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폐색 영역을 처리하는 방법에 있어서,좌측 카메라로 촬영한 좌측 영상 및 우측 카메라로 촬영한 우측 영상 각각의 변위 정보를 포함한 초기 3차원 정보를 예측하는 정보 예측 단계; 및상기 좌측 영상과 상기 우측영상의 각 화소가 상호 대응되는지 여부와 상기 3차원 정보를 이용하여 폐색 영역을 탐지하는 폐색 영역 탐지 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 폐색 영역 처리 방법
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제 1 항에 있어서,상기 탐지된 폐색 영역을 상기 3차원 정보를 이용하여 상기 탐지된 폐색 영역의 화소들의 변위값을 보정하는 폐색 영역 보정 단계를 더 포함한 것을 특징으로 하는 폐색 영역 처리 방법
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제 1 항에 있어서,상기 초기 3차원 정보는 공간 신뢰 확산(CSBP, Constant-Space Belief Propagation) 방법을 이용하여 예측하는 것을 특징으로 하는 폐색 영역 처리 방법
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제 1 항에 있어서,상기 변위 정보를 이용한 상기 폐색 영역 탐지 단계는, 상기 좌측 영상의 모든 화소를 상기 우측 영상에 투영하여, 상기 우측 영상의 화소들 중 어느 하나의 화소에 상기 좌측 영상의 화소들 중 둘 이상의 화소가 투영되는 화소를 폐색 후보 영역으로 판단하는 투영 제약 조건 하에서 폐색 영역을 탐지하는 것을 특징으로 하는 폐색 영역 처리 방법
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제 1 항에 있어서,상기 변위 정보를 이용한 상기 폐색 영역 탐지는, 상기 3차원 정보를 이용하여 상기 우측 영상의 모든 화소를 상기 좌측 영상에 투영하여, 상기 좌측 영상의 화소들 중 어느 하나의 화소에 상기 우측 영상의 화소들 중 둘 이상의 화소가 투영되는 화소를 폐색 후보 영역으로 판단하는 투영 제약 조건 하에서 폐색 영역을 탐지하는 것을 특징으로 하는 폐색 영역 처리 방법
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제 4 항 또는 5 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 폐색 후보 영역은, 상기 폐색 후보 영역의 화소 중 변위가 가장 큰 화소를 상기 폐색 후보 영역의 다른 화소들과 구분하는 것을 특징으로 하는 폐색 영역 처리 방법
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재 6 항에 있어서,상기 폐색 후보 영역의 화소 중 변위가 가장 큰 화소에 가중치를 부가하여 상기 폐색 후보 영역에 속하는 다른 화소들과 구분하는 것을 특징으로 하는 폐색 영역 처리 방법
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제 1 항에 있어서,상기 좌측 영상의 각 화소에 대한 변위 정보를 나타낸 변위 지도와 상기 우측 영상의 각 화소에 대한 변위 정보를 나타낸 변위 지도에서 영상의 동일한 지점을 나타내는 상기 변위 지도들 상에서 화소 간의 변위값이 일치하는지 여부를 판단하는 교차검사 제약 조건 하에서 폐색 영역을 탐지하는 것을 특징으로 하는 폐색 영역 처리 방법
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제 4 항에 있어서,상기 좌측 영상의 각 화소에 대한 변위 정보를 나타낸 변위 지도와 상기 우측 영상의 각 화소에 대한 변위 정보를 나타낸 변위 지도에서 상기 폐색 후보 영역 중에서 동일한 지점을 나타내는 상기 변위 지도들 상에서 화소 간의 변위값이 일치하는지 여부를 판단하는 교차검사 제약 조건 하에서 폐색 영역을 탐지하는 것을 특징으로 하는 폐색 영역 처리 방법
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제 5 항에 있어서,상기 좌측 영상의 각 화소에 대한 변위 정보를 나타낸 변위 지도와 상기 우측 영상의 각 화소에 대한 변위 정보를 나타낸 변위 지도에서 상기 폐색 후보 영역 중에서 동일한 지점을 나타내는 상기 변위 지도들 상에서 화소 간의 변위값이 일치하는지 여부를 판단하는 교차검사 제약 조건 하에서 폐색 영역을 탐지하는 것을 특징으로 하는 폐색 영역 처리 방법
