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모듈형 배관 로봇

  • 기술번호 : KST2019004930
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명의 일 실시예에 따른 모듈형 배관 로봇은, 영상 촬영 모듈; 영상 촬영 모듈과 피칭 및 롤링 회전이 가능하게 연결되며, 이동을 위한 견인력을 제공하는 견인 모듈; 견인 모듈과 복수의 피칭 및 복수의 롤링 회전 가능하게 연결되며, 비파괴 탐상이 가능한 비파괴 탐상모듈; 피칭 및 롤링 회전을 허용하도록 구성된 회전 조인트; 및 복수의 피칭 및 복수의 롤링 회전을 허용하도록 회전 조인트가 연결되어 구성된 듀얼 조인트를 포함한다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 배관의 형상에 따라 굴절률이 조절 가능하도록 모듈형으로 제공되어 분리 및 조립이 용이한 모듈형 배관 로봇을 제공할 수 있다.
Int. CL F16L 55/40 (2006.01.01) F16L 55/32 (2006.01.01) H04N 5/225 (2006.01.01) G01N 27/82 (2006.01.01) G01N 29/04 (2006.01.01) B25J 5/00 (2006.01.01) B25J 19/02 (2006.01.01) F16L 101/30 (2006.01.01)
CPC F16L 55/40(2013.01) F16L 55/40(2013.01) F16L 55/40(2013.01) F16L 55/40(2013.01) F16L 55/40(2013.01) F16L 55/40(2013.01) F16L 55/40(2013.01) F16L 55/40(2013.01)
출원번호/일자 1020170145354 (2017.11.02)
출원인 한국로봇융합연구원
등록번호/일자 10-1999901-0000 (2019.07.08)
공개번호/일자 10-2019-0050326 (2019.05.13) 문서열기
공고번호/일자 (20190715) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.11.02)
심사청구항수 2

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국로봇융합연구원 대한민국 경상북도 포항시 남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이재열 경북 포항시 북구
2 전광우 대전광역시 유성구
3 홍성호 경북 포항시 남구
4 정명수 경상북도 포항시 북구
5 안재규 서울특별시 강서구
6 정의정 경상북도 김천시 혁신
7 정구봉 경북 포항시 남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 천지 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, *층(역삼동, 신한빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국로봇융합연구원 대한민국 경상북도 포항시 남구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2017.11.02 수리 (Accepted) 1-1-2017-1089232-18
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2017.11.16 수리 (Accepted) 1-1-2017-1138304-35
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2018.07.09 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2018.09.05 수리 (Accepted) 9-1-2018-0045239-71
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2018.11.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0808834-51
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2019.01.25 수리 (Accepted) 1-1-2019-0092470-84
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2019.01.25 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-0092471-29
8 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2019.05.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0381690-69
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.06.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5113882-05
10 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)
2019.06.14 수리 (Accepted) 1-1-2019-0610580-15
11 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2019.06.27 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2019-0662221-92
12 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2019.06.27 수리 (Accepted) 1-1-2019-0662222-37
13 등록결정서
Decision to Grant Registration
2019.07.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0487835-45
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.08.12 수리 (Accepted) 4-1-2019-5160369-85
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.09.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5199725-38
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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영상 촬영 모듈;상기 영상 촬영 모듈과 피칭 및 롤링 회전이 가능하게 연결되며, 이동을 위한 견인력을 제공하는 견인 모듈;상기 견인 모듈과 복수의 피칭 및 복수의 롤링 회전 가능하게 연결되며, 비파괴 탐상이 가능한 비파괴 탐상모듈;상기 피칭 및 롤링 회전을 허용하도록 구성된 회전 조인트; 및상기 복수의 피칭 및 복수의 롤링 회전을 허용하도록 상기 회전 조인트가 연결되어 구성된 듀얼 조인트;를 포함하고,상기 회전 조인트는,조인트 부재;상기 조인트 부재에 연결되며 피칭 회전 구동되도록 구성된 피칭부; 및상기 피칭부에 롤링 회전 구동되도록 구성된 롤링부;를 포함하고,상기 듀얼 조인트는, 상기 조인트 부재가 상호 반대로 배치되어 일체로 연결되되, 상기 피칭부와 상기 롤링부가 양쪽에 위치하며,상기 견인 모듈은,구동 요소들이 배치되는 견인 본체; 및상기 견인 본체의 구동 요소들에 의해 회전 구동되도록 상기 견인 본체의 양쪽 면부의 전후에 쌍으로 배치되는 바퀴;를 포함하고,상기 듀얼 조인트의 상기 피칭부 및 상기 롤링부는 배관 내부에서 회전 가능하게 이루어지며,상기 듀얼 조인트의 피칭부의 피칭 회전은 길이 방향을 따른 축선에 교차하는 축선을 기준으로 회전하며,상기 듀얼 조인트의 롤링부의 롤링 회전은 길이 방향을 따른 축선을 기준으로 회전하는 것을 특징으로 하는 모듈형 배관 로봇
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전후 위치에 각각 배치되는 영상 촬영 모듈;상기 영상 촬영 모듈과 피칭 및 롤링 회전이 가능하게 연결되며, 이동을 위한 견인력을 제공하는 다수의 견인 모듈;상기 다수의 견인 모듈의 중앙에 위치하며, 상기 다수의 견인 모듈 중 중앙에 배치되는 복수의 견인 모듈을 상호 연결하되, 복수의 피칭 및 복수의 롤링 회전 가능하게 연결되며, 비파괴 탐상이 가능한 비파괴 탐상모듈;상기 영상 촬영 모듈과 상기 견인 모듈을 연결하며, 상기 피칭 및 롤링 회전하도록 구성된 회전 조인트; 및상기 복수의 피칭 및 복수의 롤링 회전하도록 상기 회전 조인트가 연결되어 구성된 듀얼 조인트;를 포함하고,상기 회전 조인트는,조인트 부재;상기 조인트 부재에 연결되며 피칭 회전 구동되도록 구성된 피칭부; 및상기 피칭부에 롤링 회전 구동되도록 구성된 롤링부;를 포함하고,상기 듀얼 조인트는, 상기 조인트 부재가 상호 반대로 배치되어 일체로 연결되되, 상기 피칭부와 상기 롤링부가 양쪽에 위치하며,상기 견인 모듈은,구동 요소들이 배치되는 견인 본체; 및상기 견인 본체의 구동 요소들에 의해 회전 구동되도록 상기 견인 본체의 양쪽 면부의 전후에 쌍으로 배치되는 바퀴;를 포함하고,상기 다수의 견인 모듈과 상기 비파괴 탐상모듈은 상기 듀얼 조인트에 의해 착탈 가능하게 조립 연결되고,상기 듀얼 조인트의 상기 피칭부 및 상기 롤링부는 배관 내부에서 회전 가능하게 이루어지며,상기 듀얼 조인트의 피칭부의 피칭 회전은 길이 방향을 따른 축선에 교차하는 축선을 기준으로 회전하며,상기 듀얼 조인트의 롤링부의 롤링 회전은 길이 방향을 따른 축선을 기준으로 회전하는 것을 특징으로 하는 모듈형 배관 로봇
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1 산업통상자원부 한국가스공사 산업융합원천기술개발사업 “8 및 16” Unpiggable 가스배관 비파괴 검사용 자가추진 로봇 기술 개발