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색상 및/또는 3차원 깊이 정보가 포함된 대상의 형상정보(사람의 관절 또는 사람/물체의 형상 또는 포인트클라우드 정보)를 획득하는 단수 또는 복수의 형상 스캔(카메라)부;상기 대상에게 부착된 태그(tag)의 위치 정보를 획득하는 위치 정보 획득 센서부;일면 또는 다수의 면에 영상을 주사할 수 있는 프로젝션부;지면에 서 있는 사람의 포인트 클라우드 정보 또는 관절 정보, 또는 지면에 위치한 물체의 포인트 클라우드 정보를 이용하여 중심점 또는 대상의 특정형상에 대한 특징점을 계산(추출)하는 중심점 또는 특징점 추출부;상기 중심점 또는 특징점 추출부에 의해 계산된 대상의 중심점 또는 특징점을 이용하여 축점을 생성하고, 상기 축점으로 이루어진 좌표계를 기준으로 상기 형상스캔(카메라)의 좌표 변환 행렬을 계산하여 캘리브레이션을 수행하는 평면 캘리브레이션부;상기 대상의 시선 방향과 손끝의 위치 또는 지시가 가능한 도구를 이용하여 이를 잇는 3차원 벡터를 생성하는 지시 벡터 추출부;상기 지시 벡터 추출부에서 추출된 3차원 벡터를 이용하여 지시된 위치에 축점을 생성하고, 이 축점으로 이루어진 좌표계를 기준으로 카메라의 좌표 변환 행렬을 계산하여 캘리브레이션을 수행하는 이면 캘리브레이션부; 및상기 형상스캔(카메라) 및 상기 프로젝션부의 좌표계를 일치시키고, 상기 좌표계 상에서 대상의 위치 및 관절 정보를 획득하고, 일치 시킨 센서의 좌표축에 변화가 생기면 자동으로 변화분을 감지 및 보정하는 캘리브레이션 재보정부를 포함하는 캘리브레이션 시스템
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제 1항에 있어서, 상기 형상 스캔(카메라) 장치는,3D 카메라, 복수의 2D 카메라, 레이저 센서, 라이다 센서, IR 센서 등과 같이 상기 대상의 관절 정보 또는 3차원 공간 정보를 획득하는 장치 중 어느 하나를 포함하는 캘리브레이션 시스템
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제1항에 있어서,상기 위치 정보 획득 센서부는UWB, Bluetooth, Zigbee, Wifi, Widi 등과 같은 무선 신호 중 적어도 하나 이상의 신호를 기반으로 상기 대상의 위치를 측정하는 캘리브레이션 시스템
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제1항에 있어서,상기 프로젝션부는상기 대상이 위치할 장소에 기 설정된 형상을 투사하고, 캘리브레이션이 진행되는 동안 상기 대상이 수행해야 할 작업정보(콘텐츠)를 주사하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 시스템
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제1항에 있어서,상기 중심점 또는 특징점 추출부는상기 프로젝션부로부터 주사된 장소에 위치한 사람의 관절 정보 또는 포인트 클라우드 정보를 이용하거나 물체의 포인트 클라우드 정보를 이용하여 상기 대상의 중심점 또는 신체/물체 상의 특정한 위치인 특징점을 계산하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 시스템
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제5항에 있어서,상기 중심점 또는 특징점 추출부는적어도 1회 이상 대상의 관절 정보 또는 포인트 클라우드 정보를 획득하고, 상기 대상이 한 방향만을 바라보며 서 있거나 또는 상기 프로젝션부의 지시 사항에 따라 여러 방향으로 회전하며, 여러 방향으로 회전할 경우, 각 해당 방향에서 얻어진 상기 대상의 신체 정보(포인트 클라우드 또는 관절 정보)를 병합하여 중심점 또는 특징점을 계산하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 시스템
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제5항에 있어서,상기 중심점 또는 특징점 추출부는상기 대상의 관절 정보를 이용하거나 관절 정보와 포인트 클라우드 정보를 병합하여, 움직임이 가능한 관절 정보 이외의 직립 상태의 몸통 또는 전신 정보를 이용하거나 움직임이 가능한 관절 정보를 포함하여 중심점 또는 특징점을 추출하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 시스템