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제 4 항 또는 5 항 중 적어도 어느 한 항에 있어서,상기 탐지된 폐색 영역에 속하지 않는 영역 중, 상기 좌측 영상의 화소와 상기 우측 영상의 화소의 휘도(Luminance) 차이가 일정값 이상인 경우 상기 좌측 영상과 상기 우측 영상의 정합에 오류가 있다고 판단하는 영상 정합 판단 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 폐색 영역 처리 방법
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제 1 항에 있어서,상기 탐지된 폐색 영역의 화소들의 변위값 보정은, 상기 탐지된 폐색 영역이 아닌 부분 중 상기 탐지된 폐색 영역에서 미리 설정된 범위에 따른 주변 화소의 상기 변위 정보를 이용하여 상기 탐지된 폐색 영역의 변위값을 보정하는 것을 특징으로 하는 폐색 영역 처리 방법
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제 9 항 또는 10 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 변위 정보를 이용하여 상기 탐지된 폐색 영역의 변위값을 보정하는 것은, 상기 탐지된 폐색 영상의 화소와 상기 주변 화소 간의 거리와 색상 차이를 고려하여 상기 변위 정보를 이용하여 상기 탐지된 폐색 영역의 변위값을 보정하는 것을 특징으로 하는 폐색 영역 처리 방법
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폐색 영역을 처리하는 장치에 있어서,좌측 카메라로 촬영한 좌측 영상 및 우측 카메라로 촬영한 우측 영상 각각의 변위 정보를 포함한 초기 3차원 정보를 예측하는 정보 예측부; 및상기 좌측 영상과 상기 우측영의 각 화소가 상호 대응되는지 여부와 상기 3차원 정보를 이용하여 폐색 영역을 탐지하는 폐색 영역 탐지부를 포함하는 것을 특징으로 하는 폐색 영역 처리 장치
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제 14 항에 있어서,상기 탐지된 폐색 영역을 상기 3차원 정보를 이용하여 상기 탐지된 폐색 영역의 화소들의 변위값을 보정하는 폐색 영역 보정부를 더 포함한 것을 특징으로 하는 폐색 영역 처리 장치
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제 14 항에 있어서,상기 변위 정보를 이용한 상기 폐색 영역 탐지는, 상기 3차원 정보를 이용하여 상기 좌측 영상의 모든 화소를 상기 우측 영상에 투영하여, 상기 우측 영상의 화소들 중 어느 하나의 화소에 상기 좌측 영상의 화소들 중 둘 이상의 화소가 투영되는 폐색 후보 영역을 판단하는 투영 제약 조건 하에서 폐색 영역을 탐지하는 것을 특징으로 하는 폐색 영역 처리 장치
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제 14 항에 있어서,상기 좌측 영상의 각 화소에 대한 변위 정보를 나타낸 변위 지도와 상기 우측 영상의 각 화소에 대한 변위 정보를 나타낸 변위 지도에서 영상의 동일한 지점을 나타내는 상기 변위 지도들 상에서 화소 간의 변위값이 일치하는지 여부를 판단하는 교차검사 제약 조건 하에서 폐색 영역을 탐지하는 것을 특징으로 하는 폐색 영역 처리 장치
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제 17 항에 있어서,상기 좌측 영상의 각 화소에 대한 변위 정보를 나타낸 변위 지도와 상기 우측 영상의 각 화소에 대한 변위 정보를 나타낸 변위 지도에서 상기 폐색 후보 영역 중에서 동일한 지점을 나타내는 상기 변위 지도들 상에서 화소 간의 변위값이 일치하는지 여부를 판단하는 교차검사 제약 조건 하에서 폐색 영역을 탐지하는 것을 특징으로 하는 폐색 영역 처리 장치
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제 17 항에 있어서,상기 탐지된 폐색 영역에 속하지 않는 영역 중, 상기 좌측 영상의 화소와 상기 우측 영상의 화소의 휘도(Luminance) 차이가 일정값 이상인 경우 상기 좌측 영상과 상기 우측 영상의 정합에 오류가 있다고 판단하는 영상 정합 판단부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 폐색 영역 처리 장치
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제 19 항에 있어서,상기 탐지된 폐색 영역의 화소들의 변위값 보정은, 상기 탐지된 폐색 영역이 아닌 부분 중 상기 탐지된 폐색 영역에서 미리 설정된 범위에 따른 주변 화소의 상기 변위 정보를 이용하여 상기 탐지된 폐색 영역의 변위값을 보정하는 것을 특징으로 하는 폐색 영역 처리 장치
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