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접촉정보 측정센서 및 접촉정보 측정방법

  • 기술번호 : KST2015143430
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 접촉정보 측정센서에 관한 것이며, 본 발명의 접촉정보 측정센서는 구면의 표면을 갖는 제1센싱면과 비구면의 표면을 갖는 제2센싱면으로 구분되는 센서부; 물체에 의하여 상기 센서부에 가해지는 힘 또는 토크를 측정하는 측정부; 상기 센서부의 표면을 구면 또는 비구면 중 어느 하나인 것으로 가정하여 상기 측정부로부터 측정되는 정보로부터 물체가 상기 센서부에 접촉하는 위치를 산출하는 위치산출부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.따라서, 본 발명에 의하면, 다양한 형태의 구조물이 결합되는 복합 구조물형 센서에 가해지는 접촉력의 세기 및 접촉점의 위치를 높은 신뢰도로 측정할 수 있는 접촉정보 측정센서가 제공된다.
Int. CL B25J 19/02 (2006.01.01) B25J 13/08 (2006.01.01) B25J 15/08 (2006.01.01)
CPC B25J 19/02(2013.01) B25J 19/02(2013.01) B25J 19/02(2013.01) B25J 19/02(2013.01)
출원번호/일자 1020130046800 (2013.04.26)
출원인 성균관대학교산학협력단, 한국로봇융합연구원
등록번호/일자 10-1479709-0000 (2014.12.30)
공개번호/일자 10-2014-0128537 (2014.11.06) 문서열기
공고번호/일자 (20150108) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.04.26)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 장안구
2 한국로봇융합연구원 대한민국 경상북도 포항시 남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 문형필 대한민국 경기 성남시 분당구
2 구자춘 대한민국 서울 서초구
3 정광목 대한민국 경기 안양시 만안구
4 최혁렬 대한민국 경기 군포시
5 최동민 대한민국 경기 수원시 장안구
6 김성기 대한민국 강원 강릉시

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 나승택 대한민국 서울특별시 서초구 양재천로**길 **, *층 (양재동, 대화빌딩)(무일국제특허법률사무소)
2 조영현 대한민국 서울특별시 강남구 논현로 ***(도곡동, 은하수빌딩) *층(특허사무소시선)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 장안구
2 한국로봇융합연구원 대한민국 경상북도 포항시 남구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2013.04.26 수리 (Accepted) 1-1-2013-0371645-71
2 보정요구서
Request for Amendment		 2013.05.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2013-0054077-38
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2013.05.20 수리 (Accepted) 1-1-2013-0440961-91
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.07.29 수리 (Accepted) 4-1-2013-0034522-41
5 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.12.26 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
6 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2014.02.11 수리 (Accepted) 9-1-2014-0012731-12
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2014.03.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0167367-89
8 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2014.05.07 수리 (Accepted) 1-1-2014-0428597-26
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2014.06.05 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-0531712-86
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2014.06.05 수리 (Accepted) 1-1-2014-0531696-32
11 등록결정서
Decision to grant		 2014.10.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0740692-43
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.02.23 수리 (Accepted) 4-1-2017-5028829-43
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.06.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5113882-05
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.12 수리 (Accepted) 4-1-2019-5160369-85
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.09.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5199725-38
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
표면이 구면인 제1센싱면과 비구면인 제2센싱면으로 구분되는 센서부;접촉되는 물체에 의하여 상기 센서부에 가해지는 힘 또는 토크를 측정하는 측정부;상기 제1센싱면 또는 상기 제2센싱면 중 어느 하나에 설치되어, 물체의 접촉여부를 판단하는 접촉판단부; 및상기 측정부 및 접촉판단부에서 측정되는 정보를 이용하여 물체가 상기 센서부에 접촉하는 위치를 산출하는 위치산출부;를 포함하여 이루어지며,상기 센서부는 내부에 수용공간이 형성되고, 상기 측정부는 상기 수용공간에 설치되어 상기 센서부의 내면과 연결되는 센싱프레임; 상기 센싱프레임에 연결되어 상기 센싱프레임의 변형량을 측정하는 스트레인 게이지;를 포함하며, 상기 위치산출부는 상기 접촉판단부로부터 물체의 접촉정보를 제공받는데 있어서, 물체가 상기 제1센싱면 상에 접촉한 경우에는 상기 센서부의 표면이 구면인 것으로 가정하고, 물체가 상기 제2센싱면 상에 접촉한 경우에는 상기 센서부의 표면이 비구면인 것으로 가정하여 상기 물체의 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 접촉정보 측정센서
2 2
삭제
3 3
삭제
4 4
제1항에 있어서,상기 위치산출부는 상기 센서부의 표면이 구면인 것으로 가정하여 상기 센서부에 접촉되는 물체의 위치를 판단하는 제1판단모듈; 상기 센서부의 표면이 비구면인 것으로 가정하여 상기 센서부에 접촉되는 물체의 위치를 판단하는 제2판단모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 접촉정보 측정센서
5 5
제1항 또는 제4항에 있어서,상기 접촉판단부는 상기 제1센싱면 또는 상기 제2센싱면 중 어느 하나에 상호 이격되게 설치되는 복수개의 전극; 이웃하는 전극 사이에 마련되는 유전탄성체; 상기 전극 사이의 캐패시턴스(capacitance) 값 변화를 측정하여 물체의 접촉여부를 판단하는 검출부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 접촉정보 측정센서
6 6
제1항 또는 제4항에 있어서,상기 접촉판단부는 상기 제1센싱면 또는 상기 제2센싱면 중 어느 하나에 설치되는 전극; 상기 전극의 저항값 변화를 측정하여 물체의 접촉여부를 판단하는 검출부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 접촉정보 측정센서
7 7
제1항 또는 제4항의 접촉정보 측정센서를 이용하며,접촉하는 물체로부터 상기 센서부에 가해지는 힘 또는 토크를 측정하는 단계;물체가 접촉하는 상기 센서부 표면의 형상에 따라, 상기 센서부를 구면 또는 비구면 중 어느 하나인 것으로 가정하여, 상기 물체의 접촉점을 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 접촉정보 측정방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지경부 성균관대학교 산학협력단 로봇산업원천기술개발사업(1/2년차(2단계:12.06.01-14.05.31)) 정교한 동적 파지를 위한 인간형 로봇손 기술개발