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손가락 및 손 위치 변화에 따른 손 트래킹 정보를 생성하며, 역감 정보에 의거하여 손의 위치 및 회전 반력감을 제어하는 하드웨어부와,
상기 손 트래킹 정보를 이용하여 가상 환경 내 가상 손 모델을 제어하고, 상기 가상 손 모델과 객체간의 충돌 발생 시 충돌 객체 정보를 생성하는 충돌 처리부와,
상기 충돌 처리부로부터 충돌 객체 정보를 제공받고, 상기 객체의 고유 특성을 기반으로 상기 충돌 발생에 따른 상기 가상 손 모델과 상기 객체의 운동 정보를 제공하는 동역학 처리부와,
상기 운동 정보에 의거하여 상기 가상 환경 데이터를 업데이트시키고, 상기 업데이트에 따른 상기 가상 손 모델의 변화에 의거한 핸드 관절 정보를 생성하는 물리 기반 동작 가시화부와,
상기 핸드 관절 정보를 토대로 상기 역감 정보를 계산한 후 이를 상기 하드웨어부에 제공하여 상기 손의 위치 및 회전 반력감을 제어하는 역감 렌더링부
를 포함하는 6자유도 햅틱 장치를 이용한 핸드 기반 잡기 인터랙션 시스템
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제 1 항에 있어서,
상기 하드웨어부는,
상기 손가락의 관절각 정보를 상기 충돌 처리부에 제공하기 위한 핸드 인터페이스와,
상기 손의 위치 정보를 상기 충돌 처리부에 제공하며, 상기 역감 정보에 의거하여 상기 손의 위치 및 반력감을 제어하는 6자유도 햅틱 장치
를 포함하는 6자유도 햅틱 장치를 이용한 핸드 기반 잡기 인터랙션 시스템
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제 2 항에 있어서,
상기 6자유도 햅틱 장치는,
상기 손의 위치를 제어하기 위한 위치 제어 1, 2, 3 축과,
상기 손의 자세를 제어하기 위한 손목 회전 제 1, 2, 3 축
을 포함하는 6자유도 햅틱 장치를 이용한 핸드 기반 잡기 인터랙션 시스템
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제 3 항에 있어서,
상기 6자유도 햅틱 장치를 이용한 핸드 기반 잡기 인터랙션 시스템은,
상기 6자유도 햅틱 장치가 탑재 가능하며, 상기 6자유도 햅틱 장치의 이동을 제어하는 탑재 장치
를 더 포함하는 6자유도 햅틱 장치를 이용한 핸드 기반 잡기 인터랙션 시스템
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제 1 항에 있어서,
상기 동역학 처리부는,
상기 객체의 고유 특성이 특정 축 방향으로 구속되어 고정된 경우 상기 충돌 발생 시 기 설정된 상기 객체의 중심점을 기준으로 상기 가상 손 모델의 위치와 각도를 제어하는 구속 잡기 인터랙션 모듈
을 포함하는 6자유도 햅틱 장치를 이용한 핸드 기반 잡기 인터랙션 시스템
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제 1 항에 있어서,
상기 동역학 처리부는,
상기 객체의 고유 특성이 자유로운 움직임이 가능한 경우 상기 충돌 발생 시 상기 손 트래킹 정보를 토대로 상기 가상 손 모델을 제어함과 더불어 상기 가상 손 모델과 객체의 물리적 특성을 반영하여 상기 운동 정보를 제공하는 물리 기반 잡기 인터랙션 모듈
을 포함하는 6자유도 햅틱 장치를 이용한 핸드 기반 잡기 인터랙션 시스템
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제 1 항에 있어서,
상기 충돌 처리부는, 가상 환경 내의 가상 그래픽 모델 데이터를 씬그라프 구조로 로딩하여 실시간 충돌을 위한 계층적 충돌 탐색 기법을 이용하여 상기 충돌 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 6자유도 햅틱 장치를 이용한 핸드 기반 잡기 인터랙션 시스템
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