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물체에 대면 접촉 가능하게 형성되고, 패턴이 형성된 패턴 유니트;상기 패턴 유니트를 촬영하는 촬영 유니트;상기 패턴 유니트가 촬영된 이미지에 포함된 상기 패턴의 분석을 통해 상기 물체의 접촉 여부를 판단하는 분석기;를 포함하는 촉각 센서
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제1항에 있어서,상기 패턴 유니트에는 점 형상의 패턴이 복수로 형성된 패턴부, 상기 패턴부에 밀착 배치되고 상기 패턴부를 지지하면서 상기 패턴부에 인가된 압력에 의해 상기 패턴부와 함께 변형되는 변형부가 마련된 촉각 센서
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제2항에 있어서,상기 변형부는 투명하게 형성되고,상기 촬영 유니트는 상기 변형부를 사이에 두고 상기 패턴부에 대면하게 배치되며,상기 촬영 유니트는 광학적으로 상기 변형부를 관통해서 상기 패턴부를 촬영하는 촉각 센서
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제1항에 있어서,일측이 개구된 통 형상으로 형성된 지지 유니트가 마련되고,상기 촬영 유니트는 상기 지지 유니트의 개구부에 대면되는 상기 지지 유니트의 바닥면에 설치되며,상기 개구부에는 투명 재질의 지지판이 설치되고,상기 패턴 유니트는 상기 개구부를 덮은 상기 지지판의 외면에 설치되며,상기 지지 유니트의 외측면에는 광원부가 마련되고,상기 지지 유니트의 외측면에는 상기 광원부로부터 상기 지지판까지 연장되고, 상기 광원부에서 발생된 빛을 상기 지지판까지 안내하는 도광판이 형성되며,상기 패턴 유니트는 상기 도광판의 말단으로부터 출력된 빛에 의해 조명되거나, 상기 도광판의 말단으로부터 출력되고 상기 지지판을 따라 전파되는 빛에 의해 조명되는 촉각 센서
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제4항에 있어서,상기 분석기에는 획득부, 모니터링부가 마련되고,상기 획득부는 상기 촬영 유니트로부터 상기 이미지를 획득하며,상기 모니터링부는 상기 이미지에 포함된 패턴의 변화를 모니터링하고, 상기 패턴의 변화량이 설정값을 만족하면 상기 패턴에 대한 접촉이 이루어진 것으로 판단하는 촉각 센서
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제5항에 있어서,상기 패턴의 변화량은 상기 패턴으로부터 주변 패턴까지의 거리를 포함하고,상기 모니터링부는 상기 거리의 변화량이 설정값을 만족하면 상기 패턴에 대한 접촉이 이루어진 것으로 판단하는 촉각 센서
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제5항에 있어서,상기 분석기에는 추출부, 설정부, 연결부가 추가로 마련되고,상기 추출부는 상기 이미지에 포함된 패턴을 추출하며,상기 설정부는 상기 패턴의 중심점을 설정하고,상기 연결부는 복수의 패턴의 중심점을 서로 연결하고,상기 모니터링부는 패턴과 패턴을 연결하는 연결선의 길이 변화를 모니터링하며,상기 모니터링부는 상기 길이 변화가 설정값을 만족하면 상기 패턴 유니트에 대한 접촉이 이루어진 것으로 판단하는 촉각 센서
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제5항에 있어서,상기 분석기에는 추출부, 설정부, 연결부가 추가로 마련되고,상기 추출부는 상기 이미지에 포함된 패턴을 추출하며,상기 설정부는 상기 패턴의 중심점을 설정하고,상기 연결부는 각 패턴의 중심점에 대하여 가까운 순서에 따라 설정 개수의 주변 패턴의 중심점을 직선 연결시키며,상기 모니터링부는 각 패턴마다 상기 설정 개수만큼 형성된 연결선 길이의 평균값을 산출하고, 산출된 각 평균값을 각 패턴에 부여하며,상기 모니터링부는 각 패턴마다 부여된 상기 평균값을 모니터링하며,상기 모니터링부는 각 패턴에 대하여 초기의 평균값과 실시간으로 산출되는 평균값 간의 차 연산을 수행하고,상기 모니터링부는 상기 차 연산의 결과값이 가장 큰 특정 패턴이 접촉된 것으로 판단하는 촉각 센서
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제5항에 있어서,상기 모니터링부는 복수의 패턴 중에서 특정 패턴의 접촉이 감지되고 상기 특정 패턴으로부터 설정 반경 밖에서 다른 패턴의 접촉이 동시에 감지되면, 상기 특정 패턴과 상기 다른 패턴의 동시 접촉이 발생한 것으로 처리하는 촉각 센서
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촉각 센서에 의해 수행되는 센싱 방법에 있어서,점 형상의 패턴이 복수로 형성된 패턴 유니트가 촬영된 이미지를 입수하는 획득 단계;상기 이미지에 포함된 패턴을 추출하는 추출 단계;상기 패턴의 중심점을 설정하는 설정 단계;각 패턴의 중심점에 대하여 가까운 순서에 따라 설정 개수의 주변 패턴의 중심점을 직선 연결시키는 연결 단계;각 패턴마다 상기 설정 개수만큼 형성된 연결선 길이의 평균값을 산출하고, 산출된 각 평균값을 각 패턴에 부여하는 모니터링 단계;를 포함하고,상기 모니터링 단계는 각 패턴에 대하여 초기의 평균값과 실시간으로 산출되는 평균값 간의 차 연산을 수행하며,상기 모니터링 단계는 상기 차 연산의 결과값이 가장 큰 특정 패턴이 접촉된 것으로 판단하는 센싱 방법
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제10항에 있어서,상기 모니터링 단계는 복수의 패턴 중에서 특정 패턴의 접촉이 감지되고 상기 특정 패턴으로부터 설정 반경 밖에서 다른 패턴의 접촉이 동시에 감지되면, 상기 특정 패턴과 상기 다른 패턴의 동시 접촉이 발생한 것으로 판단하는 센싱 방법
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컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 있어서,제11항에 따른 센싱 방법을 컴퓨터로 실행하기 위한 프로그램이 기록된 기록 매체
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