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상면이 개방된 중공 실린더 형상을 갖는 본체;족부를 지지할 수 있도록 상기 본체에 설치되는 투명 지지대;상기 본체의 상부를 따라 족부를 360도 회전하도록 상기 본체의 상부에 설치되어, 상기 족부의 상부에 대한 제1 영상을 획득하는 제1 촬상부;상기 투명 지지대의 하측에서 직선 이동하도록 설치되어 상기 족부의 하부에 대한 제2 영상을 획득하는 제2 촬상부; 및상기 제1 촬상부 및 상기 제2 촬상부의 동작을 제어하며, 상기 제1 영상 및 상기 제2 영상을 정합하여 상기 족부의 3차원 모델을 생성하는 제어부;를 포함하는 족부 스캔 장치
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제1항에 있어서,상기 제어부는,상기 제1 촬상부에서 획득된 상기 제1 영상을 구성하는 복수의 프레임을 선형 정합하여 상기 족부의 상부에 대한 3차원 모델을 생성하고,상기 제2 촬상부에서 획득된 상기 제2 영상을 구성하는 복수의 프레임을 선형 정합하여 상기 족부의 하부에 대한 3차원 모델을 생성하는 족부 스캔 장치
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제2항에 있어서,상기 제어부는,상기 족부의 상부에 대한 3차원 모델 및 상기 족부의 하부에 대한 3차원 모델을 동일 좌표계로 변환하여 개략 정합하고, 상기 개략 정합된 3차원 모델을 정제 정합하여 상기 족부의 3차원 모델을 생성하는 족부 스캔 장치
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제2항에 있어서,상기 제1 촬상부는, 적어도 하나의 카메라 및 적어도 2개의 레이저를 포함하고, 상기 족부의 상부를 360도 회전하면서 상기 레이저에 의해 레이저가 조사되는 영역을 상기 카메라로 촬영하며,상기 제어부는,기설정된 상기 카메라와 상기 레이저 간의 위치 관계에 기초하여 상기 제1 영상으로부터 상기 족부의 상부에 대한 3차원 좌표 정보를 획득하고, 상기 3차원 좌표 정보를 이용하여 상기 족부의 상부에 대한 3차원 모델을 생성하는 족부 스캔 장치
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제4항에 있어서,상기 제1 촬상부는,상기 적어도 2개의 레이저가 상기 적어도 하나의 카메라의 양측에서 기설정된 각도로 배치되는 족부 스캔 장치
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제2항에 있어서,상기 제2 촬상부는,적어도 하나의 카메라 및 적어도 하나의 레이저를 포함하고, 상기 족부의 하부를 직선 이동하면서 상기 레이저에 의해 레이저가 조사되는 영역을 상기 카메라로 촬영하며,상기 제어부는,기설정된 상기 카메라와 상기 레이저 간의 위치 관계에 기초하여 상기 제2 영상으로부터 상기 족부의 하부에 대한 3차원 좌표 정보를 획득하고, 상기 3차원 좌표 정보를 이용하여 상기 족부의 하부에 대한 3차원 모델을 생성하는 족부 스캔 장치
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7
제6항에 있어서,상기 제어부는,기저장된 상기 투명 지지대에 대한 왜곡 정보를 이용하여 상기 족부의 하부에 대한 3차원 모델을 보정하는 족부 스캔 장치
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제2항에 있어서,상기 제어부는,상기 제1 촬상부의 이동 속도에 기초하여 상기 제1 영상을 구성하는 복수의 프레임을 선형 정합하고,상기 제2 촬상부의 이동 속도에 기초하여 상기 제2 영상을 구성하는 복수의 프레임을 선형 정합하는 족부 스캔 장치
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제3항에 있어서,상기 제어부는,기저장된 상기 제1 및 제2 촬상부의 위치 관계 정보에 기초하여 상기 족부의 상부에 대한 3차원 모델 및 상기 족부의 하부에 대한 3차원 모델을 개략 정합하는 족부 스캔 장치
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10
제3항에 있어서,상기 제어부는,상기 개략 정합된 3차원 모델에 ICP(Iterative closest point) 방법을 적용하여 정제 정합하는 족부 스캔 장치
