| 1 |
1
이동체의 주행에서 인식된 도로 정보 및 주변 객체 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 이동체에 적용되는 정밀맵의 이상(abnormality)을 판단하는 단계;도로에서 인식된 예외 객체 정보가 존재하는지를 확인하는 단계;상기 정밀맵의 이상 및 상기 예외 객체 정보가 존재하는 경우, 도로 상태를 상기 정밀맵의 교체가 수반되지 않는 임시 변경 상황으로 판단하고, 상기 임시 변경 상황에 대응하는 상기 이동체의 제 1 주행 제어 프로세스를 결정하는 단계: 및 상기 정밀맵의 이상이 존재하면서 상기 상기 예외 객체 정보가 부존재하는 경우, 상기 도로 상태를 영구 변경 상황으로 판단하고, 상기 영구 변경 상황에 대응하는 상기 이동체의 제 2 주행 제어 프로세스를 결정하는 단계를 포함하는 정밀맵 이상 추론 및 대응 주행 방법
|
| 2 |
2
제 1 항에 있어서,상기 도로 정보 및 상기 주변 객체 정보에 속하는 정보들 중 복수의 정보로 상기 정밀맵의 이상을 판단하는 경우, 상기 정밀맵의 이상에 대한 판단은 상기 복수의 정보의 각각에 기반하여 추론된 개별 이상 검출 데이터를 이용한 보팅 처리를 통해 수행되는, 정밀맵 이상 추론 및 대응 주행 방법
|
| 3 |
3
제 1 항에 있어서,상기 도로 정보는 상기 이동체의 주행에서 인식된 도로 인식 영역 및 도로 표식 정보 중 적어도 하나를 포함하는, 정밀맵 이상 추론 및 대응 주행 방법
|
| 4 |
4
제 1 항에 있어서, 상기 주변 객체 정보는 주행하는 이동체 주변의 객체의 상태 정보를 포함하는, 정밀맵 이상 추론 및 대응 주행 방법
|
| 5 |
5
제 1 항에 있어서,상기 예외 객체 정보는 상기 도로에서 우발적으로 발생한 상황으로 인해 상기 도로 상태를 일시적으로 변경시키는 객체와 관련된 정보를 포함하는, 정밀맵 이상 추론 및 대응 주행 방법
|
| 6 |
6
제 1 항에 있어서, 상기 도로 정보, 상기 주변 객체 정보 및 상기 예외 객체 정보보다 우선되는 외부 정보를 수신한 경우, 상기 외부 정보에 기초하여 상기 도로 상태를 판단하는 단계를 더 포함하고, 상기 외부 정보는 교통 상황 정보 및 주변 이동체로부터 수신되며 상기 정밀맵보다 최신의 정밀맵 중 적어도 하나를 포함하는, 정밀맵 이상 추론 및 대응 주행 방법
|
| 7 |
7
제 1 항에 있어서, 상기 이동체의 자율 주행이 유지되는 경우, 상기 제 1 주행 제어 프로세스를 결정하는 단계는, 상기 도로 상태에서 상기 예외 객체 정보에 기반한 상기 이동체의 주행 상황 정보를 확인하는 단계; 상기 주행 상황 정보에 근거하여 비구조화 지역 경로 및 상기 이동체의 운행 제어가 설정 가능한지를 판단하는 단계; 및 설정 가능에 응답하여, 상기 비구조화 지역 경로 및 상기 운행 제어를 결정하고, 상기 이동체를 자율 주행하도록 제어하는 단계를 포함하는, 정밀맵 이상 추론 및 대응 주행 방법
|
| 8 |
8
제 7 항에 있어서,설정 불가능에 응답하여, 상기 이동체를 서행하여 정차하도록 상기 이동체를 최소 위험 레벨로 제어하는 단계를 더 포함하는, 정밀맵 이상 추론 및 대응 주행 및 대응 주행 방법
|
| 9 |
9
제 1 항에 있어서,상기 제 2 주행 제어 프로세스는 상기 이상과 관련된 위치에서 상기 정밀맵의 이상을 태깅함(tagging)과 아울러서, 상기 정밀맵의 이상을 외부 서버에 통지하는 것을 포함하는, 정밀맵 이상 추론 방법
|
| 10 |
10
적어도 하나의 인스트럭션을 저장하는 메모리; 및상기 메모리에 저장된 상기 적어도 하나의 인스트럭션을 실행하는 프로세서를 포함하고,상기 프로세서는, 이동체의 주행에서 인식된 도로 정보 및 주변 객체 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 이동체에 적용되는 정밀맵의 이상을 판단하고, 도로에서 인식된 예외 객체 정보가 존재하는지를 확인하고, 상기 정밀맵의 이상 및 상기 예외 객체 정보가 존재하는 경우, 도로 상태를 상기 정밀맵의 교체가 수반되지 않는 임시 변경 상황으로 판단하며, 상기 임시 변경 상황에 대응하는 상기 이동체의 제 1 주행 제어 프로세스를 결정하고, 상기 정밀맵의 이상이 존재하면서 상기 상기 예외 객체 정보가 부존재하는 경우, 상기 도로 상태를 영구 변경 상황으로 판단하고, 상기 영구 변경 상황에 대응하는 상기 이동체의 제 2 주행 제어 프로세스를 결정하도록 구성되는 정밀맵 이상 추론 및 대응 주행 장치