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제5항에 있어서,상기 중심점 또는 특징점 추출부는상기 대상이 사람일 경우, 몸의 중심 또는 양발의 중심 위치를 추출하거나 신체 상의 특정한 점의 위치를 추출하는 것을 특징으로 하며, 상기 대상이 물체일 경우, 물체의 중심 또는 특정한 위치를 추출하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 시스템
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제1항에 있어서,상기 평면 캘리브레이션부는상기 중심점 또는 특징점 추출부에서 추출된 대상의 중심점 또는 특징점을 축점으로 설정하고, 설정된 축점을 기반으로 각 카메라의 좌표축을 변환하고, 변환된 좌표축의 3차원 및/또는 2차원 변환 행렬을 계산한 후, 각 카메라로부터 얻어지는 단수 또는 복수 개의 영상에서 추출된 사람의 운동 형상학적 정보를 하나의 좌표축으로 오버랩하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 시스템
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제1항에 있어서,상기 평면 캘리브레이션부는상기 위치 정보를 이용하여 축점을 생성하고, 상기 축점으로 이루어진 좌표계를 기준으로 카메라의 좌표 변환 행렬을 생성하여 평면 캘리브레이션을 수행하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 시스템
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11
제1항에 있어서,상기 지시 벡터 추출부는상기 대상이 사람일 경우, 눈의 중심점과 뻗은 손 끝 또는 지시를 위한 도구를 잇는 벡터를 추출하고, 손 또는 손에 구비된 도구가 가리키는 방향에 대한 정보를 추출하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 시스템
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제11항에 있어서,상기 지시 벡터 추출부는상기 대상의 손 끝이나 지시를 위한 도구가 평면 또는 이면을 터치할 경우, 터치된 면의 점을 축점으로 하는 벡터를 추출하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 시스템
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제11항에 있어서,상기 지시 벡터 추출부는무선 신호 장치를 이용하여 특정한 점을 가리킬 경우, 무선 신호 장치에서 가리키는 점을 축점으로 하는 벡터를 추출하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 시스템
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제1항에 있어서,상기 이면 켈리브레이션부는상기 지시 벡터 추출부에서 생성된 지시 벡터 정보와 지면 또는 이면이 만나는 지점에 축점을 설정하고, 설정된 축점을 기반으로 좌표축을 변환하고, 변환된 좌표축의 3차원 및/또는 2차원 변환 행렬을 계산한 후, 각 카메라로부터 얻어지는 단수 또는 복수 개의 영상에서 추출된 사람의 운동 형상학적 정보를 하나의 좌표축으로 오버랩하고,상기 설정된 축점은 지면 또는 이면(벽, 천장)이거나 또는 3차원 형상을 가지는 물체인 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 시스템
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제13항에 있어서,상기 이면 캘리브레이션부는한 지점에 위치한 대상이 지정한 이면의 포인트 또는 복수의 지점을 이동하되 이면의 동일한 지점을 지정한 이면의 포인트를 이용하여 캘리브레이션을 수행하고,각각의 지점에서 생성된 지시 벡터의 교점을 이면의 축점으로 설정하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 시스템
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제13항에 있어서,상기 이면 캘리브레이션부는지면을 가리키는 손의 방향에 따른 지시 벡터를 이용하여 캘리브레이션을 수행하고,상기 캘리브레이션의 범위는 콘텐츠가 요구하는 캘리브레이션 범위에 기초하여 조정되는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 시스템
