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무인 운송 장치 및 그 방법

  • 기술번호 : KST2015085079
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 무인 운송 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 카메라로부터 인식된 랜드마크를 통하여 자기위치 인식, 조향 및 속도를 제어하며, 카메라에 촬상된 영상으로부터 좌우차선을 인식한 것으로부터 주행로 결정과 주행로상의 정지선을 인식하여 정지하며, 전자지도를 통한 호출 기능 및 경로설정에 따른 최적 경로 탐색하여 원하는 시간 및 위치로 운송함으로써, 기존에서와 같이 센서 설치에 따른 경제적인 부담과 거리 검출의 오차수반 그리고 거리 오차에 따라 발생되는 목적지까지의 길과 현재위치를 확인할 수 있었던 문제점을 해결할 수 있다. 또한, 본 발명은 무인 운송 장치 및 그 방법을 제공함으로써, 운전자의 도움 없이 사람이나 물자를 원하는 시간에 원하는 장소로 운송시킬 수 있을 뿐만 아니라 일정한 장소를 순회하는 자율셔틀로봇 시스템을 적용하여 반복 순환하는 일에 사람의 도움이 없이도 현 교통체계를 이룰 수 있다.카메라, 랜드마크, 전자지도, 원격호출, 제어, 무인
Int. CL B60W 40/02 (2006.01) G01D 1/02 (2006.01) B60W 30/18 (2006.01) B60W 30/10 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020090021066 (2009.03.12)
출원인 한국전자통신연구원
등록번호/일자 10-1194603-0000 (2012.10.19)
공개번호/일자 10-2010-0102815 (2010.09.27) 문서열기
공고번호/일자 (20121025) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.03.12)
심사청구항수 18

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 성준용 대한민국 서울특별시 송파구
2 노명찬 대한민국 대전광역시 유성구
3 변재민 대한민국 충청남도 계룡시
4 김성훈 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 제일특허법인(유) 대한민국 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩)
2 김원준 대한민국 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩)(제일특허법인(유))

