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배관 검사 로봇의 배관 검사 방법

  • 기술번호 : KST2019005247
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요약 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 검사 로봇의 배관 검사 방법은, 맨홀의 공기 개구를 통해 배관 검사 로봇을 관로에 투입하는 단계; 상기 배관 검사 로봇의 상하 측에 있는 견인 모듈의 궤도가 관로에 접촉되도록 상기 견인 모듈을 작동시키는 단계; 상기 배관 검사 로봇의 비파괴 탐상이 가능하도록 구성된 비파괴 검사모듈을 관로의 내벽 측으로 신장시키는 단계; 및 상기 견인 모듈에 의해 상기 배관 검사 로봇을 이동시키며, 상기 비파괴 검사모듈을 회전시키면서 관로에 대한 비파괴 탐상을 수행하는 단계를 포함한다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 배관의 지면 개구를 통해 투입하여 검사와 검사 후 반출이 용이하며, 배관의 원주 방향에 따른 내벽부에서 배관의 전반적인 검사를 수행함으로써 검사 영역의 누락을 방지할 수 있다.
Int. CL F16L 55/32 (2006.01.01) F16L 55/40 (2006.01.01) H04N 5/225 (2006.01.01) G01N 27/82 (2006.01.01) G01N 29/04 (2006.01.01) F16L 101/30 (2006.01.01)
CPC F16L 55/32(2013.01) F16L 55/32(2013.01) F16L 55/32(2013.01) F16L 55/32(2013.01) F16L 55/32(2013.01) F16L 55/32(2013.01)
출원번호/일자 1020170148069 (2017.11.08)
출원인 한국로봇융합연구원
등록번호/일자 10-1999446-0000 (2019.07.05)
공개번호/일자 10-2019-0052735 (2019.05.17) 문서열기
공고번호/일자 (20190712) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.11.08)
심사청구항수 3

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국로봇융합연구원 대한민국 경상북도 포항시 남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이재열 경북 포항시 북구
2 홍성호 경북 포항시 남구
3 전광우 대전광역시 유성구
4 정구봉 경북 포항시 남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 천지 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, *층(역삼동, 신한빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국로봇융합연구원 대한민국 경상북도 포항시 남구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2017.11.08 수리 (Accepted) 1-1-2017-1108449-09
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2017.11.16 수리 (Accepted) 1-1-2017-1138308-17
3 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2018.11.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0818643-16
4 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2019.01.31 수리 (Accepted) 1-1-2019-0116329-17
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2019.01.31 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-0116330-53
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.06.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5113882-05
7 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal
2019.06.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0452122-02
8 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)
2019.06.25 수리 (Accepted) 1-1-2019-0650216-37
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2019.07.01 수리 (Accepted) 1-1-2019-0668955-14
10 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2019.07.01 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2019-0668956-60
11 등록결정서
Decision to grant
2019.07.04 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0484685-78
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.08.12 수리 (Accepted) 4-1-2019-5160369-85
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.09.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5199725-38
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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로봇 본체; 상기 로봇 본체에 승강 가능하게 구성되는 견인 모듈; 및 상기 로봇 본체에 회전 가능하게 연결되며, 비파괴 탐상이 가능하도록 구성된 비파괴 검사모듈;을 포함하며,상기 비파괴 검사모듈은, 상기 로봇 본체에 회전가능하게 결합되며, 신축 가능하게 구성되는 회전 바를 구비한 회전 구동부; 상기 회전 바의 일단에 위치하는 자기누설 검사기; 상기 회전 바의 타단에 위치하는 전자기 초음파 탐촉자; 및 상기 회전 바를 회전 구동하도록 상기 로봇 본체에 위치하는 회전 구동부;를 포함하고,상기 견인 모듈은, 상기 로봇 본체의 상하부에 승강 가능하게 구성되는 구동부; 및 상기 구동부를 승강시키는 승강부;를 포함하며, 상기 구동부는 상기 승강부의 상승 구동에 따라 배관에 접촉되도록 회전되고, 상기 구동부는, 구동 본체; 상기 구동 본체의 양쪽부를 각각 중심으로 양측 방향으로 틸팅 회전 가능하게 결합된 한 쌍의 궤도; 및 상기 한 쌍의 궤도를 상기 구동 본체의 중심부에 연결하며, 상기 승강부의 상승에 따른 상기 한 쌍의 궤도의 양측 방향으로 회전에 따른 경사 배치를 유도하는 한 쌍의 링크부;를 포함하며, 상기 링크부는 상기 궤도에 연결되는 링크 바; 및 상기 링크 바에 힌지 결합되며, 링크 구동부에 회전 가능하게 결합되는 원형 링크 부재;를 포함하는 배관 검사 로봇의 배관 검사 방법으로써, 맨홀의 공기 개구를 통해 배관 검사 로봇을 관로에 투입하는 단계;상기 배관 검사 로봇의 상하 측에 있는 견인 모듈의 궤도가 관로에 접촉되도록 상기 견인 모듈을 작동시키는 단계;상기 배관 검사 로봇의 비파괴 탐상이 가능하도록 구성된 비파괴 검사모듈을 관로의 내벽 측으로 신장시키는 단계; 및상기 견인 모듈에 의해 상기 배관 검사 로봇을 이동시키며, 상기 비파괴 검사모듈을 회전시키면서 관로에 대한 비파괴 탐상을 수행하는 단계;를 포함하고,상기 비파괴 검사모듈은 자기누설 검사와 초음파 검사 중 하나 이상을 수행하며, 상기 비파괴 검사모듈은 관로에서 검사를 위해 신장된 후, 검사가 완료되면 길이가 축소되며,상기 견인 모듈은 궤도가 관로의 원주 내벽에 접촉되도록 경사지게 배치되는 것을 특징으로 하는 배관 검사 로봇의 배관 검사 방법
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삭제
3 3
삭제
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제 1 항에 있어서,상기 배관 검사 로봇은 라이트를 켜고 전후 영역을 영상 촬영하여 외부로 전송하는 것을 특징으로 하는 배관 검사 로봇의 배관 검사 방법
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삭제
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제 1 항에 있어서,상기 배관 검사 로봇은 하부의 궤도가 벌어진 상태에서 관로로 투입되어 관로에 안착되며, 상기 관로에서 거리 이동 후 상부의 궤도가 상승되어 관로에 내벽에 접촉되는 것을 특징으로 하는 배관 검사 로봇의 배관 검사 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 국토교통부 한국수자원공사 국가연구개발사업 대규모 용수공급관로의 정밀탐상 장비 및 구조적 상태감시 시스템 개발