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제1항에 있어서,상기 평면 캘리브레이션부는상기 태그의 위치정보를 이용하여 축점을 생성하고, 상기 축점으로 이루어진 실내 위치 인식 모듈의 좌표축을 변환하고, 변환된 좌표축의 3차원 또는 2차원 좌표 변환 행렬을 계산하여 캘리브레이션을 수행하고,상기 이면 캘리브레이션부는상기 태그의 위치정보를 이용하여 축점을 생성하고, 상기 축점으로 이루어진 실내 위치 인식 모듈의 좌표축을 변환하고, 변환된 좌표축의 3차원 또는 2차원 좌표 변환 행렬을 계산하여 캘리브레이션을 수행하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 시스템
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제1항에 있어서,상기 실내 공간 내에 상기 단수 또는 복수의 형상스캔부의 촬영지점을 식별하도록 공간 상에 고정된 적어도 하나 이상의 2차원 및/또는 3차원 마커를 더 포함하고,상기 2차원 마커는 평면상에 놓여진 인쇄물이거나 또는 프로젝터에서 투사된 2D 영상이고,상기 3차원 마커는 공간 상에 위치한 3차원 오브젝트 또는 구조물인 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 시스템
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제18항에 있어서상기 캘리브레이션 재보정부는상기 2차원 및/또는 3차원 마커를 촬영하는 상기 단수 또는 복수의 형상스캔부의 위치가 기 설정된 위치를 벗어나거나 프로젝터 또는 2차원 및/또는 3차원 마커의 위치가 기 설정된 위치를 벗어나 상기 대상의 위치, 특징점 또는 중심점이 기존의 정보와 상이하도록 가변된 경우, 가변된 위치, 중심점 또는 특징점을 자동으로 새롭게 추출하여 축점을 재생성하고 재생성된 축점을 기준으로 센서 좌표계를 보정하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 시스템
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20
제19항에 있어서,보정된 센서 좌표계에서 상기 공간상에 고정된 2차원 및/또는 3차원 마커를 실시간으로 추적 또는 인식하는 마커 트랙킹부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 시스템
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제20항에 있어서,상기 캘리브레이션 재보정부는상기 2차원 및/또는 3차원 마커의 위치가 캘리브레이션을 수행했을 때 저장된 위치와 상이할 경우, 해당 마커의 위치를 이용하여 센서 좌표계를 자동으로 보정하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 시스템
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제20항에 있어서,상기 캘리브레이션 재보정부는평면상의 인쇄물/3차원 마커와 프로젝터에서 투사된 2D 영상이 동시에 모두 존재하는 경우, 평면상의 인쇄물이나 3차원 마커를 기준으로 3차원 공간을 캘리브레이션 한 후, 프로젝터에서 투사하는 2D 영상의 위치를 이용하여 프로젝터의 좌표계를 3차원 공간 상의 좌표계와 일치시키는 것을 특징으로 하며, 또는 그 역순으로 캘리브레이션 과정을 수행하여 프로젝터와 공간 상의 좌표계를 일치하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 시스템
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제1항에 있어서,캘리브레이션 보정이 불가능한 경우, 사용자 또는 관리자에게 알림을 제공하는 기능을 포함하는 캘리브레이션 보정 시스템
