| 1 |
1
물류 자동화 시스템에 있어서,외부 사용자로부터 작업을 요청받도록 구성된 사용자 인터페이스;상기 사용자 인터페이스로부터 상기 요청된 작업을 수신하고, 복수의 로봇들 중 특정 로봇으로 상기 요청된 작업을 할당하고, 위상 지도를 기반으로 상기 특정 로봇에 대한 경로를 계획하도록 구성된 플릿 매니지먼트 시스템; 및상기 특정 로봇이 상기 전역 경로를 따라 이동하도록 상기 특정 로봇을 제어하도록 구성된 로봇 제어 모듈을 포함하고,상기 플릿 매니지먼트 시스템은:상기 위상 지도 및 상기 전역 경로를 기반으로, 상기 복수의 로봇들 각각에 대한 지역 경로 및 선행 조건을 관리하도록 구성된 교통 제어 모듈을 포함하고,상기 플릿 매니지먼트 시스템은 상기 선행 조건이 만족된 경우, 상기 복수의 로봇들이 상기 지역 경로를 기반으로 이동하도록 상기 로봇 제어 모듈을 제어하도록 구성된 물류 자동화 시스템
|
| 2 |
2
제 1 항에 있어서,상기 플릿 매니지먼트 시스템은 상기 특정 로봇에 대한 충돌이 감지된 경우, 상기 특정 로봇의 동작 모드를 변경하도록 더 구성된 물류 자동화 시스템
|
| 3 |
3
제 1 항에 있어서,상기 플릿 매니지먼트 시스템은:상기 복수의 로봇들로 할당된 작업들 각각의 작업 상태에 대한 정보를 포함하는 작업 상태 테이블, 상기 복수의 로봇들 각각의 로봇 상태에 대한 정보를 포함하는 로봇 상태 테이블, 상기 복수의 로봇들 각각의 전역 경로에 대한 정보를 포함하는 다중 로봇 경로 테이블을 관리하도록 구성된 플릿 매니저를 더 포함하는 물류 자동화 시스템
|
| 4 |
4
제 3 항에 있어서,상기 작업 상태 테이블 및 상기 로봇 상태 테이블은 서로 동기화되는 물류 자동화 시스템
|
| 5 |
5
제 3 항에 있어서,상기 플릿 매니저는 상기 사용자 인터페이스로부터 지도 정보를 수신하고, 상기 수신된 지도 정보를 기반으로 상기 위상 지도를 관리하도록 더 구성된 물류 자동화 시스템
|
| 6 |
6
제 3 항에 있어서,상기 플릿 매니지먼트 시스템은:상기 복수의 로봇들로 할당된 상기 작업들 각각의 상기 작업 상태 및 상기 복수의 로봇들 각각의 상기 로봇 상태를 모니터링하도록 구성된 상태 모니터링 모듈; 및상기 로봇 상태 테이블을 기반으로 상기 요청된 작업을 상기 복수의 로봇들 중 상기 특정 로봇으로 할당하도록 구성된 작업 계획 모듈을 더 포함하는 물류 자동화 시스템
|
| 7 |
7
제 6 항에 있어서,상기 작업 상태 테이블 및 상기 로봇 상태 테이블은 상기 상태 모니터링 모듈 및 상기 작업 계획 모듈에 의해 갱신되는 물류 자동화 시스템
|
| 8 |
8
제 6 항에 있어서,상기 플릿 매니지먼트 시스템은:상기 위상 지도를 기반으로 상기 특정 로봇에 대한 상기 전역 경로를 계획하도록 구성된 경로 계획 모듈을 더 포함하는 물류 자동화 시스템
|
| 9 |
9
제 8 항에 있어서,상기 경로 계획 모듈은 충돌 기반 검색(conflict-based search) 또는 확장된 충돌 기반 검색(extended conflict-based search)을 포함하는 다중 로봇 경로 계획(Multi Robot Path Planning) 알고리즘을 기반으로 상기 전역 경로를 생성하는 물류 자동화 시스템
|
| 10 |
10
제 8 항에 있어서,상기 다중 로봇 경로 테이블에 저장된 상기 전역 경로는 시간 동기화된 세그먼트의 리스트인 물류 자동화 시스템
|
| 11 |
11
복수의 로봇들을 제어하도록 구성된 물류 자동화 시스템의 동작 방법에 있어서,작업을 수신하는 단계;복수의 로봇들 중 특정 로봇으로 상기 작업을 할당하는 단계;위상 지도를 기반으로, 상기 특정 로봇이 상기 작업을 수행하기 위한 전역 경로를 계획하는 단계; 및상기 전역 경로를 기반으로, 상기 특정 로봇에 대한 교통 제어를 수행하는 단계를 포함하고,상기 교통 제어는 상기 위상 지도 및 상기 전역 경로를 기반으로, 상기 복수의 로봇들 각각에 대한 지역 경로 및 선행 조건을 관리하는 것, 및 상기 선행 조건이 만족된 경우, 상기 복수의 로봇들이 상기 지역 경로를 따라 이동하도록 상기 복수의 로봇들을 제어하는 것을 포함하는 동작 방법
|
| 12 |
12
제 11 항에 있어서,상기 복수의 로봇들 중 특정 로봇으로 상기 작업을 할당하는 단계는 상기 복수의 로봇들로 할당된 작업들 각각의 작업 상태에 대한 정보를 포함하는 작업 상태 테이블 및 상기 복수의 로봇들 각각의 로봇 상태에 대한 정보를 포함하는 로봇 상태 테이블을 기반으로 수행되는 동작 방법
|
| 13 |
13
제 11 항에 있어서,상기 교통 제어는 상기 특정 로봇에 대한 충돌이 감지된 경우, 상기 특정 로봇의 동작 모드를 변경하는 것을 더 포함하는 동작 방법
|
