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풀리, 상기 풀리의 외주면에 장착되는 텐던 및 상기 텐던의 양단에 각각 연결되어 상기 텐던을 이동시키는 구동기를 포함하며 상기 구동기의 동작에 의해 상기 풀리를 회전시키는 구동 시스템에 있어서,상기 텐던의 일단에 연결되는 제 1 구동기와 상기 텐던의 타단에 연결되는 제 2 구동기는 폴리머 파이버를 일 방향으로 감아 코일을 형성하여 인가되는 열에 의해 구동하는 폴리머 기반 열구동기와 형상기억합금 와이어를 감아 코일을 형성하여 인가되는 열에 의해 구동하는 형상기억합금 기반 열구동기의 조합으로 형성되는 것을 특징으로 하는 열구동기 기반의 구동 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 제 1 구동기는 상기 폴리머 기반 열구동기로 형성되고, 상기 제 2 구동기는 상기 형상기억합금 기반 열구동기로 형성되는 열구동기 기반의 구동 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 형상기억합금 기반 열구동기는 상기 풀리의 구동방향에 배치되는 열구동기 기반의 구동 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 제 1 구동기는 상기 폴리머 기반 열구동기와 상기 형상기억합금 기반 열구동기가 병렬로 배치되어 형성되는 열구동기 기반의 구동 시스템
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제 4 항에 있어서,상기 제 2 구동기는 상기 폴리머 기반 열구동기와 상기 형상기억합금 기반 열구동기가 병렬로 배치되어 형성되는 열구동기 기반의 구동 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 제 1 구동기는 상기 형상기억합금 기반 열구동기의 코일 내부에 상기 폴리머 기반 열구동기가 배치되는 형태로 형성되는 열구동기 기반의 구동 시스템
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제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항의 열구동기 기반의 구동 시스템;일단에 상기 풀리가 고정되며 상기 구동기와 나란하게 고정 배치되는 제 1 링크; 및상기 풀리에 고정되어 상기 풀리의 회전에 따라서 구동하는 제 2 링크를 포함하는 로봇 관절
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제 7 항에 있어서,상기 풀리의 회전 각도를 측정하는 엔코더를 더 포함하는 로봇 관절
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제 7 항에 있어서,상기 제 1 구동기와 상기 제 2 구동기를 냉각시키는 냉각부를 더 포함하는 로봇 관절
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제 7 항에 있어서,상기 제 1 구동기와 상기 제 2 구동기에 각각 고정되어 상기 제 1 구동기 및 상기 제 2 구동기에 작용하는 힘을 측정하는 로드셀을 더 포함하는 로봇 관절
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제 7 항에 있어서,상기 제 1 구동기와 상기 제 2 구동기의 일측에 배치되어 적외선으로 온도를 측정하는 적외선 온도센서를 더 포함하는 로봇 관절
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복수의 손가락 마디부 및 상기 손가락 마디부 사이를 연결하는 손가락 구동 텐던의 움직임으로 각 손가락 마디부를 한꺼번에 구동시키는 로봇손의 손가락 기구; 및 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항의 열구동기 기반의 구동 시스템을 포함하며, 상기 손가락 구동 텐던은 상기 제 1 구동기 또는 상기 제 2 구동기 중 어느 하나에 연결되어 동작하는 로봇손
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