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대상이 위치한 지면의 일면 또는 다수의 면에 주사된 상기 대상의 형상정보(사람의 관절 또는 사람/물체의 형상 또는 포인트클라우드 정보)가 포함된 영상을 획득하는 단계;획득한 영상 내의 상기 지면에 서 있는 사람의 포인트 클라우드 정보 또는 관절 정보, 또는 지면에 위치한 물체의 포인트 클라우드 정보를 이용하여 중심점 또는 대상의 특정형상에 대한 특징점을 중심점 또는 특징점 추출부에서 계산하는 단계;상기 중심점 또는 특징점 추출부에 의해 계산된 대상의 중심점 또는 특징점을 이용하여 축점을 생성하고, 생성된 축점으로 이루어진 좌표계를 기준으로 카메라의 좌표 변환 행렬을 계산하여 평면 캘리브레이션을 수행하는 단계;지시 벡터 추출부에서 사람의 시선 방향과 손끝의 위치 또는 지시가 가능한 도구(예, 손가락 막대 등)를 이용하여 이를 잇는 3차원 벡터를 생성하는 단계; 및상기 지시 벡터 추출부에서 추출된 3차원 벡터를 이용하여 지시된 위치에 축점을 생성하고, 이 축점으로 이루어진 좌표계를 기준으로 카메라의 좌표 변환 행렬을 계산하여 이면 캘리브레이션을 수행하는 단계를 포함하는 캘리브레이션 방법
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제24항에 있어서,상기 중심점 또는 특징점 추출부에서 계산하는 단계는상기 프로젝션부로부터 주사된 장소에 위치한 사람의 관절 정보 또는 포인트 클라우드 정보를 이용하거나 물체의 포인트 클라우드 정보를 이용하여 상기 대상의 중심점 또는 신체/물체 상의 특정한 위치인 특징점을 계산하는 단계인 캘리브레이션 방법
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제24항에 있어서,상기 중심점 또는 특징점을 계산하는 단계는적어도 1회 이상 대상의 관절 정보 또는 포인트 클라우드 정보를 획득하는 단계를 포함하고,상기 대상은 한 방향만을 바라보며 서 있거나 또는 상기 프로젝션부의 지시 사항에 따라 여러 방향으로 회전하여 위치하며, 여러 방향으로 회전할 경우, 각 해당 방향에서 얻어진 상기 대상의 신체 정보(포인트 클라우드 또는 관절 정보)를 병합하여 중심점 또는 특징점을 계산하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법
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제26항에 있어서,상기 중심점 또는 특징점을 계산하는 단계는관절 정보를 이용하거나 관절 정보와 포인트 클라우드 정보를 병합하여, 움직임이 가능한 관절 정보 이외의 직립 상태의 몸통 또는 전신 정보를 이용하거나 움직임이 가능한 관절 정보를 포함하여 중심점 또는 특징점을 추출하는 단계인 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법
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제26항에 있어서,상기 중심점 또는 특징점을 추출하는 단계는상기 대상이 사람일 경우, 몸의 중심 또는 양발의 중심 위치를 추출하거나 신체 상의 특정한 점의 위치를 추출하는 것을 특징으로 하며, 상기 대상이 물체일 경우, 물체의 중심 또는 특정한 위치를 추출하는 단계인 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법
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제24항에 있어서,상기 평면 캘리브레이션을 수행하는 단계는상기 중심점을 추출하는 단계에서 추출된 대상의 중심점 또는 특징점을 축점으로 설정하고, 설정된 축점을 기반으로 각 카메라의 좌표축을 변환하고, 변환된 좌표축의 3차원 및/또는 2차원 변환 행렬을 계산한 후, 각 카메라로부터 얻어지는 단수 또는 복수 개의 영상에서 추출된 대상의 운동 형상학적 정보를 하나의 좌표축으로 오버랩하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법
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제24항에 있어서,상기 3차원 벡터를 생성하는 단계는상기 대상이 사람일 경우, 눈의 중심점과 뻗은 손 끝 또는 지시를 위한 도구를 잇는 벡터를 추출하고, 사람의 손 또는 손에 구비된 도구가 가리키는 방향에 대한 정보를 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법
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제24에 있어서,상기 3차원 벡터를 생성하는 단계는대상의 손 끝이나 지시를 위한 도구가 평면 또는 이면을 터치할 경우, 터치된 면의 점을 축점으로 하는 벡터를 추출하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법
