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AP 및 IMU를 이용한 위치추적 시스템을 이용한 위치추적 방법에 있어서,주변에 설치된 AP(액세스 포인트)와의 근거리 통신을 통하여 사용자 단말기와 AP 사이의 거리 범위를 획득하는 단계,상기 사용자 단말기에 설치된 관성측정장치(IMU)를 통해 데이터를 센싱하는 단계,상기 센싱된 데이터를 글로벌 좌표계로 변환하여 변환 데이터를 획득하는 단계,상기 변환 데이터를 이용하여 상기 사용자의 보행 여부를 판단하는 단계,상기 사용자가 보행하는 것으로 판단되면, 상기 변환 데이터를 이용하여 상기 사용자의 보폭을 추정하는 단계,상기 변환 데이터를 이용하여 상기 사용자의 방향을 추정하는 단계,상기 변환 데이터와 상기 사용자의 보폭을 PDR(Pedestrian Dead Reckoning) 기법에 적용하여 상기 사용자의 위치를 추정하는 단계, 그리고상기 추정된 사용자의 현재 위치에 대한 좌표와 상기 AP 사이의 좌표를 통해 획득한 거리가 상기 사용자 단말기와 AP 사이의 거리 범위 내에 포함되면 상기 추정된 사용자의 위치를 현재 위치로 결정하는 단계를 포함하는 위치추적 방법
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제1항에 있어서,상기 사용자 단말기와 AP 사이의 거리 범위를 획득하는 단계는,상기 AP의 수신신호강도(RSSI)를 이용하여 상기 사용자 단말기와 AP 사이의 거리 범위를 획득하되,상기 사용자 단말기와 AP 사이의 거리 범위에 따라 인근 상태(immediate), 근거리 상태(near), 원거리 상태(far) 및 확인불가 상태(unknown)로 구분하는 위치 추적 방법
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제1항에 있어서,상기 추정된 사용자의 현재 위치에 대한 좌표와 상기 AP 사이의 좌표를 통해 획득한 거리가 상기 사용자 단말기와 AP 사이의 거리 범위 내에 포함되지 않으면 상기 사용자의 위치를 상기 RSSI 값에 기반하여 보정하는 단계를 더 포함하는 위치 추적 방법
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제3항에 있어서,상기 사용자의 위치를 상기 RSSI 값에 기반하여 보정하는 단계는, 상기 추정된 사용자의 현재 위치에 대한 좌표와 상기 AP 사이의 좌표를 통해 획득한 거리가 상기 사용자 단말기와 AP 사이의 거리 범위 보다 짧으면, 상기 사용자 단말기와 상기 AP 사이를 연결하는 가상의 직선을 연장하여, 상기 AP의 해당 거리 범위에 대응하는 내측원과 교차되는 지점을 상기 사용자의 현재 위치로 결정하는 위치 추적 방법
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제3항에 있어서,상기 사용자의 위치를 상기 RSSI 값에 기반하여 보정하는 단계는, 상기 추정된 사용자의 현재 위치에 대한 좌표와 상기 AP 사이의 좌표를 통해 획득한 거리가 상기 사용자 단말기와 AP 사이의 거리 범위 보다 길면, 상기 사용자 단말기와 상기 AP 사이를 연결하는 직선과, 상기 AP의 해당 거리 범위에 대응하는 외측원과 교차되는 지점을 상기 사용자의 현재 위치로 결정하는 위치 추적 방법
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제2항에 있어서,상기 사용자의 보행 여부를 판단하는 단계는,상기 관성측정장치로부터 측정된 가속도 값이 임계 값() 이상인 경우, 상기 사용자가 보행하는 것으로 판단하는 위치 추적 방법
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제6항에 있어서,상기 사용자의 보폭을 추정하는 단계는,상기 변환 데이터를 아래의 수학식에 적용하여 상기 사용자의 보폭을 추정하는 위치추적 방법:여기서, 는 상기 사용자의 보폭이고, 는 최대 가속도 값, 은 최소 가속도 값, 는 보정상수이다
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제7항에 있어서,상기 사용자의 위치를 추정하는 단계는,아래의 수학식을 이용하여 상기 사용자의 위치를 추정하는 위치추적 방법:여기서, 및 는 상기 사용자의 초기 위치이고, 및 는 k번째로 이동한 상기 사용자의 위치이고, 은 상기 사용자의 보폭, 은 상기 사용자의 방향성이다
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제1항에 있어서,상기 관성측정장치는,자이로 센서, 가속도 센서, 지자기 센서 및 나침반 센서를 포함하는 위치 추적 방법
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제1항에 있어서,상기 사용자 단말기는 iOS 운영체계를 기반으로 하는 위치 추적 방법
