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도로의 차선을 재도색하는 장치 및 방법(LANE REPAINTING APPARATUS AND METHOD)

기술번호 : KST2018002268
담당센터 : 서울동부기술혁신센터
전화번호 : 02-2155-3662

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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약	도로의 차선을 재도색하는 장치 및 방법이 제공된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 차량에 탑재되는 차선 재도색 장치는 상기 차량의 전면을 향하도록 배치되어, 상기 차량이 진행하는 방향의 도로면을 촬영하는 제1 촬영부, 상기 제1 촬영부에서 촬영된 원근감이 있는 제1 영상으로부터 차선을 검출하는 제1 차선 검출부, 도로면에 대향하도록 배치되고, 상기 제1 차선 검출부에 의해 검출되는 차선을 따라서 상기 차량이 이동 시 도로면을 촬영하는 제2 촬영부, 상기 제2 촬영부에서 촬영된 제2 영상으로부터 차선을 검출하는 제2 차선 검출부 및 상기 제2 차선 검출부에 의해 검출되는 차선에 기반하여 분사 노즐의 X, Y 축 이동을 제어함으로써 차선이 도색되도록 하는 제어부 를 포함하되, 상기 분사 노즐의 분사 압력 값과 Z축의 거리는 상기 도색되는 차선의 폭에 상응하도록 미리 정해지는 것을 특징으로 한다.
Int. CL	E01C 23/22 (2006.01.01) E01C 23/16 (2016.01.01) E01F 9/576 (2016.01.01)
CPC	E01C 23/222(2013.01) E01C 23/222(2013.01) E01C 23/222(2013.01)
출원번호/일자	1020160104769 (2016.08.18)
출원인	동국대학교 산학협력단, (주)라인테크
등록번호/일자	10-1974602-0000 (2019.04.25)
공개번호/일자	10-2018-0020458 (2018.02.28) 문서열기
공고번호/일자	(20190503) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태	등록
심사진행상태	수리
심판사항
구분	신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자	Y (2016.08.18)
심사청구항수	8

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호	이름	국적	주소
1	동국대학교 산학협력단	대한민국	서울특별시 중구
2	(주)라인테크	대한민국	경기도 남양주시 다산중앙로*

발명자

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번호	이름	국적	주소
1	박강령	대한민국	서울특별시 강남구
2	홍형길	대한민국	서울특별시 양천구
3	강진규	대한민국	경기도 의정부시 송양로 **,
4	조형오	대한민국	서울특별시 강동구
5	호앙민토안	대한민국	서울특별시 중구

대리인

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번호	이름	국적	주소
1	강경돈	대한민국	서울특별시 강남구 테헤란로*길 (역삼동) 조이타워 *층(대신특허사무소)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호	이름	국적	주소
1	동국대학교 산학협력단		서울특별시 중구
2	(주)라인테크		경기도 남양주시 다산중앙로*

번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호	서류명	접수/발송일자	처리상태	접수/발송번호
1	[특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application	2016.08.18	수리 (Accepted)	1-1-2016-0801480-68
2	선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search	2017.02.13	수리 (Accepted)	9-1-9999-9999999-89
3	[출원인변경]권리관계변경신고서 [Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status	2017.03.08	수리 (Accepted)	1-1-2017-0231825-92
4	선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search	2017.04.11	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-6-2018-0024602-77
5	의견제출통지서 Notification of reason for refusal	2018.03.02	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2018-0147282-87
6	[지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서 [Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)	2018.04.25	수리 (Accepted)	1-1-2018-0409865-16
7	[지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서 [Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)	2018.05.28	수리 (Accepted)	1-1-2018-0518730-96
8	출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information	2018.06.15	수리 (Accepted)	4-1-2018-0027984-39
9	[지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서 [Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)	2018.06.28	수리 (Accepted)	1-1-2018-0636552-00
10	[지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서 [Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)	2018.07.30	수리 (Accepted)	1-1-2018-0750496-82
11	지정기간연장 관련 안내서 Notification for Extension of Designated Period	2018.08.01	발송처리완료 (Completion of Transmission)	1-5-2018-0120174-24
12	[명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment	2018.08.31	보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment)	1-1-2018-0866131-75
13	[거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)	2018.08.31	수리 (Accepted)	1-1-2018-0866132-10
14	등록결정서 Decision to grant	2019.01.28	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2019-0067534-78
15	출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information	2019.08.16	수리 (Accepted)	4-1-2019-5163486-33
16	출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information	2020.02.28	수리 (Accepted)	4-1-2020-5045207-02

