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이동 로봇으로서,프로세서를 포함하는 로봇 본체,상기 로봇 본체에 장착된 지지대,상기 지지대에 장착되어 있으며, 추종 대상의 영상 정보 및 거리 정보를 획득하는 영상 센서, 그리고상기 로봇 본체에 장착되어 있으며, 주변 환경을 스캔하는 라이더 센서를 포함하며,상기 프로세서는상기 영상 정보와 상기 거리 정보에 기초해서 상기 이동 로봇과 상기 추종 대상 사이의 상대 위치를 식별하고,상기 라이더 센서에서 스캔한 주변 환경에 기초해서 장애물을 식별하고,상기 상대 위치와 상기 장애물에 기초해서 상기 장애물을 회피하면서 상기 추종 대상을 추종하는 주행 경로를 생성하는이동 로봇
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제1항에서,상기 라이더 센서는 상기 영상 센서보다 낮은 위치에 장착되어 있는, 이동 로봇
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제1항에서,상기 거리 정보는 심도(depth) 정보를 포함하는, 이동 로봇
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제1항에서,상기 프로세서는상기 영상 정보에 기초해서 상기 추종 대상의 2차원 위치를 획득하고,상기 2차원 위치와 상기 거리 정보에 기초해서 상기 상대 위치의 3차원 위치를 식별하는이동 로봇
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제4항에서,상기 영상 정보는 상기 추종 대상을 포함하는 제1 영상을 포함하며,상기 프로세서는 상기 제1 영상에서 상기 추종 대상의 추종 영역을 둘러싸는 경계 박스를 예측하고,상기 추종 대상의 2차원 위치는 상기 경계 박스의 위치를 포함하는이동 로봇
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제5항에서,상기 프로세서는상기 제1 영상에서 상기 추종 대상의 제2 영상을 추출하고,상기 제1 영상과 상기 제2 영상에서 각각 특징을 추출하고,상기 제1 영상의 특징과 상기 제2 영상의 특징을 병합한 특징에 기초해서 상기 추종 대상을 식별하는이동 로봇
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제5항에서,상기 거리 정보는 상기 추종 대상의 심도 영상을 포함하며,상기 프로세서는 상기 심도 영상을 상기 경계 박스에 매칭하고, 상기 2차원 위치와 매칭된 영역의 심도 좌표에 기초해서 상기 3차원 위치를 식별하는이동 로봇
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제1항에서,상기 프로세서는상기 라이더 센서로 상기 주변 환경을 스캔하여 포인트 클라우드 데이터를 획득하고,상기 포인트 클라우드 데이터로부터 상기 장애물의 형태와 위치를 식별하는이동 로봇
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영상 센서와 라이더 센서를 포함하는 이동 로봇의 제어 방법으로서,상기 영상 센서를 통해 추종 대상의 영상 정보와 거리 정보를 획득하는 단계,상기 라이더 센서로 주변 환경을 식별하여 장애물을 식별하는 단계,상기 영상 정보와 상기 거리 정보에 기초해서 상기 이동 로봇과 상기 추종 대상 사이의 상대 위치를 식별하는 단계, 그리고상기 상대 위치와 상기 장애물에 기초해서 상기 장애물을 회피하면서 상기 추종 대상을 추종하는 주행 경로를 생성하는 단계를 포함하는 제어 방법
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제9항에서,상기 상대 위치를 식별하는 단계는상기 영상 정보에 기초해서 상기 추종 대상의 2차원 위치를 획득하는 단계, 그리고상기 2차원 위치와 상기 거리 정보에 기초해서 상기 상대 위치의 3차원 위치를 식별하는 단계를 포함하는제어 방법
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제10항에서,상기 영상 정보는 상기 추종 대상을 포함하는 영상을 포함하며,상기 2차원 위치를 획득하는 단계는 상기 영상에서 상기 추종 대상의 추종 영역을 둘러싸는 경계 박스를 예측하는 단계를 포함하며,상기 추종 대상의 2차원 위치는 상기 경계 박스의 위치를 포함하는제어 방법
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제11항에서,상기 거리 정보는 상기 추종 대상의 심도 영상을 포함하며,상기 3차원 위치를 식별하는 단계는상기 심도 영상을 상기 경계 박스에 매칭하는 단계, 그리고상기 2차원 위치와 매칭된 영역의 심도 좌표에 기초해서 상기 3차원 위치를 식별하는 단계를 포함하는제어 방법
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제9항에서,상기 장애물을 식별하는 단계는상기 라이더 센서로 상기 주변 환경을 스캔하여 포인트 클라우드 데이터를 획득하는 단계, 그리고상기 포인트 클라우드 데이터로부터 상기 장애물의 형태와 위치를 식별하는 단계를 포함하는제어 방법
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추종 대상을 추종하여서 이동하며, 프로세서를 포함하는 로봇 본체,상기 로봇 본체에 장착된 지지대,상기 추종 대상의 영상 정보 및 거리 정보를 획득하며, 상기 프로세서에서 상기 추종 대상의 상대 위치를 식별하도록 상기 영상 정보와 상기 거리 정보를 상기 프로세서로 제공하는 영상 센서, 그리고상기 로봇 본체에서 상기 영상 센서보다 낮은 위치에 장착되어 있으며, 주변 환경을 스캔하며, 상기 프로세서에 장애물일 식별하도록 상기 주변 환경을 스캔한 데이터를 상기 프로세서에 제공하는 라이더 센서를 포함하는 이동 로봇
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