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2009.03.12 수리 (Accepted) 1-1-2009-0149698-55
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.08.04 수리 (Accepted) 4-1-2009-5150899-36
3 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.03.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0184948-70
4 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.05.25 수리 (Accepted) 1-1-2012-0421339-87
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.05.25 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0421340-23
6 등록결정서
Decision to grant		 2012.10.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0617706-73
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.02 수리 (Accepted) 4-1-2015-0006137-44
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
삭제
2 2
통신 장치의 호출신호에 따라 호출 위치에 해당하는 목적지 정보를 제공하는 호출부와,전자 지도를 이용하여 현재 위치를 인식하고, 상기 현재 위치에서 상기 목적지 정보의 위치까지 최적 경로를 탐색하는 항법 안내부와,촬상부를 이용하여 주행로를 결정하고, 상기 결정된 주행로 상에서 랜드 마크와 정지선 및 교차로를 각각 인식하는 영상 인식부와,상기 주행로와 랜드 마크를 기반으로 상기 현재 위치에서 상기 목적지 정보의 위치까지 조향값을 결정하여 조향각을 제어하고, 상기 정지선 및 교차로를 기반으로 속도값과 브레이크값을 결정하여 속도와 브레이크를 제어하는 제어부를 포함하며,상기 호출부는, 상기 통신 장치로부터 입력되는 원격 호출신호에 따라 무인 운송 장치를 사용자 위치에 대응하는 목적지 정보로 호출될 수 있도록 목적지 정보를 상기 항법 안내부에 제공하는 원격 호출부와, 상기 통신 장치로부터 입력되는 예약 호출신호에 따라 상기 무인 운송 장치를 예약된 해당 시간 및 장소에 대응하는 목적지 정보로 예약 호출될 수 있도록 예약 시간이 포함된 목적지 정보를 상기 항법 안내부에 제공하는 예약 호출부를 포함하는 무인 운송 장치
3 3
제 2 항에 있어서, 상기 통신 장치는, 인터넷이 가능한 PDA와 핸드폰 및 PC 중 적어도 어느 하나인 무인 운송 장치
4 4
제 2 항에 있어서, 상기 항법 안내부는,상기 전자지도에 저장된 랜드마크를 통해 현재 위치를 인식하는 위치 인식부와, 상기 인식된 현재 위치를 기반으로 항법장치를 통해 상기 현재 위치에서 상기 목적지 정보를 결정하고, 상기 목적지 정보 까지 도착하기 위한 조향을 상기 전자지도에 저장된 랜드마크 마다 결정하여 최적 경로를 탐색하는 최적 경로 탐색부를 포함하는 무인 운송 장치
5 5
제 4 항에 있어서, 상기 랜드마크는, 교차로와 횡단보드 및 과속방지턱과 건물 정보와 정지선 중 어느 하나인 무인 운송 장치
6 6
제 2 항에 있어서, 상기 영상 인식부는,상기 촬상부에 의해 촬상된 도로 영상을 수취하여 영상처리기법을 통해 좌우차선을 인식하여 주행로를 결정하는 차선 인식부와,상기 결정된 주행로 상에서 랜드 마크를 인식하는 랜드 마크 인식부와,상기 결정된 주행로 상에서 정지선 및 교차로를 인식하는 정지선 및 교차로 인식부를 포함하는 무인 운송 장치
7 7
제 6 항에 있어서, 상기 촬상부는, 무인 운송 장치 내부 룸미러에 설치되어 영상처리를 수행하기 위한 입력영상을 취득하는 카메라 장치인 무인 운송 장치
8 8
제 7 항에 있어서, 상기 카메라 장치는, CCD 카메라나 CMOS 카메라인 무인 운송 장치
9 9
제 2 항에 있어서, 상기 제어부는,상기 최적 경로와 상기 주행로 및 랜드마크를 기반으로 현재 위치를 인식하고, 상기 인식된 현재 위치에서 상기 목적지 정보의 위치까지 랜드마크를 이용하여 조향값을 결정하여 조향각을 제어하는 조향 제어부와,상기 정지선 및 교차로를 기반으로 상기 목적지 정보의 위치에 도달할 때까지 속도값과 브레이크값을 결정하여 속도와 브레이크를 각각 제어하는 속도 및 브레이크 제어부를 포함하는 무인 운송 장치
10 10
삭제
11 11
통신 장치로부터 인가되는 호출신호에 따라 호출 위치에 해당하는 목적지 정보를 제공하는 단계와, 전자 지도를 이용하여 현재 위치를 인식하는 단계와,상기 인식된 현재 위치에서 상기 목적지 정보의 위치까지 최적 경로를 탐색하는 단계와, 촬상부를 이용하여 주행로를 결정하는 단계와,상기 결정된 주행로 상에서 랜드 마크와 정지선 및 교차로를 각각 인식하는 단계와, 상기 주행로와 랜드 마크를 기반으로 상기 현재 위치에서 상기 목적지 정보의 위치까지 조향값과 상기 정지선 및 교차로를 기반으로 속도값과 브레이크값을 결정하는 단계와, 상기 결정된 조향값과 상기 속도값과 브레이크값을 이용하여 조향각과 속도 및 브레이크를 제어하는 단계를 포함하며,상기 목적지 정보를 제공하는 단계는, 상기 통신 장치로부터 입력되는 호출신호를 판단하는 단계와, 상기 판단결과, 호출신호가 원격 호출신호일 경우, 상기 통신 장치로부터 입력되는 원격 호출신호에 따라 무인 운송 장치를 사용자 위치에 대응하는 목적지 정보로 호출될 수 있도록 목적지 정보를 항법 안내부에 제공하는 단계와, 상기 판단결과, 호출신호가 예약 호출신호일 경우, 상기 통신 장치로부터 입력되는 예약 호출신호에 따라 상기 무인 운송 장치를 예약된 해당 시간 및 장소에 대응하는 목적지 정보로 예약 호출될 수 있도록 예약 시간이 포함된 목적지 정보를 상기 항법 안내부에 제공하는 단계를 포함하는 무인 운송 방법
12 12
제 11 항에 있어서, 상기 통신 장치는, 인터넷이 가능한 PDA와 핸드폰 및 PC 중 적어도 어느 하나인 무인 운송 방법
13 13
제 11 항에 있어서, 상기 현재 위치를 인식하는 단계는,상기 전자지도에 저장된 랜드마크 혹은 항법 장치를 통해 상기 현재 위치를 인식하는 무인 운송 방법
14 14
제 13 항에 있어서, 상기 랜드마크는, 교차로와 횡단보드 및 과속방지턱과 건물 정보와 정지선 중 어느 하나인 무인 운송 방법
15 15
제 11 항에 있어서, 상기 최적 경로를 탐색하는 단계는,상기 현재 위치를 기반으로 항법장치를 통해 상기 현재 위치에서 상기 목적지 정보를 결정하고, 상기 목적지 정보 까지 도착하기 위한 조향을 상기 전자지도에 저장된 랜드마크 마다 결정하여 최적 경로를 탐색하는 무인 운송 방법
16 16
제 11 항에 있어서, 상기 주행로를 결정하는 단계는, 상기 촬상부에 의해 촬상된 도로 영상을 수취하여 영상처리기법을 통해 좌우차선을 인식하여 주행로를 결정하는 무인 운송 방법
17 17
제 11 항에 있어서, 상기 촬상부는, 영상처리를 수행하기 위한 입력영상을 취득하는 CCD 카메라나 CMOS 카메라인 무인 운송 방법
18 18
제 11 항에 있어서, 상기 결정하는 단계는, 상기 최적 경로와 상기 주행로 및 랜드마크를 기반으로 현재 위치를 인식하고, 상기 인식된 현재 위치에서 상기 목적지 정보의 위치까지 랜드마크를 이용하여 조향값을 결정하는 단계와, 상기 정지선 및 교차로를 기반으로 상기 목적지 정보의 위치에 도달할 때까지 속도값과 브레이크값을 결정하는 단계를 포함하는 무인 운송 방법
19 19
제 11 항에 있어서, 상기 제어하는 단계는,상기 결정된 조향값에 따라 현재 위치에서 목적지 정보의 위치까지 조향기를 조절하여 조향각을 제어하는 단계와, 상기 결정된 속도값에 따라 상기 현재 위치에서 목적지 정보의 위치까지 엘셀레이터를 조절하여 속도를 제어하는 단계와, 상기 결정된 브레이크값에 따라 상기 현재 위치에서 목적지 정보의 위치까지 브레이크 패달을 조절하여 브레이크를 제어하는 단계를 포함하는 무인 운송 방법
20 20
제 19 항에 있어서, 상기 조향각은, 상기 목적지 정보의 경로에 따른 좌회전, 우회전, 직진 정보인 무인 운송 방법
지정국 정보가 없습니다
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1 지식경제부 및 정보통신연구진흥원 한국전자통신연구원 IT성장동력기술개발사업 RUPI-클라이언트 기술 개발