번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호	청구항
1	1 차량에 탑재되는 차선 재도색 장치에 있어서,상기 차량의 전면을 향하도록 배치되어, 상기 차량이 진행하는 방향의 도로면을 촬영하는 제1 촬영부; 상기 제1 촬영부에서 촬영된 원근감이 있는 제1 영상으로부터 차선을 검출하는 제1 차선 검출부; 도로면에 대향하도록 배치되고, 상기 제1 차선 검출부에 의해 검출되는 차선을 따라서 상기 차량이 이동 시 도로면을 촬영하는 제2 촬영부; 상기 제2 촬영부에서 촬영된 제2 영상으로부터 차선을 검출하는 제2 차선 검출부; 및 상기 제2 차선 검출부에 의해 검출되는 차선에 기반하여 분사 노즐의 X, Y 축 이동을 제어함으로써 차선이 도색되도록 하는 제어부 를 포함하되,상기 제1 차선 검출부는, 상기 제1 영상을 좌측 영역과 우측 영역으로 분할하고, 상기 제1 영상에서 검출되는 복수의 선분들 중 미리 정해진 각도 범위를 벗어나는 선분들을 제거하여 하나 이상의 차선 후보 선분을 선정하고, 상기 선정된 차선 후보 선분 들간의 시작점과 끝점에 대한 거리 임계치와 각도 임계치를 이용하여 상기 복수의 차선 후보 선분 중 상기 거리 임계치 및 상기 각도 임계치를 만족하는 복수의 선분을 각각 단일 선분으로 연결하며, 단일 차선의 양쪽 경계선 간이 대칭성을 갖게 되는 대칭성 기준에 기반하여 상기 연결된 각각의 단일 선분을 차선 내의 좌측 경계 및 우측 경계 중 어느 하나로 맵핑함으로써 차선을 검출하는 것을 특징으로 하는, 차선 재도색 장치
2	2 삭제
3	3 삭제
4	4 제1 항에 있어서,상기 제1 차선 검출부는좌측 경계와 우측 경계를 포함하는 차선의 대칭성과 상기 원근감에 따른 소실점을 고려하여 상기 단일 선분으로부터 직선 차선을 검출하는 것을 특징으로 하는 차선 재도색 장치
5	5 제1 항에 있어서,상기 제1 차선 검출부는좌측 경계와 우측 경계를 포함하는 차선의 대칭성을 고려하여 상기 단일 선분으로부터 곡선 차선을 검출하는 것을 특징으로 하는 차선 재도색 장치
6	6 제1 항에 있어서,상기 제2 차선 검출부에 의해 검출되는 차선을 화면에 표시하는 디스플레이부를 더 포함하되,상기 제2 차선 검출부는상기 제2 영상으로부터 검출되는 차선의 양측 경계의 중심을 연결한 중심선을 검출하고,상기 디스플레이부는상기 제2 영상으로부터 검출되는 차선을 화면에 표시할 때 상기 화면의 중앙에 기준선을 함께 표시하며, 상기 제어부는상기 기준선과 중심선이 일치하도록 하거나 또는 미리 정해진 범위를 벗어나지 않도록 상기 분사 노즐의 이동을 제어하여 재도색을 수행하는 것을 특징으로 하는 차선 재도색 장치
7	7 제6 항에 있어서,상기 제어부는상기 기준선과 중심선이 서로 일치하지 않거나 미리 정해진 범위를 벗어나는 경우,상기 기준선과 중심선의 거리 차를 계산하고,상기 계산된 거리 차에 상응하여 상기 분사 노즐의 X, Y 축 이동을 제어하여 재도색을 수행하는 것을 특징으로 하는 차선 재도색 장치
8	8 차량에 탑재되는 차선 재도색 장치가 차선을 재도색하는 방법에 있어서,(a) 상기 차량의 전면을 향하도록 배치된 제1 촬영부로부터 상기 차량이 진행하는 방향의 도로면을 촬영한 제1 영상을 입력받는 단계; (b) 원근감이 있는 상기 제1 영상으로부터 차선을 검출하는 단계; (c) 상기 검출되는 차선을 따라서 상기 차량이 이동 시, 도로면에 대향하도록 배치된 제2 촬영부로부터 도로면을 촬영한 제2 영상을 입력받는 단계; (d) 상기 제2 영상으로부터 차선을 검출하는 단계; 및 (e) 상기 제2 영상으로부터 검출되는 차선에 기반하여 분사 노즐의 X, Y 축 이동을 제어하여 차선을 도색하는 단계를 포함하되,상기 (b) 단계는, 상기 제1 영상을 좌측 영역과 우측 영역으로 분할하고, 상기 제1 영상에서 검출되는 복수의 선분들 중 미리 정해진 각도 범위를 벗어나는 선분들을 제거하여 하나 이상의 차선 후보 선분을 선정하고, 상기 선정된 차선 후보 선분 들간의 시작점과 끝점에 대한 거리 임계치와 각도 임계치를 이용하여 상기 복수의 차선 후보 선분 중 상기 거리 임계치 및 상기 각도 임계치를 만족하는 복수의 선분을 각각 단일 선분으로 연결하며, 단일 차선의 양쪽 경계선 간이 대칭성을 갖게 되는 대칭성 기준에 기반하여 상기 연결된 각각의 단일 선분을 차선 내의 좌측 경계 및 우측 경계 중 어느 하나로 맵핑함으로써 차선을 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 차선 재도색 방법
9	9 삭제
10	10 삭제
11	11 제8 항에 있어서,상기 (b) 단계는좌측 경계와 우측 경계를 포함하는 차선의 대칭성과 상기 원근감에 따른 소실점을 고려하여 상기 단일 선분으로부터 직선 차선을 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 재도색 방법
12	12 제8 항에 있어서,상기 (b) 단계는좌측 경계와 우측 경계를 포함하는 차선의 대칭성을 고려하여 상기 단일 선분으로부터 곡선 차선을 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 재도색 방법
13	13 삭제

