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로봇 본체;상기 로봇 본체에 승강 가능하게 구성되는 견인 모듈; 및상기 로봇 본체에 회전 가능하게 연결되며, 비파괴 탐상이 가능하도록 구성된 비파괴 검사모듈;을 포함하며,상기 비파괴 검사모듈은,상기 로봇 본체에 회전가능하게 결합되며, 신축 가능하게 구성되는 회전 바를 구비한 회전 구동부;상기 회전 바의 일단에 위치하는 자기누설 검사기;상기 회전 바의 타단에 위치하는 전자기 초음파 탐촉자; 및상기 회전 바를 회전 구동하도록 상기 로봇 본체에 위치하는 회전 구동부;를 포함하고,상기 견인 모듈은,상기 로봇 본체의 상하부에 승강 가능하게 구성되는 구동부; 및상기 구동부를 승강시키는 승강부;를 포함하며,상기 구동부는 상기 승강부의 상승 구동에 따라 배관에 접촉되도록 회전되고,상기 구동부는,구동 본체;상기 구동 본체의 양쪽부를 각각 중심으로 양측 방향으로 틸팅 회전 가능하게 결합된 한 쌍의 궤도부; 및상기 한 쌍의 궤도부를 상기 구동 본체의 중심부에 연결하며, 상기 승강부의 상승에 따른 상기 한 쌍의 궤도부의 양측 방향으로 회전에 따른 경사 배치를 유도하는 한 쌍의 링크부;를 포함하며, 상기 링크부는 상기 궤도부에 연결되는 링크 바; 및상기 링크 바에 힌지 결합되며, 상기 승강부에 회전 가능하게 결합되는 원형 링크 부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 검사 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 회전 구동부는,회전 구동 본체;상기 회전 구동 본체에 결합되며, 상기 회전 바가 양쪽에 슬라이드 이동 가능하게 결합되는 안내 파이프; 및상기 안내 파이프에서 상기 회전 바를 슬라이드 이동시키는 슬라이드 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 검사 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 승강부는,상기 로봇 본체에 승강 가능하게 구성되며 상기 구동부의 전후를 각각 지지하는 한 쌍의 승강 안내 바; 및상기 로봇 본체에 위치하며, 상기 구동부의 하부에 회전 가능하게 결합되되, 상기 구동부를 승강시키도록 회전되는 승강 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 검사 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 구동부의 중심에 위치하며, 상기 승강부에 의해 상기 구동부가 배관에 접촉되는 경우, 상기 구동부의 접촉 균형을 위해 배관에 접촉되는 보조륜을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 검사 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 로봇 본체의 전후부에 각각 틸팅 가능하게 구성되는 영상 촬영 모듈; 및상기 로봇 본체의 전방에 위치하는 레이저 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 검사 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 로봇 본체에 마련되며, 상기 로봇 본체에 리프팅 와이어를 연결하기 위한 러그를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 검사 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 로봇 본체에는, 컨트롤 박스가 측벽부에 위치하며, 상기 컨트롤 박스의 하부에 배터리 모듈이 배치되는 것을 특징으로 하는 배관 검사 로봇
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