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상면이 개방된 중공 실린더 형상을 갖는 본체, 족부를 지지할 수 있도록 상기 본체에 설치되는 투명 지지대, 상기 본체의 상부를 따라 족부를 360도 회전하도록 상기 본체의 상부에 설치되는 제1 촬상부 및 상기 투명 지지대의 하측에서 직선 이동하도록 설치되는 제2 촬상부를 포함하는 족부 스캔 장치의 족부 스캔 방법에 있어서,상기 제1 촬상부에서 상기 족부의 상부에 대한 제1 영상을 획득하는 단계;상기 제2 촬상부에서 상기 족부의 하부에 대한 제2 영상을 획득하는 단계; 및상기 제1 영상 및 상기 제2 영상을 정합하여 상기 족부의 3차원 모델을 생성하는 단계;를 포함하는 족부 스캔 방법
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제11항에 있어서,상기 족부의 3차원 모델을 생성하는 단계는,상기 제1 영상을 구성하는 복수의 프레임을 선형 정합하여 상기 족부의 상부에 대한 3차원 모델을 생성하는 단계; 및상기 제2 영상을 구성하는 복수의 프레임을 선형 정합하여 상기 족부의 하부에 대한 3차원 모델을 생성하는 단계;를 포함하는 족부 스캔 방법
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제12항에 있어서,상기 족부의 3차원 모델을 생성하는 단계는,상기 족부의 상부에 대한 3차원 모델 및 상기 족부의 하부에 대한 3차원 모델을 동일 좌표계로 변환하여 개략 정합하는 단계; 및상기 개략 정합된 3차원 모델을 정제 정합하는 단계;를 더 포함하는 족부 스캔 방법
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제12항에 있어서,상기 제1 촬상부는, 적어도 하나의 카메라 및 적어도 2개의 레이저를 포함하고,상기 족부의 상부에 대한 3차원 모델을 생성하는 단계는,기설정된 상기 카메라와 상기 레이저 간의 위치 관계에 기초하여 상기 제1 영상으로부터 상기 족부의 상부에 대한 3차원 좌표 정보를 획득하고, 상기 3차원 좌표 정보를 이용하여 상기 족부의 상부에 대한 3차원 모델을 생성하는 족부 스캔 방법
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15
제12항에 있어서,상기 제2 촬상부는, 적어도 하나의 카메라 및 적어도 하나의 레이저를 포함하고, 상기 족부의 하부에 대한 3차원 모델을 생성하는 단계는,기설정된 상기 카메라와 상기 레이저 간의 위치 관계에 기초하여 상기 제2 영상으로부터 상기 족부의 하부에 대한 3차원 좌표 정보를 획득하고, 상기 3차원 좌표 정보를 이용하여 상기 족부의 하부에 대한 3차원 모델을 생성하는 족부 스캔 방법
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제15항에 있어서,상기 족부의 하부에 대한 3차원 모델을 생성하는 단계는,기저장된 상기 투명 지지대에 대한 왜곡 정보를 이용하여 상기 족부의 하부에 대한 3차원 모델을 보정하는 단계;를 포함하는 족부 스캔 방법
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제12항에 있어서,상기 족부의 상부에 대한 3차원 모델을 생성하는 단계는,상기 제1 촬상부의 이동 속도에 기초하여 상기 제1 영상을 구성하는 복수의 프레임을 선형 정합하고,상기 족부의 하부에 대한 3차원 모델을 생성하는 단계는, 상기 제2 촬상부의 이동 속도에 기초하여 상기 제2 영상을 구성하는 복수의 프레임을 선형 정합하는 족부 스캔 방법
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제13항에 있어서,상기 개략 정합하는 단계는,기저장된 상기 제1 및 제2 촬상부의 위치 관계 정보에 기초하여 상기 족부의 상부에 대한 3차원 모델 및 상기 족부의 하부에 대한 3차원 모델을 개략 정합하는 족부 스캔 방법
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제13항에 있어서,상기 정제 정합하는 단계는,상기 개략 정합된 3차원 모델에 ICP(Iterative closest point) 방법을 적용하여 정제 정합하는 족부 스캔 방법
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제11항 내지 제19항 중 어느 한 항의 방법을 수행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터에서 판독 가능한 기록 매체
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