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제2항에 있어서,상기 인근 상태는 상기 AP로부터 제1 기준 거리 이내에 상기 사용자 단말기가 존재하는 경우를 나타내며,상기 근거리 상태는 상기 AP로부터 제1 기준 거리 이상 제2 기준 거리보다 작은 거리에 상기 사용자 단말기가 존재하는 경우를 나타내며,상기 원거리 상태는 상기 AP로부터 제2 기준 거리 이상 제3 기준 거리보다 작은 거리에 상기 사용자 단말기가 존재하는 경우를 나타내며,상기 확인불가 상태는 상기 AP로부터 제3 기준 거리 이상의 거리에 상기 사용자 단말기가 존재하는 경우를 나타내는 위치추적 방법
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AP 및 IMU를 이용한 위치추적 시스템에 있어서,주변에 설치된 AP(액세스 포인트)와의 근거리 통신을 통하여 사용자 단말기와 AP 사이의 거리 범위를 획득하는 통신부,상기 사용자 단말기에 설치된 관성측정장치(IMU)를 통해 데이터를 센싱하는 데이터 센싱부,상기 센싱된 데이터를 글로벌 좌표계로 변환하여 변환 데이터를 획득하는 변환 데이터 획득부,상기 변환 데이터를 이용하여 상기 사용자의 보행 여부를 판단하고, 상기 사용자가 보행하는 것으로 판단되면, 상기 변환 데이터를 이용하여 상기 사용자의 보폭과 상기 사용자의 방향을 추정하는 방향 추정부,상기 변환 데이터와 상기 사용자의 보폭을 PDR(Pedestrian Dead Reckoning) 기법에 적용하여 상기 사용자의 위치를 추정하는 위치 추정부, 그리고상기 추정된 사용자의 현재 위치에 대한 좌표와 상기 AP 사이의 좌표를 통해 획득한 거리가 상기 사용자 단말기와 AP 사이의 거리 범위 내에 포함되면 상기 추정된 사용자의 위치를 현재 위치로 결정하는 제어부를 포함하는 위치추적 시스템
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제12항에 있어서,상기 통신부는,상기 AP의 수신신호강도(RSSI)를 이용하여 상기 사용자 단말기와 AP 사이의 거리 범위를 획득하되, 상기 사용자 단말기와 AP 사이의 거리 범위에 따라 인근 상태(immediate), 근거리 상태(near), 원거리 상태(far) 및 확인불가 상태(unknown)로 구분하는 위치추적 시스템
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제12항에 있어서,상기 제어부는,상기 추정된 사용자의 현재 위치에 대한 좌표와 상기 AP 사이의 좌표를 통해 획득한 거리가 상기 사용자 단말기와 AP 사이의 거리 범위 내에 포함되지 않으면 상기 사용자의 위치를 상기 RSSI 값에 기반하여 보정하는 위치추적 시스템
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제14항에 있어서,상기 제어부는,상기 추정된 사용자의 현재 위치에 대한 좌표와 상기 AP 사이의 좌표를 통해 획득한 거리가 상기 사용자 단말기와 AP 사이의 거리 범위 보다 짧으면, 상기 사용자 단말기와 상기 AP 사이를 연결하는 가상의 직선을 연장하여, 상기 AP의 해당 거리 범위에 대응하는 내측원과 교차되는 지점을 상기 사용자의 현재 위치로 결정하는 위치추적 시스템
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제14항에 있어서,상기 제어부는,상기 추정된 사용자의 현재 위치에 대한 좌표와 상기 AP 사이의 좌표를 통해 획득한 거리가 상기 사용자 단말기와 AP 사이의 거리 범위 보다 길면, 상기 사용자 단말기와 상기 AP 사이를 연결하는 직선과, 상기 AP의 해당 거리 범위에 대응하는 외측원과 교차되는 지점을 상기 사용자의 현재 위치로 결정하는 위치추적 시스템
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제12항에 있어서,상기 사용자 단말기는 iOS 운영체계를 기반으로 하는 위치 추적 시스템
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제13항에 있어서,상기 인근 상태는 상기 AP로부터 제1 기준 거리 이내에 상기 사용자 단말기가 존재하는 경우를 나타내며,상기 근거리 상태는 상기 AP로부터 제1 기준 거리 이상 제2 기준 거리보다 작은 거리에 상기 사용자 단말기가 존재하는 경우를 나타내며,상기 원거리 상태는 상기 AP로부터 제2 기준 거리 이상 제3 기준 거리보다 작은 거리에 상기 사용자 단말기가 존재하는 경우를 나타내며,상기 확인불가 상태는 상기 AP로부터 제3 기준 거리 이상의 거리에 상기 사용자 단말기가 존재하는 경우를 나타내는 위치추적 향상 시스템
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