순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번	연구부처	주관기관	연구사업	연구과제
1	교육부	동국대학교 산학협력단	이공학개인기초연구지원사업(기본)	시선 위치, 눈 반응, 감정 및 행태 분석 기반 운전자 감성 인지 자동차 기술 개발
2	중소기업청	동국대학교 산학협력단	산학연 공동기술개발 지원사업	[첫걸음] 영상처리 및 카메라 비젼방식을 통한 도로의 차선, 기호, 문자도색 자동화 공법 개발

본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.

이전대상기술 뷰 페이지 등록사항 > 특허 등록번호 표입니다.
특허 등록번호	10-1974602-0000

권리란

표시번호, 사항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 등록사항 > 권리란 표입니다.
표시번호	사항
1	출원 연월일 : 20160818 출원 번호 : 1020160104769 공고 연월일 : 20190503 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20190128 청구범위의 항수 : 8 유별 : E01C 23/22 발명의 명칭 : 도로의 차선을 재도색하는 장치 및 방법 존속기간(예정)만료일 :

특허권자란

순위번호, 사항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 등록사항 > 특허권자란 표입니다.
순위번호	사항
1	(권리자) (주)라인테크 경기도 남양주시 다산중앙로*...
1	(권리자) 동국대학교 산학협력단 서울특별시 중구...

