| 1 |
1
거리측정센서를 이용하여 거리측정 데이터를 수집하는 단계;영상센서를 이용하여 영상 데이터를 수집하는 단계;상기 거리측정 데이터 및 영상 데이터를 융합하여 상황 인식을 수행하는 단계; 및상기 상황 인식 결과를 이용하여 데이터 융합에 의한 안전주행 관리를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 상황인식 방법
|
| 2 |
2
청구항 1에 있어서,상기 상황 인식을 수행하는 단계는상기 거리측정 데이터로부터 추출된 윤곽선 점들 및 상기 영상 데이터로부터 추출된 래스터 데이터를 이용하여 오브젝트를 인식함으로써 상기 상황 인식을 수행하는 것을 특징으로 하는 상황인식 방법
|
| 3 |
3
청구항 2에 있어서,상기 상황인식을 수행하는 단계는오브젝트들의 속성 정보가 저장된 데이터베이스 관리 시스템의 오브젝트 패턴 정보를 이용하여 상기 오브젝트들 중 하나인 상기 오브젝트를 인식하는 것을 특징으로 하는 상황인식 방법
|
| 4 |
4
청구항 3에 있어서,상기 속성 정보는 상기 오브젝트들 각각의 지오메트리 정보 및 상기 오브젝트들 각각과 충돌 시 입을 수 있는 위험도 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 상황인식 방법
|
| 5 |
5
청구항 4에 있어서,상기 상황인식을 수행하는 단계는상기 거리측정 데이터 및 상기 이미지 데이터가 그림자에 상응하는 것인지 여부를 판단하는 단계;상기 거리측정 데이터 및 상기 이미지 데이터를 이용하여 오브젝트 인식에 적합하지 않은 저조도 상황인지 여부를 판단하는 단계; 및상기 오브젝트를 장애물로 인식하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 상황인식 방법
|
| 6 |
6
청구항 5에 있어서,상기 상황인식을 수행하는 단계는상기 거리측정 데이터 및 상기 이미지 데이터 중 상기 이미지 데이터만 상기 오브젝트의 존재에 상응하는 경우에 상기 그림자에 상응하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 상황인식 방법
|
| 7 |
7
청구항 6에 있어서,상기 상황인식을 수행하는 단계는상기 거리측정 데이터 및 상기 이미지 데이터 중 상기 거리측정 데이터만 상기 오브젝트의 존재에 상응하는 경우에 상기 저조도 상황으로 판단하는 것을 특징으로 하는 상황 인식 방법
|
| 8 |
8
청구항 7에 있어서,상기 상황인식을 수행하는 단계는상기 저조도 상황으로 판단되는 경우, 상기 거리측정 데이터 및 상기 이미지 데이터 중 상기 거리측정 데이터만을 이용하여 상기 오브젝트를 인식하고, 상기 저조도 상황을 개선시키도록 상기 영상센서를 제어한 후 다시 상기 영상 데이터를 재수집하는 것을 특징으로 하는 상황 인식 방법
|
| 9 |
9
거리측정센서로부터 생성된 거리측정 데이터를 수신하여 윤곽선 점들을 추출하는 위치 및 윤곽선 추출기;영상센서로부터 생성된 영상 데이터를 수신하여 래스터 데이터를 추출하는 영상 분해기; 및상기 윤곽선 점들 및 상기 래스터 데이터를 융합하여 상황 인식을 수행하는 데이터 융합기를 포함하는 것을 특징으로 하는 상황인식 장치
|
| 10 |
10
청구항 9에 있어서,상기 상황인식 장치는상기 상황인식 결과를 이용하여 데이터 융합에 의한 안전주행 관리를 수행하는 안전 주행 관리부; 및오브젝트들의 속정 정보가 저장된 데이터베이스 관리 시스템을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 상황인식 장치
|
| 11 |
11
청구항 10에 있어서,상기 데이터 융합기는상기 데이터베이스 관리 시스템의 오브젝트 패턴 정보를 이용하여 상기 오브젝트들 중 하나인 상기 오브젝트를 인식하는 것을 특징으로 하는 상황인식 장치
|
| 12 |
12
청구항 11에 있어서,상기 데이터 융합기는상기 거리측정 데이터 및 상기 이미지 데이터 중 상기 이미지 데이터만이 상기 오브젝트의 존재에 상응하는 경우 상기 거리측정 데이터 및 상기 이미지 데이터가 그림자에 상응하는 것으로 판단하는 그림자 처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 상황인식 장치
|
| 13 |
13
청구항 12에 있어서,상기 데이터 융합기는상기 거리측정 데이터 및 상기 이미지 데이터 중 상기 거리측정 데이터만이 상기 오브젝트의 존재에 상응하는 경우 오브젝트 인식에 적합하지 않은 저조도 상황으로 판단하여 상기 거리측정 데이터만을 이용하여 상기 오브젝트를 인식하는 저조도 상황 처리부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 상황 인식 장치
|
| 14 |
14
청구항 13에 있어서,상기 저조도 상황 처리부는상기 저조도 상황으로 판단되는 경우, 상기 저조도 상황이 개선되도록 상기 영상센서를 제어한 후 다시 상기 영상 데이터를 재수집하는 것을 특징으로 하는 상황 인식 장치
|
