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서로 다른 시점의 복수의 영상을 수신하는 동작;상기 복수의 영상에 기초하여 영상 스티칭 파라미터를 획득하는 동작;상기 영상 스티칭 파라미터에 기초하여 와핑된 파노라마 영상을 생성하는 동작;상기 와핑된 파노라마 영상으로부터 시차 왜곡 제거 영상을 생성하는 동작; 및상기 시차 왜곡 제거 영상으로부터 상기 복수의 영상을 스티칭한 스티칭 파노라마 영상을 생성하는 동작을 포함하는, 영상 스티칭 방법
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제1항에 있어서,상기 영상 스티칭 파라미터는,렌즈 왜곡 제거 파라미터, 와핑 파라미터, 및 스티칭 벡터를 포함하는, 영상 스티칭 방법
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제2항에 있어서,상기 와핑된 파노라마 영상을 생성하는 동작은,상기 렌즈 왜곡 제거 파라미터에 기초하여 상기 복수의 영상 각각으로부터 복수의 렌즈 왜곡 제거 영상을 생성하는 동작을 포함하는, 영상 스티칭 방법
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제3항에 있어서,상기 와핑된 파노라마 영상을 생성하는 동작은,상기 와핑 파라미터에 기초하여 상기 복수의 렌즈 왜곡 제거 영상으로부터 상기 와핑된 파노라마 영상을 생성하는 동작을 더 포함하는, 영상 스티칭 방법
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제4항에 있어서,상기 시차 왜곡 제거 영상을 생성하는 동작은,상기 스티칭 벡터에 기초하여 상기 와핑된 파노라마 영상으로부터 상기 시차 왜곡 제거 영상을 생성하는 동작을 더 포함하는, 영상 스티칭 방법
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제5항에 있어서,상기 스티칭 벡터에 기초하여 상기 와핑된 파노라마 영상으로부터 상기 시차 왜곡 제거 영상을 생성하는 동작은,상기 와핑된 파노라마 영상의 스티칭 이음새를 설정하는 동작;상기 스티칭 이음새에서 스티칭 포인트를 설정하는 동작; 및상기 스티칭 포인트 및 상기 스티칭 벡터에 기초하여 상기 와핑된 파노라마 영상으로부터 상기 시차 왜곡 제거 영상을 생성하는 동작을 포함하는, 영상 스티칭 방법
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제6항에 있어서,상기 스티칭 파노라마 영상을 생성하는 동작은,상기 스티칭 포인트 및 상기 스티칭 벡터에 기초하여 잔차 스티칭 벡터를 획득하는 동작; 및상기 잔차 스티칭 벡터에 기초하여 상기 시차 왜곡 제거 영상의 픽셀 정렬을 수행함으로써 상기 스티칭 파노라마 영상을 생성하는 동작을 더 포함하는, 영상 스티칭 방법
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제7항에 있어서,상기 복수의 영상에 기초하여 영상 스티칭 파라미터를 획득하는 동작은,상기 복수의 영상을 학습된 뉴럴 네트워크에 입력함으로써 영상 스티칭 파라미터를 획득하는 동작을 포함하는,영상 스티칭 방법
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제8항에 있어서,상기 학습된 뉴럴 네트워크는,정답 영상과 상기 스티칭 파노라마 영상에 기초한 손실 함수 및 상기 와핑된 파노라마 영상에 기초한 손실 함수를 최소화하도록 지도 학습되고,상기 와핑된 파노라마 영상에 기초한 손실 함수를 최소화하도록 자기 지도 학습된 뉴럴 네트워크인,영상 스티칭 방법
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