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서로 다른 시점의 복수의 영상을 수신하는 동작;상기 복수의 영상에 기초하여 영상 스티칭 파라미터를 획득하는 동작; 및상기 영상 스티칭 파라미터에 기초하여 상기 복수의 영상을 스티칭한 스티칭 파노라마 영상을 생성하는 동작을 포함하는, 영상 스티칭 방법
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제1항에 있어서,상기 영상 스티칭 파라미터는,렌즈 왜곡 제거 파라미터, 와핑 파라미터, 및 스티칭 벡터를 포함하는, 영상 스티칭 방법
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제2항에 있어서,상기 스티칭 파노라마 영상을 생성하는 동작은,상기 렌즈 왜곡 제거 파라미터에 기초하여 상기 복수의 영상 각각으로부터 복수의 렌즈 왜곡 제거 영상을 생성하는 동작을 포함하는, 영상 스티칭 방법
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제3항에 있어서,상기 스티칭 파노라마 영상을 생성하는 동작은,상기 와핑 파라미터에 기초하여 상기 복수의 렌즈 왜곡 제거 영상으로부터 와핑된 파노라마 영상을 생성하는 동작을 더 포함하는, 영상 스티칭 방법
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제4항에 있어서,상기 스티칭 파노라마 영상을 생성하는 동작은,상기 스티칭 벡터에 기초하여 상기 와핑된 파노라마 영상으로부터 시차 왜곡 제거 영상을 생성하는 동작을 더 포함하는, 영상 스티칭 방법
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제5항에 있어서,상기 시차 왜곡 제거 영상을 생성하는 동작은,상기 와핑된 파노라마 영상의 스티칭 이음새를 설정하는 동작;상기 스티칭 이음새에서 스티칭 포인트를 설정하는 동작; 및상기 스티칭 포인트 및 상기 스티칭 벡터에 기초하여 상기 와핑된 파노라마 영상으로부터 상기 시차 왜곡 제거 영상을 생성하는 동작을 포함하는, 영상 스티칭 방법
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7
제6항에 있어서,상기 스티칭 파노라마 영상을 생성하는 동작은,상기 스티칭 포인트 및 상기 스티칭 벡터에 기초하여 잔차 스티칭 벡터를 획득하는 동작; 및상기 잔차 스티칭 벡터에 기초하여 상기 시차 왜곡 제거 영상의 픽셀 정렬을 수행함으로써 상기 스티칭 파노라마 영상을 생성하는 동작을 더 포함하는, 영상 스티칭 방법
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8
제7항에 있어서,상기 복수의 영상에 기초하여 영상 스티칭 파라미터를 획득하는 동작은,상기 복수의 영상을 학습된 뉴럴 네트워크에 입력함으로써 영상 스티칭 파라미터를 획득하는 동작을 포함하는,영상 스티칭 방법
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9
제8항에 있어서,상기 학습된 뉴럴 네트워크는,정답 영상과 상기 스티칭 파노라마 영상에 기초한 손실 함수 및 상기 와핑된 파노라마 영상에 기초한 손실 함수를 최소화하도록 지도 학습되고,상기 와핑된 파노라마 영상에 기초한 손실 함수를 최소화하도록 자기 지도 학습된 뉴럴 네트워크인,영상 스티칭 방법
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10
하드웨어와 결합되어 제1항 내지 제9항 중 어느 하나의 항의 방법을 실행시키기 위하여 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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11
하나 이상의 인스트럭션을 저장하는 메인 메모리; 및상기 인스트럭션을 실행시키기 위한 프로세서를 포함하고,상기 인스트럭션이 실행될 때, 상기 프로세서는,서로 다른 시점의 복수의 영상을 수신하고,상기 복수의 영상에 기초하여 영상 스티칭 파라미터를 획득하고,상기 영상 스티칭 파라미터에 기초하여 상기 복수의 영상을 스티칭한 스티칭 파노라마 영상을 생성하는,영상 스티칭 장치
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12
제11항에 있어서,상기 영상 스티칭 파라미터는,렌즈 왜곡 제거 파라미터, 와핑 파라미터, 및 스티칭 벡터를 포함하는, 영상 스티칭 장치
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13
제12항에 있어서,상기 프로세서는,상기 렌즈 왜곡 제거 파라미터에 기초하여 상기 복수의 영상 각각으로부터 복수의 렌즈 왜곡 제거 영상을 생성하는,영상 스티칭 장치
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제13항에 있어서,상기 프로세서는,상기 와핑 파라미터에 기초하여 상기 복수의 렌즈 왜곡 제거 영상으로부터 와핑된 파노라마 영상을 생성하는,영상 스티칭 장치
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15
제14항에 있어서,상기 프로세서는,상기 스티칭 벡터에 기초하여 상기 와핑된 파노라마 영상으로부터 시차 왜곡 제거 영상을 생성하는,영상 스티칭 장치
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제15항에 있어서,상기 프로세서는,상기 와핑된 파노라마 영상의 스티칭 이음새를 설정하고,상기 스티칭 이음새에서 스티칭 포인트를 설정하고,상기 스티칭 포인트 및 상기 스티칭 벡터에 기초하여 상기 와핑된 파노라마 영상으로부터 상기 시차 왜곡 제거 영상을 생성하는,영상 스티칭 장치
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제16항에 있어서,상기 프로세서는,상기 스티칭 포인트 및 상기 스티칭 벡터에 기초하여 잔차 스티칭 벡터를 획득하고,상기 잔차 스티칭 벡터에 기초하여 상기 시차 왜곡 제거 영상의 픽셀 정렬을 수행함으로써 상기 스티칭 파노라마 영상을 생성하는,영상 스티칭 장치
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제7항에 있어서,상기 프로세서는,상기 복수의 영상을 학습된 뉴럴 네트워크에 입력함으로써 영상 스티칭 파라미터를 획득하는,영상 스티칭 장치
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제18항에 있어서,상기 학습된 뉴럴 네트워크는,정답 영상과 상기 스티칭 파노라마 영상에 기초한 손실 함수 및 상기 와핑된 파노라마 영상에 기초한 손실 함수를 최소화하도록 지도 학습되고,상기 와핑된 파노라마 영상에 기초한 손실 함수를 최소화하도록 자기 지도 학습된 뉴럴 네트워크인,영상 스티칭 장치
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