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제24항에 있어서,상기 이면 캘리브레이션을 수행하는 단계는상기 지시 벡터 추출부에서 생성된 지시 벡터 정보와 지면 또는 이면이 만나는 지점에 축점을 설정하고, 설정된 축점을 기반으로 좌표축을 변환하고, 변환된 좌표축의 3차원 및/또는 2차원 변환 행렬을 계산한 후, 각 카메라로부터 얻어지는 단수 또는 복수 개의 영상에서 추출된 대상의 운동 형상학적 정보를 하나의 좌표축으로 오버랩하고,상기 설정된 축점은 지면 또는 이면(벽, 천장)이거나 또는 3차원 형상을 가지는 물체인 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법
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제32항에 있어서,상기 이면 캘리브레이션을 수행하는 단계는한 지점에 위치한 대상이 지정한 이면의 포인트 또는 복수의 지점을 이동하되 이면의 동일한 지점을 지정한 이면의 포인트를 이용하여 캘리브레이션을 수행하고,각각의 지점에서 생성된 지시 벡터의 교점을 이면의 축점으로 설정하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법
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제32항에 있어서,상기 이면 캘리브레이션을 수행하는 단계는지면을 가리키는 손의 방향에 따른 지시 벡터를 이용하여 캘리브레이션을 수행하고,상기 캘리브레이션의 범위는 콘텐츠가 요구하는 캘리브레이션 범위에 기초하여 조정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법
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제24항에 있어서,위치 정보 획득 센서부에서 상기 대상에게 부착된 태그(tag)의 위치정보를 획득하는 단계를 더 포함하는 캘리브레이션 방법
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제24항에 있어서,상기 평면 캘리브레이션을 수행하는 단계는상기 태그의 위치정보를 이용하여 축점을 생성하고, 상기 축점으로 이루어진 실내 위치 인식 모듈의 좌표축을 변환하고, 변환된 좌표축의 3차원 또는 2차원 좌표 변환 행렬을 계산하여 캘리브레이션을 수행하는 단계인 캘리브레이션 방법
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제36항에 있어서,상기 이면 캘리브레이션을 수행하는 단계는상기 태그의 위치정보를 이용하여 축점을 생성하고, 상기 축점으로 이루어진 실내 위치 인식 모듈의 좌표축을 변환하고, 변환된 좌표축의 3차원 또는 2차원 좌표 변환 행렬을 계산하여 캘리브레이션을 수행하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법
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제24항에 있어서,상기 2차원 및/또는 3차원 마커를 촬영하는 상기 단수 또는 복수의 형상(카메라)부의 위치가 기 설정된 위치를 벗어나거나 프로젝터 또는 2차원 및/또는 3차원 마커의 위치가 기 설정된 위치를 벗어나 상기 대상의 위치, 특징점 또는 중심점이 기존의 정보와 상이하도록 가변된 경우, 가변된 위치, 중심점 또는 특징점을 자동으로 새롭게 추출하여 축점을 재생성하고 재생성된 축점을 기준으로 센서 좌표계를 재보정하는 단계를 더 포함하는 캘리브레이션 방법
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제38항에 있어서,상기 재보정하는 단계는상기 2차원 및/또는 3차원 마커의 위치가 캘리브레이션을 수행했을 때 저장된 위치와 상이할 경우, 해당 마커의 위치를 이용하여 자동으로 센서 좌표계를 보정하는 단계를 포함하는 캘리브레이션 방법
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제39항에 있어서,상기 재보정하는 단계는평면상의 인쇄물/3차원 마커와 프로젝터에서 투사된 2D 영상이 동시에 모두 존재하는 경우, 평면상의 인쇄물이나 3차원 마커를 기준으로 3차원 공간을 캘리브레이션 한 후, 프로젝터에서 투사하는 2D 영상의 위치를 이용하여 프로젝터의 좌표계를 3차원 공간 상의 좌표계와 일치시키는 것을 특징으로 하며, 또는 그 역순으로 캘리브레이션 과정을 수행하여 프로젝터와 공간 상의 좌표계를 일치시키는 단계를 포함하는 캘리브레이션 방법
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