등록료란

순위번호, 사항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 등록사항 > 등록료란 표입니다.
제 1 - 3 년분	금 액	142,800 원	2019년 04월 26일	납입

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정확한 서류를 확인하시려면 해당 웹사이트에서 조회하시기 바랍니다. (특허로 바로가기: http://www.patent.go.kr)
해당 서비스는 점검으로 인해 매주 일요일 00:00 ~ 02:00까지 이용이 중단됩니다.

번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송번호의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 통합행정정보 > 등록료란 표입니다.
번호	서류명	접수/발송일자	처리상태	접수/발송번호
1	[특허출원]특허출원서	2016.08.18	수리 (Accepted)	1-1-2016-0801480-68
2	선행기술조사의뢰서	2017.02.13	수리 (Accepted)	9-1-9999-9999999-89
3	[출원인변경]권리관계변경신고서	2017.03.08	수리 (Accepted)	1-1-2017-0231825-92
4	선행기술조사보고서	2017.04.11	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-6-2018-0024602-77
5	의견제출통지서	2018.03.02	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2018-0147282-87
6	[지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서	2018.04.25	수리 (Accepted)	1-1-2018-0409865-16
7	[지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서	2018.05.28	수리 (Accepted)	1-1-2018-0518730-96
8	출원인정보변경(경정)신고서	2018.06.15	수리 (Accepted)	4-1-2018-0027984-39
9	[지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서	2018.06.28	수리 (Accepted)	1-1-2018-0636552-00
10	[지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서	2018.07.30	수리 (Accepted)	1-1-2018-0750496-82
11	지정기간연장 관련 안내서	2018.08.01	발송처리완료 (Completion of Transmission)	1-5-2018-0120174-24
12	[명세서등 보정]보정서	2018.08.31	보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment)	1-1-2018-0866131-75
13	[거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서	2018.08.31	수리 (Accepted)	1-1-2018-0866132-10
14	등록결정서	2019.01.28	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2019-0067534-78
15	출원인정보변경(경정)신고서	2019.08.16	수리 (Accepted)	4-1-2019-5163486-33
16	출원인정보변경(경정)신고서	2020.02.28	수리 (Accepted)	4-1-2020-5045207-02


과제고유번호	1345254867
세부과제번호	2015R1D1A1A01056761
연구과제명	시선 위치, 눈 반응, 감정 및 행태 분석 기반 운전자 감성 인지 자동차 기술 개발
성과구분	출원
부처명	교육부
연구관리전문기관명
연구주관기관명
성과제출연도	2016
연구기간	201611~201710
기여율	0.5
연구개발단계명	기초연구
6T분류명	IT(정보기술)


과제고유번호	1425091005
세부과제번호	C0249016
연구과제명	영상처리 및 카메라 비젼방식을 통한 도로의 차선, 기호, 문자도색 자동화 공법 개발
성과구분	출원
부처명	중소기업청
연구관리전문기관명
연구주관기관명
성과제출연도	2014
연구기간	201412~201511
기여율	0.5
연구개발단계명	개발연구
6T분류명	IT(정보기술)

특허성과

[1020160181518]	성별 인식 장치 및 방법	새창보기
[1020160167635]	회선 신경망 기반 눈 개폐 분류 장치 및 방법	새창보기
[1020160164627]	도로 표지 인식 장치 및 방법	새창보기
[1020160149842]	공포심리 평가 장치 및 방법	새창보기
[1020160141360]	행위 인식 장치 및 방법	새창보기
[1020160104769]	도로의 차선을 재도색하는 장치 및 방법(LANE REPAINTING APPARATUS AND METHOD)	새창보기
[1020160013095]	시선 추적 장치 및 방법	새창보기
[1020150088672]	도로용 문자 도색 장치 및 방법(CHARACTER PAINTING APPARATUS FOR ROAD AND METHOD THEREOF)	새창보기

중요키워드

이전대상기술 뷰 페이지 관련기술 표
[KST2016021324][동국대학교]	도로용 문자 도색 장치 및 방법(CHARACTER PAINTING APPARATUS FOR ROAD AND METHOD THEREOF)	새창보기

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