메라 시야 중심, X축 및 Y축을 산출하는 것을 특징으로 하는 영상분석을 이용한 전기차용 충전단자 도킹 장치
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제 5항에 있어서,상기 제어부는,상기 X축, 상기 Y축 및 상기 충전단자 중심을 이용하여 상기 충전단자 중심을 기준으로 카메라 시야 중심의 X축과의 차이인 dx 및 상기 충전단자 중심을 기준으로 카메라 시야 중심의 Y축과의 차이인 dy를 산출하는 것을 특징으로 하는 영상분석을 이용한 전기차용 충전단자 도킹 장치
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제 6항에 있어서,상기 제어부는,상기 dx, 상기 dy 및 상기 카메라부의 캘리브레이션 정보를 이용하여 카메라 렌즈에서 상기 카메라 시야 중심까지의 거리인 r, 카메라 렌즈와 상기 카메라 시야 중심을 이어주는 직선 및 상기 충전단자 면이 이루는 각도인 θ, 카메라 렌즈와 상기 카메라 시야 중심을 이어주는 직선을 상기 충전단자 면에 투영시킨 직선 및 X축이 이루는 각도인 를 산출하는 것을 특징으로 하는 영상분석을 이용한 전기차용 충전단자 도킹 장치
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제 7항에 있어서,상기 제어부는,상기 커넥터를 상기 dx 및 상기 dy만큼 평행 이동시키고, 상기 θ, 상기 만큼 축 이동시키며, 상기 r만큼 전진시켜 상기 커넥터 및 상기 충전단자의 도킹을 수행하는 것을 특징으로 하는 영상분석을 이용한 전기차용 충전단자 도킹 장치
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제 1항에 있어서,상기 제어부는,상기 커넥터 및 상기 충전단자의 최소거리상에 장애물이 존재하면 해당 장애물을 회피하면서 상기 본체의 움직임이 최소가 되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 영상분석을 이용한 전기차용 충전단자 도킹 장치
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전기차 충전단자 도킹 장치가 모노 영상 및 상기 스테레오 영상을 이용하여 전기차의 충전구에 구비된 충전단자의 위치를 산출하는 단계;상기 전기차 충전단자 도킹 장치가 상기 산출된 충전단자의 위치에 상기 충전단자와 연결되는 커넥터를 도킹하는 단계; 및상기 전기차 충전단자 도킹 장치가 상기 도킹이 완료되면 기 저장된 전기 에너지를 상기 커넥터를 통해 상기 전기차에 공급하는 단계;를 포함하는 영상분석을 이용한 전기차용 충전단자 도킹 방법
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