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동영상에서 보행자를 검출하는 방법에 있어서,동영상을 구성하는 복수의 프레임들 중 적어도 일부에 대해서는 인공 신경망을 이용하여 보행자 영역을 검출하고, 나머지 프레임들에 대해서는 이전 프레임에 기초하여 보행자 영역을 추적하고 추적 결과를 이용하여 배경 중 일부를 제거하는 전처리를 수행한 후 인공 신경망을 이용하여 보행자 영역을 검출하고, 상기 검출된 보행자 영역을 모든 프레임들에 표시하는 단계; 및상기 보행자 영역이 표시된 프레임들로 구성된 동영상을 출력하는 단계를 포함하는, 방법
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제1항에 있어서,상기 검출된 보행자 영역을 모든 프레임들에 표시하는 단계는,상기 동영상을 구성하는 복수의 프레임들을, 검출 주기에 기초하여 검출 프레임과 추적 프레임으로 분류하는 단계;현재 프레임이 검출 프레임인지 여부를 판단하는 단계;상기 현재 프레임이 검출 프레임이라면 상기 현재 프레임을 상기 인공 신경망에 통과시켜 상기 보행자 영역을 검출하고, 상기 현재 프레임이 추적 프레임이라면 상기 현재 프레임에 추적 기법을 적용하고 상기 전처리를 수행한 후 상기 인공 신경망에 통과시켜 상기 보행자 영역을 검출하는 단계; 및상기 검출된 보행자 영역을 상기 현재 프레임에 표시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법
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제2항에 있어서,상기 검출하는 단계는,상기 현재 프레임이 검출 프레임이라면,상기 현재 프레임을 상기 인공 신경망에 통과시켜 상기 보행자 영역에 대한 경계 박스(bounding box) 및 마스크(mask)를 검출하는 단계; 및상기 검출된 경계 박스의 위치 정보를 저장하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법
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제3항에 있어서,상기 검출하는 단계는,상기 현재 프레임이 추적 프레임이라면,상기 현재 프레임의 이전 프레임에서 검출된 경계 박스의 위치 정보에 기초하여 보행자 영역을 추적하여 경계 박스를 검출하는 단계;상기 검출된 경계 박스를 상기 현재 프레임으로부터 추출한 뒤 병합하여 하나의 이미지를 생성하는 단계; 및상기 생성된 이미지를 상기 인공 신경망에 통과시켜 상기 보행자 영역에 대한 마스크를 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법
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제3항 또는 제4항에 있어서,상기 검출된 보행자 영역을 상기 현재 프레임에 표시하는 단계는,상기 검출된 마스크를 상기 현재 프레임에 표시하는 것을 특징으로 하는 방법
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제2항에 있어서,현재 프레임이 검출 프레임인지 여부를 판단하는 단계는,상기 현재 프레임의 순서를 확인하는 단계;상기 확인된 현재 프레임의 순서 값을 상기 검출 주기로 나눈 후 남은 나머지 값이 미리 설정된 수와 일치하는지 여부를 판단하는 단계; 및판단 결과, 일치한다면 상기 현재 프레임이 검출 프레임이라고 판단하고, 일치하지 않는다면 상기 현재 프레임이 추적 프레임이라고 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법
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제1항에 기재된 방법을 수행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체
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보행자 검출 장치에 의해 수행되며, 제1항에 기재된 방법을 수행하기 위해 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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보행자 검출 장치에 있어서,입출력부;동영상으로부터 보행자를 검출하기 위한 프로그램이 저장되는 저장부; 및상기 프로그램을 실행함으로써 동영상으로부터 보행자를 검출하는 제어부를 포함하며,상기 제어부는, 상기 동영상을 구성하는 복수의 프레임들 중 적어도 일부에 대해서는 인공 신경망을 이용하여 보행자 영역을 검출하고, 나머지 프레임들에 대해서는 이전 프레임에 기초하여 보행자 영역을 추적하고 추적 결과를 이용하여 배경 중 일부를 제거하는 전처리를 수행한 후 인공 신경망을 이용하여 보행자 영역을 검출하고, 상기 검출된 보행자 영역을 모든 프레임들에 표시한 후, 상기 보행자 영역이 표시된 프레임들로 구성된 동영상을 상기 입출력부에 표시하는, 장치
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제9항에 있어서,상기 제어부는,상기 검출된 보행자 영역을 모든 프레임들에 표시함에 있어서,상기 동영상을 구성하는 복수의 프레임들을, 검출 주기에 기초하여 검출 프레임과 추적 프레임을 분류하고, 현재 프레임이 검출 프레임인지 여부를 판단하고, 상기 현재 프레임이 검출 프레임이라면 상기 현재 프레임을 상기 인공 신경망에 통과시켜 상기 보행자 영역을 검출하고, 상기 현재 프레임이 추적 프레임이라면 상기 현재 프레임에 추적 기법을 적용하고 상기 전처리를 수행한 후 상기 인공 신경망에 통과시켜 상기 보행자 영역을 검출한 후, 상기 검출된 보행자 영역을 상기 현재 프레임에 표시하는 것을 특징으로 하는 장치
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제10항에 있어서,상기 제어부는,상기 현재 프레임이 검출 프레임이라면,상기 현재 프레임을 상기 인공 신경망에 통과시켜 상기 보행자 영역에 대한 경계 박스(bounding box) 및 마스크(mask)를 검출하고, 상기 검출된 경계 박스의 위치 정보를 상기 저장부에 저장하는 것을 특징으로 하는 장치
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제11항에 있어서,상기 제어부는,상기 현재 프레임이 추적 프레임이라면,상기 현재 프레임의 이전 프레임에서 검출된 경계 박스의 위치 정보에 기초하여 보행자 영역을 추적하여 경계 박스를 검출하고, 상기 검출된 경계 박스를 상기 현재 프레임으로부터 추출한 뒤 병합하여 하나의 이미지를 생성하고, 상기 생성된 이미지를 상기 인공 신경망에 통과시켜 상기 보행자 영역에 대한 마스크를 검출하는 것을 특징으로 하는 장치
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제11항 또는 제12항에 있어서,상기 제어부는,상기 검출된 보행자 영역을 상기 현재 프레임에 표시함에 있어서,상기 검출된 마스크를 상기 현재 프레임에 표시하는 것을 특징으로 하는 장치
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제10항에 있어서,상기 제어부는,상기 현재 프레임이 검출 프레임인지 여부를 판단함에 있어서,상기 현재 프레임의 순서를 확인하고, 상기 확인된 현재 프레임의 순서 값을 상기 검출 주기로 나눈 후 남은 나머지 값이 미리 설정된 수와 일치하는지 여부를 판단하고, 판단 결과 일치한다면 상기 현재 프레임이 검출 프레임이라고 판단하고, 일치하지 않는다면 상기 현재 프레임이 추적 프레임이라고 판단하는 것을 특징으로 하는 장치
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