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미리 정해진 기준위치에 배치된 기준 발판과, 상기 기준위치로부터 일정 거리만큼 이격된 위치에 배치된 복수의 측정용 발판을 포함하는 보정 플레이트; 측정자의 하지부를 구성하는 관절 사이에 부착되어 관절의 위치 및 자세와 관련된 측정값을 생성하는 적어도 하나의 센서모듈; 및상기 기준발판에 의해 측정자의 한쪽 발이 고정되고, 상기 복수의 측정용 발판 중 어느 하나의 측정용 발판에 의해 상기 측정자의 다른쪽 발이 고정된 상태에서, 상기 센서모듈에 의해 측정된 측정값을 수신하고, 상기 측정값을 기초로 상기 한쪽 발에 대한 상기 다른쪽 발의 상대적인 위치 및 자세를 나타내는 자세정보를 추정하는 단말기를 포함하되,상기 단말기는, 상기 측정자가 미리 정해진 기준 동작을 취하고 있는 동안 수신되는 측정값을 기초로 하지부를 구성하는 각 관절에 대한 초기 모델정보를 생성하여 상기 초기 모델정보를 기초로 초기 자세정보를 생성하고,상기 측정자가 임의의 동작을 취하고 있는 동안 수신되는 측정값을 기초로 하지부를 구성하는 각 관절의 보정용 자세정보를 상기 측정용 발판별로 복수 개 생성하는, 하지부 기구학 보정 장치
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제1항에 있어서,상기 기준 발판은 평면형 발판이고,상기 복수의 측정용 발판은 적어도 하나의 평면형 측정용 발판과 적어도 하나의 경사형 측정용 발판으로 구성되는 것을 특징으로 하는, 하지부 기구학 보정 장치
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제2항에 있어서,상기 보정 플레이트는,상기 기준 위치로부터 제1 거리만큼 이격된 위치에 평면형 측정용 발판이 배치되고, 상기 기준 위치로부터 제2 거리만큼 이격된 위치에 경사형 측정용 발판이 배치되는 것을 특징으로 하는, 하지부 기구학 보정 장치
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제3항에 있어서,상기 경사형 측정용 발판은,미리 정해진 요(yaw)각도, 피치(pitch)각도 및 롤(roll)각도에 따른 경사면이 형성된 것을 특징으로 하는, 하지부 기구학 보정 장치
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제1항에 있어서,상기 단말기는,상기 초기 자세정보에 따른 상기 한쪽 발에 대한 상기 다른쪽 발의 상대적인 위치 및 자세를 추정하고, 상기 보정용 자세정보에 따른 상기 한쪽 발에 대한 상기 다른쪽 발의 상대적인 위치 및 자세를 추정하며,상기 초기 자세정보에 따른 상기 한쪽 발에 대한 상기 다른쪽 발의 상대적인 위치 및 자세와 상기 보정용 자세정보에 따른 상기 한쪽 발에 대한 상기 다른쪽 발의 상대적인 위치 및 자세를 비교하여 오차인자를 산출하는, 하지부 기구학 보정 장치
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제6항에 있어서,상기 단말기는,상기 오차인자를 기초로 상기 초기 모델정보를 보정하는, 하지부 기구학 보정 장치
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보정 플레이트와 단말기를 포함하는 하지부 기구학 보정 장치를 이용한 하지부 자세정보 보정 방법에 있어서,상기 단말기가, 상기 보정 플레이트에 의해 양 발이 고정된 측정자의 하지부에 부착된 센서모듈에 의해 생성된 측정값을 수집하는 단계;상기 측정자가 미리 정해진 기준 동작을 취하고 있는 동안 수신되는 측정값을 기초로 하지부를 구성하는 각 관절에 대한 초기 모델정보를 생성하여 상기 초기 모델정보를 기초로 초기 자세정보를 생성하는 단계; 상기 측정자가 임의의 동작을 취하고 있는 동안 수신되는 측정값을 기초로 하지부를 구성하는 각 관절의 보정용 자세정보를 생성하는 단계; 및상기 초기 자세정보와 상기 보정용 자세정보를 비교한 결과에 따라 상기 초기 모델정보를 보정하는 단계를 포함하는, 하지부 자세정보 보정 방법
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제8항에 있어서,상기 보정 플레이트는,미리 정해진 기준위치에 배치된 기준 발판; 및 상기 기준위치로부터 일정 거리만큼 이격된 위치에 배치된 복수의 측정용 발판을 포함하는, 하지부 자세정보 보정 방법
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제9항에 있어서,상기 관절별 초기 자세정보를 생성하는 것은,상기 기준 발판에 의해 상기 측정자의 한쪽 발이 고정되고, 상기 어느 하나의 측정용 발판에 의해 상기 측정자의 다른쪽 발이 고정되며, 상기 측정자가 미리 정해진 기준 동작을 취하고 있는 동안, 상기 센서모듈에 의해 측정된 측정값을 기초로 하지부를 구성하는 각 관절의 초기 자세정보를 생성하는 것을 특징으로 하는, 하지부 자세정보 보정 방법
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제9항에 있어서,상기 관절별 보정용 자세정보를 생성하는 것은,상기 기준 발판에 의해 상기 측정자의 한쪽 발이 고정되고, 상기 어느 하나의 측정용 발판에 의해 상기 측정자의 다른쪽 발이 고정되며, 상기 측정자가 임의의 동작을 취하고 있는 동안 활성화되는 동안, 상기 센서모듈에 의해 측정된 측정값을 기초로 하지부를 구성하는 각 관절의 보정용 자세정보를 상기 측정용 발판별로 복수 개 생성하는 것을 특징으로 하는, 하지부 자세정보 보정 방법
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