|
| 11 |
11
제 10 항에 있어서, 상기 도로 정보 및 상기 주변 객체 정보에 속하는 정보들 중 복수의 정보로 상기 정밀맵의 이상을 판단하는 경우, 상기 정밀맵의 이상에 대한 판단은 상기 복수의 정보의 각각에 기반하여 추론된 개별 이상 검출 데이터를 이용한 보팅 처리를 통해 수행되는, 정밀맵 이상 추론 및 대응 주행 장치
|
| 12 |
12
제 10 항에 있어서, 상기 도로 정보는 상기 이동체의 주행에서 인식된 도로 인식 영역 및 도로 표식 정보 중 적어도 하나를 포함하는, 정밀맵 이상 추론 및 대응 주행 장치
|
| 13 |
13
제 10 항에 있어서, 상기 주변 객체 정보는 주행하는 이동체 주변의 객체의 상태 정보를 포함하는, 정밀맵 이상 추론 및 대응 주행 장치
|
| 14 |
14
제 10 항에 있어서, 상기 예외 객체 정보는 상기 도로에서 우발적으로 발생한 상황으로 인해 상기 도로 상태를 일시적으로 변경시키는 객체와 관련된 정보를 포함하는, 정밀맵 이상 추론 및 대응 주행 장치
|
| 15 |
15
제 10 항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 도로 정보, 상기 주변 객체 정보 및 상기 예외 객체 정보보다 우선되는 외부 정보를 수신한 경우, 상기 외부 정보에 기초하여 상기 도로 상태를 판단하도록 더 구성되되, 상기 외부 정보는 교통 상황 정보 및 주변 이동체로부터 수신되며 상기 정밀맵보다 최신의 정밀맵 중 적어도 하나를 포함하는, 정밀맵 이상 추론 및 대응 주행 장치
|
| 16 |
16
제 10 항에 있어서, 상기 이동체의 자율 주행이 유지되는 경우, 상기 제 1 주행 제어 프로세스를 결정하는 것은, 상기 도로 상태에서 상기 예외 객체 정보에 기반한 상기 이동체의 주행 상황 정보를 확인하고, 상기 주행 상황 정보에 근거하여 비구조화 지역 경로 및 상기 이동체의 운행 제어가 설정 가능한지를 판단하고, 설정 가능에 응답하여, 상기 비구조화 지역 경로 및 상기 운행 제어를 결정하고, 상기 이동체를 자율 주행하도록 제어하는 것을 포함하는, 정밀맵 이상 추론 및 대응 주행 장치
|
| 17 |
17
제 16 항에 있어서, 설정 불가능에 응답하여, 상기 프로세서는 상기 이동체를 서행하여 정차하도록 상기 이동체를 최소 위험 레벨로 제어하도록 더 구성되는, 정밀맵 이상 추론 및 대응 주행 장치
|
| 18 |
18
제 10 항에 있어서, 상기 제 2 주행 제어 프로세스는 상기 이상과 관련된 위치에서 상기 정밀맵의 이상을 태깅함과 아울러서, 상기 정밀맵의 이상을 외부 서버에 통지하도록 더 구성되는, 정밀맵 이상 추론 및 대응 주행 장치
|
| 19 |
19
제 18 항에 있어서, 상기 이동체의 자율 주행이 유지되는 경우, 상기 제 2 주행 제어 프로세스를 결정하는 것은, 상기 이동체가 상기 도로 정보에 기반하여 주행 가능한지를 판단하고, 주행 불가능에 응답하여, 상기 이동체를 서행하여 정차하도록 상기 이동체를 최소 위험 레벨로 제어하도록 더 구성되는, 정밀맵 이상 추론 및 대응 주행 장치
|
| 20 |
20
이동체에 있어서, 외부와 신호를 송수신하는 통신부;상기 이동체를 구동시키는 엑츄에이터;적어도 하나의 인스트럭션을 저장하는 메모리; 및상기 메모리에 저장된 상기 적어도 하나의 인스트럭션을 실행하며 상기 엑츄에이터를 제어하는 프로세서를 포함하고,상기 프로세서는, 상기 이동체의 주행에서 인식된 도로 정보 및 주변 객체 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 이동체에 적용되는 정밀맵의 이상을 판단하고, 도로에서 인식된 예외 객체 정보가 존재하는지를 확인하고, 상기 정밀맵의 이상 및 상기 예외 객체 정보가 존재하는 경우, 도로 상태를 상기 정밀맵의 교체가 수반되지 않는 임시 변경 상황으로 판단하며, 상기 임시 변경 상황에 대응하는 상기 이동체의 제 1 주행 제어 프로세스를 결정하고, 상기 정밀맵의 이상이 존재하면서 상기 상기 예외 객체 정보가 부존재하는 경우, 상기 도로 상태를 영구 변경 상황으로 판단하고, 상기 영구 변경 상황에 대응하는 상기 이동체의 제 2 주행 제어 프로세스를 결정하도록 구성되는 이동체
|
