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프로세서를 포함하는 로봇 본체,상기 로봇 본체에 장착된 지지대,추종 대상의 영상 정보를 획득하는 센서, 그리고상기 지지대에서 소정의 높이에 장착되고, 상기 센서에 부착되어 있으며, 상기 프로세서의 제어에 따라 상기 센서의 시야(field of view)에 상기 추종 대상의 추종 영역이 포함되도록 상기 센서를 회전시키는 회전 장치를 포함하는 추종 로봇
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제1항에서,상기 회전 장치는 바닥 면을 기준으로 위쪽 방향 또는 아래쪽 방향으로 상기 센서를 회전시키는, 추종 로봇
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제1항에서,상기 추종 대상이 사람인 경우, 상기 회전 장치는 상기 사람의 상기 추종 영역이 상기 센서의 시야에 포함되는 각도로 상기 센서를 회전하고,상기 추종 대상이 다른 추종 로봇인 경우, 상기 회전 장치는 상기 다른 추종 로봇의 상기 추종 영역이 상기 센서의 시야에 포함되는 각도로 상기 센서를 회전하는추종 로봇
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제3항에서,상기 사람의 상기 추종 영역은 상기 사람의 머리 또는 어깨를 포함하고,상기 다른 추종 로봇의 상기 추종 영역은 상기 다른 추종 로봇의 로봇 본체의 일부 영역을 포함하는추종 로봇
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제1항에서,상기 센서는 상기 추종 대상까지의 거리를 지시하는 정보를 더 획득하는 추종 로봇
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제5항에서,상기 센서는 RGB-D(red-green-blue depth) 센서를 포함하며,상기 거리를 지시하는 정보는 심도 정보를 포함하는추종 로봇
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제6항에서,상기 프로세서는 상기 추종 대상까지의 거리가 소정 거리 범위 내에 포함되고 상기 센서의 시야에 상기 추종 영역이 포함되도록 상기 로봇 본체의 이동을 제어하는, 추종 로봇
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제1항에서,상기 프로세서는,호출 지시를 수신하는 경우, 호출 위치까지 도착하는데 걸리는 예상 시간을 계산하고,상기 예상 시간을 제어 장치로 전송하고,상기 예상 시간에 기초해서 결정된 이동 지시를 수신하는추종 로봇
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제8항에서,상기 예상 시간은 진행 중인 작업을 완료하는데 걸리는 예상 시간과 상기 호출 위치까지의 이동에 필요한 예상 시간을 포함하는, 추종 로봇
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제8항에서,상기 이동 지시는 다른 추종 로봇을 추종할지 또는 사람을 추종할지에 대한 지시를 포함하는 추종 로봇
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추종 로봇의 동작 방법으로서,호출 지시를 수신하는 단계,상기 호출 지시에 응답하여 호출 위치까지 도착하는데 걸리는 예상 시간을 계산하는 단계,상기 예상 시간을 제어 장치로 전송하는 단계,상기 예상 시간에 기초해서 결정된 이동 여부를 지시하는 응답을 수신하는 단계, 그리고상기 응답이 이동 지시를 포함하는 경우, 상기 호출 위치로 이동하는 단계를 포함하는 동작 방법
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제11항에서,상기 이동 지시에 기초해서 추종 대상을 감지하기 위한 센서의 각도를 조절하는 단계를 더 포함하는 동작 방법
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제12항에서,상기 호출 위치로 복수의 추종 로봇이 이동하는 경우, 상기 이동 지시는 상기 복수의 추종 로봇에서 상기 추종 로봇의 순서를 포함하며,상기 추종 로봇의 순서가 선두인 경우, 상기 센서의 각도를 조절하는 단계는 상기 센서를 사람을 추종하는 각도로 회전하는 단계를 포함하며,상기 추종 로봇의 순서가 선두가 아닌 경우, 상기 센서의 각도를 조절하는 단계는 상기 센서를 다른 추종 로봇을 추종하는 각도로 회전하는 단계를 포함하는동작 방법
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제12항에서,상기 호출 위치로 복수의 추종 로봇이 이동하는 경우, 상기 이동 지시는 사용자를 추종할지 또는 다른 추종 로봇을 추종할지에 대한 지시를 포함하며,상기 사용자를 추종하는 경우, 상기 센서의 각도를 조절하는 단계는 상기 센서를 상기 사용자를 추종하는 각도로 회전하는 단계를 포함하며,상기 다른 추종 로봇을 추종하는 경우, 상기 센서의 각도를 조절하는 단계는 상기 센서를 상기 다른 추종 로봇을 추종하는 각도로 회전하는 단계를 포함하는동작 방법
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제11항에서,상기 예상 시간은 진행 중인 작업을 완료하는데 걸리는 예상 시간과 상기 호출 위치까지의 이동에 필요한 예상 시간을 포함하는, 동작 방법
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추종 대상을 추종하여서 이동하는 로봇 본체,상기 로봇 본체에 장착된 지지대,상기 추종 대상의 영상 정보를 획득하는 센서, 그리고상기 지지대에서 소정의 높이에 장착되고, 상기 센서에 부착되어 상기 센서를 회전시키는 회전 장치를 포함하는 추종 로봇
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